(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210374914.9 (22)申请日 2022.04.11 (71)申请人 广州赛特智能科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区南翔三 路19号A栋201 （仅限办公） (72)发明人 王利红　王鑫　杨晓东　赖志林　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 赵翠香 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06T 7/136(2017.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种点云融合方法、 装置、 计算机设备和存 储介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种点云数据融合方 法、 装置、 计算机设备和存储介质， 该方法包括： 获取激光雷达所采集的第一点云以及在第一点 云之前采集的多帧第二点云， 将第二点云转换为 第一点云坐标系下的点云后再融合为第三点云， 第三点云中的每个点包含点所对应的物体局部 的高度， 再从第三点云中确定出高度大于预设高 度阈值的点以生成第四点云， 并确定出高度小于 或等于预设高度阈值的点以生成第五点云， 其 中， 预设高度阈值为小物体的高度上限值， 基于 第四点云、 第五点云中的点在第一点云坐标系下 X‑Y平面的投影来筛选第五点云中的点得到第六 点云， 将第六点云和第一点云融合得到目标点 云， 目标点云包括多帧小物体的点云， 提高了小 物体检测的稳定性。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 114676789 A 2022.06.28 CN 114676789 A 1.一种点云融合方法， 其特 征在于， 应用于车 载激光雷达， 包括： 获取点云集合， 所述点云集合包括激光雷达所采集的第 一点云以及在所述第 一点云之 前采集的多帧第二 点云； 将多帧所述第 二点云转换为所述第 一点云坐标系下的点云， 并将转换后的点云融合为 第三点云， 所述第三 点云中的每 个点包含点所对应的物体局部的高度； 从所述第三点云中确定出高度 大于预设高度阈值的点以生成第四点云， 以及确定出高 度小于或等于所述预设高度阈值的点以生成第 五点云， 其中， 所述预设高度阈值为小物体 的高度上限值； 基于所述第 四点云、 所述第五点云中的点在所述第一点云坐标系中X ‑Y平面的投影对 所述第五点云中的点进行筛除， 以生成第六点云； 将所述第六点云和所述第一 点云融合得到目标点云。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取点云集 合， 包括： 在车辆行驶过程中， 将当前激光雷达采集到的点云作为第一 点云。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述第 三点云中确定出高度 大于预 设高度阈值的点以生成第四点云， 包括： 从所述第三 点云中去除地 面点云以得到障碍物点云； 从所述障碍物点云中确定出高度大于预设高度阈值的点以生成第四点云。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 四点云、 所述 第五点云中的点在所述第一点云坐标系中X ‑Y平面的投影对所述第五点云中的点进行筛 除， 以生成第六点云， 包括： 在与所述第一点云坐标系中X ‑Y平面平行的方向、 根据预设放大参数对所述第 四点云 中的点进行区域扩充， 得到多个扩充面； 根据多个所述扩充面、 所述第五点云在X ‑Y平面的投影对所述第五点云中的点进行筛 除， 以生成第六点云。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述在与所述第一点云坐标系中X ‑Y平面 平行的方向、 根据预设放大参数对所述第四点云中的点进行区域扩充， 得到多个扩充面， 包 括： 针对所述第四点云中每个点， 在与所述第一点云坐标系中X ‑Y平面平行的方向上， 将以 点为圆心、 以预设放大参数为半径的圆作为 点的扩充面。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述扩充面、 所述第五点云 在X‑Y平面的投影对所述第五点云中的点进行筛除， 包括： 将所有所述扩充面投影到X ‑Y平面， 得到多个闭合的联通区域， 所述联通区域为所述扩 充面在X‑Y平面的投影的并集； 基于所述第五点云在X ‑Y平面的投影和所述联通区域对所述第五点云中的点进行筛 除。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第五点云在X ‑Y平面的投影 和所述联通区域对所述第五点云中的点进行筛除， 包括： 针对所述第五点云中的每 个点， 判断点在X ‑Y平面的投影是否位于所述联通区域内； 若是， 则从所述第五点云中筛除点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114676789 A 2若否， 则保留点。 8.一种点云融合装置， 其特 征在于， 包括： 点云集合获取模块， 用于获取点云集合， 所述点云集合包括激光雷达所采集的第一点 云以及在所述第一 点云之前采集的多帧第二 点云； 点云融合模块， 用于将多帧所述第二点云转换为所述第一点云坐标系下的点云， 并将 转换后的点云融合为第三点云， 所述第三点云中的每个点包含点所对应的物体局部的高 度； 点云分割 模块， 用于从所述第 三点云中确定出高度 大于预设高度阈值的点以生成第四 点云， 以及确定出高度小于或等于所述预设高度阈值的点以生成第五点云； 第六点云生成模块， 用于基于所述第 四点云、 所述第五点云中的点在所述第一点云坐 标系中X‑Y平面的投影对所述第五点云中的点进行筛除， 以生成第六点云； 目标点云生成模块， 用于将所述第六点云和所述第一 点云融合得到目标点云。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 所述计算机设备包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个 计算机程序， 当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处 理器实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的点云融合方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储计算机程 序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的点云融合方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114676789 A 3