(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210313280.6 (22)申请日 2022.03.28 (71)申请人 智己汽车 科技有限公司 地址 201210 上海市浦东 新区祥科路268号 3层301室 (72)发明人 史小冬　叶枫　 (74)专利代理 机构 上海瀚桥专利代理事务所 (普通合伙) 31261 专利代理师 曹芳玲 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G01S 7/40(2006.01) G01S 7/497(2006.01)G01S 7/52(2006.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种用于 视觉融合泊车功能测试系统 (57)摘要 本发明涉及一种用于视觉融合泊车功能测 试系统， 包括： 测试场景设计单元， 其按照测试需 求确定多个场景元素， 以分析多个场景元素之间 的关联性并在参数范围进行取值的形式对多个 场景元素进行设定， 将设定后的多个场景元素排 列重组生 成泊车功能测试场景； 待测车辆生成单 元， 其在泊车功能测试场景中生成待测车辆， 待 测车辆通过雷达装置和摄像装置感知泊车功能 测试场景中的多个场景元素； 以及车辆泊车控制 单元， 根据泊车路线控制待测车辆在泊车功能测 试场景的规定车位泊车。 由此， 本发明能评估在 视觉融合下车辆的自动 泊车能力， 测试场景逻辑 性强、 覆盖率高。 权利要求书1页 说明书5页 附图1页 CN 114708564 A 2022.07.05 CN 114708564 A 1.一种用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 包括： 测试场景设计单元， 其按照测试需求确定多个场景元素， 以分析所述多个场景元素之 间的关联性并在参数范围进行取值的形式对所述多个场景元素进 行设定， 将设定后的所述 多个场景 元素排列重组生成所述泊车功能测试场景； 待测车辆生成单元， 其在所述泊车功能测试场景中生成待测车辆， 所述待测车辆通过 雷达装置和摄 像装置感知所述泊车功能测试场景中的所述多个场景 元素； 以及 车辆泊车控制单元， 根据泊车路线控制所述待测车辆在所述泊车功能测试场景的规定 车位泊车。 2.根据权利要求1所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述测试场景设计单 元包括： 分析测试需求 生成所述多个场景 元素的元素生成模块； 分析所述多个场景 元素之间的关联性并进行 取值的元 素设定模块； 以及 将所述多个场景 元素排列重组成所述泊车功能测试场景的元 素重组模块。 3.根据权利要求1所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述待测车辆生成单 元包括： 设定所述待测车辆的几何、 性能参数的待测车辆生成模块； 在所述待测车辆中模拟雷达装置生成雷达信息的雷达模拟模块； 以及 在所述待测车辆中模拟摄 像装置生成视 觉信息的视 觉模拟模块。 4.根据权利要求1至 3中任一项所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述车辆泊车控制单 元包括： 对所述待测车辆设定驾驶条件的驾驶条件设定模块； 根据所述雷达信息和所述视觉信息规划所述待测车辆的泊车路线的泊车路线规划模 块； 以及 控制所述待测车辆沿设定好的所述泊车路线 进行泊车的泊车控制模块。 5.根据权利要求1所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述多个场景 元素包括基础设施、 周边目标、 环境条件、 互联 条件和区域条件。 6.根据权利要求5所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述基础设施包括道路类型、 路面类型、 车位类型、 道路几何、 道路边 缘。 7.根据权利要求5所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述周边目标包括交通 参与者和道路标识。 8.根据权利要求5所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述环境条件 包括天气状况和光照状况。 9.根据权利要求 4所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述驾驶条件 包括车速限制、 驾驶员再 换要求和交通 流量。 10.根据权利要求1所述的用于 视觉融合泊车功能测试系统， 其特 征在于， 所述车辆泊车控制单 元包括人工寻库模式和自动寻库模式。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114708564 A 2一种用于视觉融合泊车功能测试系统 技术领域 [0001]本发明属于智能驾驶领域， 涉及一种用于 视觉融合泊车功能测试系统。 背景技术 [0002]随着中国城镇化进程的加快， 城市中的停车场资源愈发紧张， 停车位空间越来越 小， 人们在工作和生活中需要花费大量时间寻找车位和停车。 为解决停车难的问题， 针对视 觉融合泊车技 术的研究和开发随之展开。 [0003]视觉融合自动泊车是在使用超声波传感器对周围环境进行检测的基础上， 添加融 合了环视摄像头的感知信息， 使车辆的感知能力进一步增强， 提升了 自动泊车功能的使用 体验。 与原系统相比， 新系统的车位识别能力和泊车能力实现了大幅进化。 [0004]目前关于视觉融合自动泊车测试有两种主要方法。 第一种方法是使待测车辆到目 标停车区域进行真实停车环境下测试， 由于测试过程中会受到社会车辆的干扰， 测试效率 和安全性难以保证； 第二种方法是检测测试用的场景库， 然后在封闭场地中针对每个场景 进行测试， 场景库是智能驾驶汽车测试 的重要资源， 是衡量智能驾驶性能边界和安全底线 的依据， 是评价智能汽车等级的重要参考。 测试场景主要通过仿 真环境还原重现， 因此场景 库是场景数据与测试场景之间的关键桥梁。 然而由于技术的限制以及标准不统一， 缺 乏规 范的场景设计方法， 存在场景库不完善， 不能覆盖视觉融合泊车的所有场景的情况。 但由于 测试场景中的场景元素复杂多变， 目前行业内并没有公认的行之有效的测试场景库， 且测 试场景库的建立需要大量时间。 发明内容 [0005]发明要解决的问题： 针对以上存在的问题， 本发明目的在于提供一种用于视觉融合泊车功能测试系 统。 [0006]解决问题的技 术手段： 为解决上述问题， 本发明提供一种用于 视觉融合泊车功能测试系统， 包括： 测试场景设计单元， 其按照测试需求确定多个场景元素， 以分析所述多个场景元 素之间的关联性并在参数范围进 行取值的形式对所述多个场景元素进 行设定， 将设定后的 所述多个场景 元素排列重组生成所述泊车功能测试场景； 待测车辆生成单元， 其在所述泊车功能测试场景中生成待测车辆， 所述待测车辆 通过雷达装置和摄 像装置感知所述泊车功能测试场景中的所述多个场景 元素； 以及 车辆泊车控制单元， 根据泊车路线控制所述待测车辆在所述泊车功能测试场景的 规定车位泊车。 [0007]也可以是， 本 发明中， 所述测试场景设计单元包括： 分析测试需求生成所述多个场 景元素的元素生成模块； 分析所述多个场景元素之间的关联性并进行取值的元素设定模 块； 以及将所述多个场景 元素排列重组成所述泊车功能测试场景的元 素重组模块。说　明　书 1/5 页 3 CN 114708564 A 3