(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210401134.9 (22)申请日 2022.04.18 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114492679 A (43)申请公布日 2022.05.13 (73)专利权人 北京远特 科技股份有限公司 地址 100080 北京市海淀区丰贤东路7号1 幢2层226室 (72)发明人 汪骏　张富国　董红荣　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 彭星 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06V 20/56(2022.01)G01S 13/86(2006.01) G06V 10/80(2022.01) 审查员 李娜 (54)发明名称 一种车辆数据处理方法、 装置、 电子设备及 介质 (57)摘要 本申请提供了一种车辆数据处理方法、 装 置、 电子设备及介质， 应用于处理系统， 处理系统 包括处理平台和多种融合采集设备， 融合采集设 备包括一体化封装的雷达传感器和摄像头； 所述 方法包括： 根据车辆行驶数据， 确定每种 融合采 集设备的采集优 先级， 并根据采集优 先级控制融 合采集设备采集雷达数据和图像； 采集优先级不 同， 融合采集设备的采样频率不同； 将融合采集 设备的不同采样时刻 的雷达数据和图像进行融 合处理， 获取车辆周围预设范围内至少一个目标 物的目标信息供智能驾驶系统使用； 从采集的 图 像中确定目标图像， 并根据满足标记条件的目标 物添加提醒标记， 得到合成图像供用户浏览， 从 而更加合理的分配计算资源， 提高传感器数据处 理时的即时性。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 114492679 B 2022.08.02 CN 114492679 B 1.一种车辆数据处理方法， 其特征在于， 应用于处理系统， 所述处理系统包括处理平台 和设置于车辆上的多种融合采集设备， 所述融合采集设备包括一体化封装的雷达传感器和 摄像头， 不同种类的融合采集设备中雷达传感器种类不同和/或摄像头种类不同； 所述方法 包括： 获取车辆的车速数据和方向盘转角数据作为车辆行驶数据， 获取环境数据， 并根据所 述车辆的车速数据和方向盘转角数据， 确定每种融合采集设备对应的采集优先级； 根据所 述环境数据， 修 正每种融合采集设别的采集优先级， 得到修 正后的采集优先级； 根据所述每种融合采集设备对应的修正后的采集优先级， 确定每种融合采集设备的采 样频率， 并控制融合采集设备按照对应的采样频率采集车辆周围预设范围内的雷达数据和 图像； 其中， 采集优先级不同， 融合采集设备的采样频率 不同； 将融合采集设备的不同采样时刻的雷达数据和图像进行融合处理， 获取车辆周围预设 范围内至少一个目标物的目标信息； 所述目标物的目标信息用于供智能驾驶系统使用； 获取车辆操作数据， 根据所述车辆操作数据确定出目标融合采集设备； 从所述目标融 合采集设备在设备预设时间段内的多个采样时刻所采集的图像中， 确定出一个目标图像， 以使得到合成图像时所占用的计算资源少于得到目标信息时所占用的计算资源； 并根据目 标信息满足标记条件的目标物在所述目标图像中添加提醒 标记， 得到合成图像。 2.根据权利要求1所述的车辆数据处理方法， 其特征在于， 所述根据所述车辆的车速数 据和方向盘转角数据， 确定每种融合采集设备对应的采集优先级， 包括以下步骤： 确定所述车辆的车速数据对应的速度级别， 以及确定所述方向盘转角数据对应的角度 级别； 不同的速度级别对应不同的车速阈值范围， 不同的角度级别对应不同的角度阈值范 围； 根据所述速度级别和角度级别， 确定每种融合采集设备的优先级； 其中， 所述速度级别 越高， 采用激光雷达的融合采集设备的采集优先级越高； 所述角度级别越高， 采用毫米波 雷 达的融合采集设备的采集优先级越高。 3.根据权利要求1所述的车辆数据处理方法， 其特征在于， 将融合采集设备的不同采样 时刻的雷达数据和图像进 行融合处理， 获取车辆周围预设范围内至少一个目标物的目标信 息； 包括： 将融合采集设备在一个采样时刻采集的雷达数据和图像进行融合， 获取在所述采样时 刻至少一个目标物的第一信息； 所述第一信息包括距离信息、 位置信息、 形状信息、 大小信 息和角度范围信息； 将多个采样时刻下目标物的第 一信息进行融合， 得到所述车辆周围预设范围内至少一 个目标物的目标信息 。 4.根据权利要求1所述的车辆数据处理方法， 其特征在于， 所述融合采集设备包括雷达 传感器、 摄像头、 组合插接件、 线束， 所述雷达传感器和摄像头 分别连接所述组合插接件， 并 通过所述线束分别将雷达数据和图像发送至处 理平台。 5.一种车辆数据处理装置， 其特征在于， 应用于处理系统， 所述处理系统包括处理平台 和设置于车辆上的多种融合采集设备， 所述融合采集设备包括一体化封装的雷达传感器和 摄像头， 不同种类的融合采集设备中雷达传感器种类不同或摄像头种类不同； 所述装置包 括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114492679 B 2确定模块， 用于获取车辆的车速数据和方向盘转角数据作为车辆行驶数据， 获取环境 数据， 并根据所述车辆的车速数据和方向盘转角数据， 确定每种融合采集设备对应的采集 优先级； 根据所述环境数据， 修正每种融合采集设别的采集优 先级， 得到修正后的采集优先 级； 根据所述每种融合采集设备对应的修正后的采集优先级， 确定每种融合采集设备 的采 样频率， 并控制融合采集设备按照对应的采样频率采集车辆周围预设范围内的雷达数据和 图像； 其中， 采集优先级不同， 融合采集设备的采样频率 不同； 融合模块， 用于将融合采集设备的不同采样时刻的雷达数据和图像进行融合处理， 获 取车辆周围预设范围内至少一个目标物的目标信息； 所述目标物的目标信息用于供智能驾 驶系统使用； 标记模块， 用于获取车辆操作 数据， 根据 所述车辆操作数据确定出目标融合采集设备； 从所述目标融合采集设备在设备预设时间段内的多个采样时刻所采集的图像中， 确定出一 个目标图像， 以使得到合成图像时所占用的计算资源少于得到目标信息时所占用的计算资 源； 并根据目标信息满足标记条件的目标物在所述 目标图像中添加 提醒标记， 得到合成 图 像。 6.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器和总线， 所述存储器存储有所述处 理器可执行 的机器可读指令， 当电子设备运行时， 所述处理器与所述存储器之间通过总线 通信， 所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至4任意一项 所述的车辆数 据处理方法的步骤。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 该计算机可读存储介质上存储有计算机程 序， 该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任意一项 所述的车辆数据处理方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114492679 B 3