(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111634538.4 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 郑州大学 地址 450000 河南省郑州市高新区科 学大 道100号 申请人 河南中检 工程检测有限公司 　 河南中检智能科技有限公司 (72)发明人 束景晓　李洪波　范永亮　王松磊　 史岩　张琨　郭孟卓　张沙　 吕尧尧　黄石磊　洪胜伟　魏贾　 霍争亮　李艳辉　王朋　祝志鹏　 (74)专利代理 机构 郑州大通专利商标代理有限 公司 41111 专利代理师 高为宝(51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 一种沥青路面变形病害判定方法 (57)摘要 本发明提供一种沥青路面变形病害判定方 法。 该方法包括： 步骤1： 利用点云采集系统获取 待测路面的路表点云数据； 步骤2： 对所述路表点 云数据进行预处理； 步骤3： 对预处理后的路表点 云数据进行网格化处理， 得到网格化点云数据； 步骤4： 对所述网格化点 云数据进行带状分析； 步 骤5： 从带状分析结果标定变形病害疑似值； 步骤 6： 将所有的病害疑似值按照坐标位置进行排列 形成疑似值阵列； 步骤7： 根据所述疑似值阵列确 定变形病害类型。 本发明数据采集频率高， 路表 数据详尽， 模型生成速度快， 覆 盖面广， 可以做到 路幅全宽范围的变形病害检测， 保证行车安全 性。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114519695 A 2022.05.20 CN 114519695 A 1.一种沥青路面变形病害判定方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1： 利用点云采集系统获取待测路面的路表点云数据； 步骤2： 对所述路表点云数据进行 预处理； 步骤3： 对预处 理后的路表点云数据进行网格化处 理， 得到网格化 点云数据； 步骤4： 对所述网格化 点云数据进行 带状分析； 步骤5： 从带状分析 结果标定变形病害疑似值； 步骤6： 将所有的病害疑似值按照坐标位置进行排列形成疑似值阵列； 步骤7： 根据所述疑似值阵列确定变形病害类型。 2.根据权利要求1所述的一种沥青路面变形病 害判定方法， 其特征在于， 步骤2中， 所述 预处理包括剪辑处 理、 粗差剔除、 降噪处 理和排除异常点。 3.根据权利要求1所述的一种沥青路面变形病害判定方法， 其特征在于， 步骤3具体包 括： 将预处理后的路表点云数据进行平面投影， 然后将得到的投影面划分为若干个网格， 最 后对每个网格内的投影点进行归一 化处理。 4.根据权利要求3所述的一种沥青路面变形病 害判定方法， 其特征在于， 所述的对每个 网格内的投影点进行归一 化处理， 具体包括： 针对每个网格， 对网格内所有投影点的高程值进行遍历， 计算平均高程值和高程标准 偏差值， 根据3S法剔除网格内的超限值； 针对每个网格， 根据3S法剔除网格内的超限值之后， 剩余的高程值按照设定保证概率， 求其置信下限作为该网格的代 表高程值。 5.根据权利要求1所述的一种沥青路面变形病害判定方法， 其特征在于， 步骤4具体包 括： 设定带宽， 将所述网格化 点云数据按照设定的带宽划分为若干组带状数据； 针对每组带状数据， 遍历其所有的高程数据以找到该组带状数据中的最大高程值和最 小高程值。 6.根据权利要求5所述的一种沥青路面变形病害判定方法， 其特征在于， 步骤5具体包 括： 若所述最大高程值和所述最小高程值满足公式(1)所示的关系式， 则将所述最大高程 值和所述 最小高程 值标定为变形病害疑似值： Zmax(xi,yj)‑Zmin(xi,yk)>(yj‑yk)×i+m     (1) 其中， Zmax(xi,yj)表示道路纵向坐标为xi的带状数据中的最大高程值， Zmin(xi,yk)表示 道路纵向坐标为xi的带状数据中的最小高程值， yj表示Zmax(xi,yj)的道路横向坐标， yk表示 Zmin(xi,yk)的道路横向坐标， i 为道路横坡， m为调整系数。 7.根据权利要求6所述的一种沥青路面变形病害判定方法， 其特征在于， 步骤7具体包 括： 分析所述疑似值阵列中最大高程值和最小高程值的分布状态， 若在道路纵向方向上的 一定连续距离范围内， 最小高程均值位于车道两侧轮迹带处且最大高程值位于车道中部， 则判定待测路面出现车辙病害； 分析所述疑似值阵列中最大高程值和最小高程值的分布状态， 若在道路横向方向上， 最小高程值和/或最大高程值呈现先收敛后分开再收敛的状态， 则判定待测路面出现沉陷权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114519695 A 2或拥抱病害。 8.根据权利要求7 所述的一种沥青路面变形病害判定方法， 其特 征在于， 若最大高程值位于外层且最小高程值位于内层， 即疑似值阵列呈现大包小的状态时， 则判定待测路面出现沉陷病害； 若最小高程值位于外层且最大高程值位于内层， 即疑似值阵列呈现小包大的状态时， 则判定待测路面出现拥包病害。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114519695 A 3