(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111650884.1 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 上海圭目机 器人有限公司 地址 200000 上海市杨 浦区国康路10 0号 1301E室 (72)发明人 邓勇军　张中杰　肖唐杰　桂仲成　 (74)专利代理 机构 成都佳划信知识产权代理有 限公司 5126 6 代理人 任远高 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/30(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 一种激光3D相机图像 像素校正方法 (57)摘要 本发明公开了一种激光3D相机图像像素校 正方法， 步骤如下： 记录3D图像的每一行中心在 工作坐标系下的平面坐标和航向角， 遍历3D原始 图像的每个像素点， 计算该像素点在工作坐标系 下的平面位置， 并记录该点图像灰度值； 根据记 录的像素点坐标生成校正图像画布换算至校正 图像画布获得原始像素画布坐标； 在校正图像画 布中选取像素点， 在原始像素画布 坐标中搜索选 取的像素点周围一个像素内的像素点集， 以及对 应的像素点灰度值集； 根据像素点集确定对应灰 度值的平均值， 将选取的校正图像画布中的像素 点灰度值进行赋值； 遍历画布全部像素按照上述 方法搜索赋值， 得到像素级校正3D图像， 可以直 接在图像中检测目标并测量其尺 寸， 无扭曲或变 形。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114387234 A 2022.04.22 CN 114387234 A 1.一种激光3D相机图像 像素校正方法， 其特 征在于， 所述 步骤如下： S1、 记录3D图像的每一行中心在工作坐标系下的平面坐标和航向角， 遍历3D原始图像 的每个像素点， 计算该像素点在工作坐标系下的平面 位置， 并记录该点图像灰度及深度值； S2、 根据记录的像素点的平面位置生成校正图像画布， 将遍历3D原始图像的像素点坐 标换算至校正图像画 布获得原 始像素画 布坐标集； S3、 在校正图像画布中选取像素点， 在原始像素画布坐标集中搜索选取的像素点周围 一个像素距离内的像素点子集， 以及对应的像素点灰度及深度值子集； S4、 根据像素点子集确定对应灰度及深度值的平均值， 将选取的校正图像画布中的像 素点灰度及深度值进行 赋值； S5、 遍历画 布全部像素按照上述方法搜索赋值， 得到像素级校正3D图像。 2.根据权利要求1所述的一种激光3D相机图像像素校正方法， 其特征在于， 所述S3中， 当未搜索到像素点的时候， 画 布中该点 不赋值。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114387234 A 2一种激光 3D相机图像 像素校正方 法 技术领域 [0001]本发明涉及图像校正领域， 特别是 涉及一种激光3D相机图像 像素校正方法。 背景技术 [0002]激光3D相机可用于公路路面三维成像， 利用激光照射路面， 并通过面阵相机捕获 激光线， 利用三角法计算路面深度信息， 同时保存灰度值和深度值， 工作模式为线扫描方 式， 即每次采样获得一条线信息， 保持为3D图像的一行。 但是在实际工程应用中， 地面目标 在成像数据中存在扭曲或变形现象， 主要表现在： 一、 线扫描导致的横纵向分辨率不一致 性， 数据在纵向存在拉伸或压缩现象； 二、 采样运行路径无法保证绝对平直， 导致 目标在线 扫描图像上存在扭曲， 具体体现为直线段变弯曲， 尺寸也存在畸变， 最典型情况是， 当采集 路径是弧线时， 线扫描图像实际视野为扇形， 而原始图像为矩形， 从而存在典型的沿 弧线路 径径向切向扭曲现象。 为了准确检测地面目标， 需要对原始3D图像进 行像素校正， 去除扭曲 与变形， 但是现有线扫描图像校正方法均无法对非规则运行路径的图像进行校正， 直接影 响3D相机对路面目标的检测准确度和尺寸测量精度。 发明内容 [0003]针对上述问题， 本发明提供了一种激光3D相机图像 像素校正方法， 具有优点。 [0004]本发明的技 术方案是： [0005]一种激光3D相机图像 像素校正方法， 所述 步骤如下： [0006]S1、 记录3D图像的每一行中心在工作坐标系下的平面坐标和航向角， 遍历3D原始 图像的每个像素点， 计算该像素点在工作坐标系 下的平面位置， 并记录该点图像灰度及深 度值； [0007]S2、 根据记录的像素点的平面位置生成校正图像画布， 将遍历3D原始图像的像素 点坐标换算至校正图像画 布获得原 始像素画 布坐标集； [0008]S3、 在校正图像画布中选取像素点， 在原始像素画布坐标集中搜索选取的像素点 周围一个 像素距离内的像素点子集， 以及对应的像素点灰度及深度值子集； [0009]S4、 根据像素点子集确定对应灰度及深度值的平均值， 将选取的校正图像画布中 的像素点灰度及深度值进行 赋值； [0010]S5、 遍历画 布全部像素按照上述方法搜索赋值， 得到像素级校正3D图像。 [0011]所述S3中， 当未搜索到像素点的时候， 画 布中该点 不赋值。 [0012]本发明的有益效果是： [0013]像素级校正3D相机图像的全部像素完全根据物理坐标排布， 从而横纵向像素距离 代表值统一固定， 无扭曲或变形， 可以直接在图像中检测目标并测量其尺寸， 同时因为像素 级校正3D相机图像利用工作坐标系下的图像范围坐标和固定向像素距离代表 值建立画布， 每个像素均具有物理坐标配准信息， 可以对海量连续拍摄的多张3D相机图像进 行校正后整 体拼接， 从而反映大 范围目标视 觉信息。说　明　书 1/3 页 3 CN 114387234 A 3