(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111659058.3 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 广州极飞科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区高普路 115号C座 (72)发明人 刘庆飞　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 张欣欣 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/20(2017.01) A01G 7/00(2006.01)A01G 3/00(2006.01) (54)发明名称 作业控制方法、 装置、 作业设备、 电子设备及 介质 (57)摘要 本申请提供一种作业控制方法、 装置、 作业 设备及介质， 涉及农业生产技术领域。 该方法应 用于作业设备， 该方法可包括： 根据与作业设备 中作业机构的工作区域关联的至少一作业对象 图像， 确定各作业对象图像中所包括的至少一个 待作业对象的信息以及根据待作业对象的信息 确定作业设备的移动速度； 根据各待作业对象 的 顶端位置以及作业机构的位置， 确定作业机构的 目标运动轨迹； 控制作业设备以移动速度进行移 动， 并在作业设备以移动速度进行移动的过程 中， 控制作业机构按照目标运动轨迹对待作业对 象执行打顶。 应用本申请实施例， 可以提高对待 作业对象进行打顶的精确度。 权利要求书4页 说明书21页 附图7页 CN 114299042 A 2022.04.08 CN 114299042 A 1.一种作业控制方法， 其特 征在于， 所述方法应用于作业设备， 所述方法包括： 根据与作业设备中作业机构的工作区域关联的至少一作业对象图像， 确定各所述作业 对象图像中所包括的至少一个待作业对 象的信息以及根据所述待作业对 象的信息确定所 述作业设备 的移动速度， 所述待作业对 象的信息包括： 所述待作业对 象的数量以及各待作 业对象的顶端位置； 根据各待作业对象的顶端位置以及作业机构的位置， 确定所述作业机构的目标运动轨 迹； 控制所述作业设备以所述移动速度进行移动， 并在所述作业设备以所述移动速度进行 移动的过程中， 控制所述作业机构按照所述目标运动轨 迹对所述待作业对象执 行打顶。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据与作业设备中作业机构的工作区 域关联的至少一作业对象图像， 确定各所述作业对象图像中所包括的至少一个待作业对象 的信息以及根据所述待作业对象的信息确定所述作业设备的移动速度， 包括： 对与作业设备中作业机构的工作区域关联的各所述作业对象图像进行去重处理， 得到 各所述作业对象图像去重处理后所包括的待作业对 象的数量以及各待作业对 象的顶端位 置； 根据各所述作业对象图像去重处理后所包括的待作业对象的数量以及所述作业机构 的工作区域和工作频率， 确定所述作业设备的移动速度。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据各所述作业对象图像去重处理后 所包括的待作业对象的数量以及所述作业机构的工作区域和工作频率， 确定所述作业设备 的移动速度， 包括： 根据各所述作业对象图像去重处理后所包括的待作业对象的数量以及所述作业机构 的工作频率， 得到所述作业机构的工作时间； 根据所述作业机构的工作时间以及所述作业机构的工作区域， 确定所述作业设备的移 动速度。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述作业机构的数量为多个， 各作业机构 分别对应一与各自的工作区域关联的作业对象图像集合， 所述作业对象图像集合中包括至 少一作业对象图像； 所述根据各所述作业对象图像去重处理后所包括的待作业对象的数量以及所述作业 机构的工作区域和工作频率， 确定所述作业设备的移动速度， 包括： 根据各作业机构对应的所述作业对象图像去重处理后所包括的待作业对象的数量以 及各所述作业机构的工作区域和工作频率， 确定与各所述作业机构匹配的作业设备的可选 速度； 将与各作业机构匹配的作业设备的可选速度中的最小速度作为所述作业设备的移动 速度。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述作业机构的数量为多个， 各作业机构 分别对应一与各自的工作区域关联的作业对象图像集合， 所述作业对象图像集合中包括至 少一作业对象图像； 所述根据各所述作业对象图像去重处理后所包括的待作业对象的数量以及所述作业 机构的工作区域和工作频率， 确定所述作业设备的移动速度， 包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114299042 A 2将各作业机构对应的所述作业对象图像去重处理后所包括的待作业对象的总数量最 多作业机构作为目标机构； 根据所述目标机构对应所述待作业对象的总数量以及所述目标机构的工作区域和工 作频率， 确定与所述目标机构匹配的作业设备的可选 速度； 将与所述目标机构匹配的作业设备的可选 速度作为所述作业设备的移动速度。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据各作业机构对应的所述作业对象 图像去重处理后所包括的待作业对象的数量以及各所述作业机构的工作区域和工作频率， 确定与各 所述作业机构匹配的作业设备的可选 速度之前， 还 包括： 根据各作业机构的工作区域， 对所述作业设备的图像采集设备采集的图像进行分割， 得到各作业机构对应的作业对象图像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据各待作业对象的顶端位置以及作 业机构的位置， 确定所述作业机构的目标运动轨 迹， 包括： 根据所述待作业对象的顶端位置以及作业机构的位置， 确定初始运动轨 迹； 根据所述初始运动轨迹， 确定所述作业机构按照所述初始运动轨迹移动时的初始时 长； 根据所述初始时长以及所述作业设备的第 一移动速度， 确定所述待作业对象的移动后 位置； 根据所述移动后位置以及所述作业机构的位置， 确定所述目标移动轨迹， 所述目标移 动轨迹中包括多个位置点， 各位置点分别对应一速度信息 。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述作业机构按照所述目标运动 轨迹对所述待作业对象执 行打顶之前， 还 包括： 对所述目标运动轨 迹进行采样， 得到多个采样点； 根据各采样点对应的速度信 息， 确定所述作业机构运动至各所述采样点的第 二移动速 度； 所述控制所述作业机构按照所述目标运动轨 迹对所述待作业对象执 行打顶， 包括： 控制所述作业机构按照各所述采样点的第二移动速度向所述待作业对象的顶端位置 运动， 以对所述待作业对象执 行打顶。 9.根据权利要求1 ‑8任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 各待作业对象的顶端位 置以及作业机构的位置， 确定所述作业机构的目标运动轨 迹， 包括： 根据各待作业对象在水平方向的顶端位置以及作业机构在水平方向的位置， 确定轨迹 类型； 根据所述轨 迹类型对应的参数信息， 确定所述作业机构的目标运动轨 迹。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述根据各待作业对象在水平方向的顶 端位置以及作业机构在水平方向的位置， 确定 轨迹类型， 包括： 若待作业对象在水平方向的顶端位置与作业机构在水平方向的位置之间的距离大于 或等于第三预设阈值， 则所轨 迹类型为包 含曲线段的轨 迹类型。 11.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述根据各待作业对象在水平方向的顶 端位置以及作业机构在水平方向的位置， 确定 轨迹类型， 包括： 若待作业对象在水平方向的顶端位置与作业机构在水平方向的位置之间的距离小于权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114299042 A 3