(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111627480.0 (22)申请日 2021.12.2 9 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113989285 A (43)申请公布日 2022.01.28 (73)专利权人 深圳江行联加智能科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区新 安街 道海滨社区N23区海秀路23号龙光世 纪大厦1栋180 3 (72)发明人 张聪　宋丹阳　庞海天　樊小毅　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 钟永翠 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01)G06T 7/60(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (56)对比文件 CN 111369538 A,2020.07.0 3 审查员 胡嬿 (54)发明名称 基于图像的皮带偏移监测方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于图像的皮带偏移监 测方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法包括： 按 照时间序列从输煤皮带的监控视频流中选取若 干监测图像， 并通过预设中值滤波器对各监测图 像进行降噪， 获得若干去噪监测图像； 对各去噪 监测图像进行标准化处理， 获得对应的标准监测 图像数据； 根据各标准监测图像数据和偏移预测 模型确定 所述输煤皮带的偏移预测值， 并在偏移 预测值大于预设阈值时， 发出输煤皮带偏移警 告。 解决了现有技术中不能在输煤过程中对输煤 皮带的偏移值进行预测的问题， 能够在输煤皮带 发生偏移前发出偏移警告， 以提前避免安全事 故。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 113989285 B 2022.05.13 CN 113989285 B 1.一种基于图像的皮带偏移监测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 按照时间序列从输煤皮带的监控视频流中选取若干监测图像， 并通过预设中值滤波器 对各监测图像进行降噪， 获得若干去噪监测图像； 对各去噪监测图像进行 标准化处理， 获得对应的标准 监测图像数据； 根据各标准监测图像数据和偏移预测模型确定所述输煤皮带的偏移预测值， 并在所述 偏移预测值大于预设阈值时， 发出输 煤皮带偏移警告； 所述按照时间序列从输煤皮带的监控视频流中选取若干监测图像， 并通过预设中值滤 波器对各监测图像进行降噪， 获得若干去噪监测图像之前， 所述方法还 包括： 获取输煤皮带的基准 监测图像， 对所述基准 监测图像进行 标准化处理获得基准数据； 根据所述基准数据确定所述基准监测图像中各像素点的基准灰度值和对应的坐标位 置； 根据所述基准灰度值和对应的坐标位置确定所述基准监测图像在预设坐标系中的皮 带边缘基准线； 在所述预设坐标系中选取若干监测坐标， 并根据 所述皮带边缘基准线和所述若干监测 坐标确定皮带偏移均值； 通过所述皮带偏移均值和最小二乘法确定所述输煤皮带的偏移预测函数， 获得所述输 煤皮带的偏移预测模型。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对各去噪监测图像进行标准化处理， 获 得对应的标准 监测数据， 包括： 对各去噪监测图像进行 灰度处理， 获得灰度监测图像； 对各灰度监测图像进行对比度增强处 理， 获得增强监测图像； 获取所述增强监测图像各像素点的监测灰度值和对应的坐标位置， 将所述监测灰度值 和对应的坐标位置存 储至目标存 储器， 获得 标准监测图像数据。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述基准灰度值和对应的坐标位置 确定所述基准 监测图像在预设坐标系中的皮带边 缘基准线， 包括： 根据所述 坐标位置对相邻位置的基准灰度值作差， 获得 灰度差值 集； 在所述灰度差值集中的灰度差值大于预设灰度值 时， 将所述灰度差值对应的坐标位置 添加至预选特 征坐标位置集； 将所述预选特征坐标位置集中的预选特征坐标位置映射至预设坐标系中， 获得对应的 预选特征点， 将所述预选特 征点中的离群点去除获得 特征点； 根据所述特 征点确定所述基准 监测图像在预设坐标系中的皮带边 缘基准线。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据 各标准监测图像数据和偏移预测模 型确定所述输煤皮带 的偏移预测值， 并在所述偏移预测值大于预设阈值时， 发出输煤皮带 偏移警告， 包括： 根据各标准监测图像数据确定各像素点的像素信 息， 并根据所述像素信 息确定各监测 图像对应的皮带边 缘监测数据； 将所述皮带边缘监测数据输入偏移预测模型， 以获得所述偏移预测模型输出的偏移预 测值； 在所述偏移预测值大于预设阈值时， 发出输 煤皮带偏移警告。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 113989285 B 25.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将所述皮带边缘监测数据输入偏移预测 模型， 以获得 所述偏移预测模型输出的偏移预测值， 包括： 将所述皮带边缘监测数据输入偏移预测模型， 以在所述预设坐标系中生成各监测图像 对应的皮带边 缘监测线； 根据所述偏移预测模型的监测坐标在各皮带边 缘监测线上选取若干监测点； 根据所述偏移预测模型确定各监测点与 所述皮带边缘基准线之间的皮带偏移值， 并根 据皮带偏移值确定皮带偏移均值； 根据各皮带偏移均值和所述偏移预测模型确定当前偏移预测函数， 并通过所述当前偏 移预测函数输出 所述输煤皮带的偏移预测值。 6.如权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 各标准监测图像数据和偏 移预测模型确定所述输煤皮带 的偏移预测值， 并在所述偏移预测 值大于预设阈值时， 发出 输煤皮带偏移警告之后， 所述方法还 包括： 检测所述输 煤皮带的控制器是否 接收到预设控制信号； 在第一预设时长内所述控制器未接收到所述预设控制信号 时， 向所述控制器发送减速 控制信号； 在第二预设时长内所述控制器未接收到所述预设控制信号 时， 则向所述控制器发送停 机控制信号。 7.一种基于图像的皮带偏移监测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 降噪模块， 用于按照 时间序列从输煤皮带的监控视频流中选取若干监测图像， 并通过 预设中值滤波器对各监测图像进行降噪， 获得若干去噪监测图像； 处理模块， 用于对各去噪监测图像进行 标准化处理， 获得对应的标准 监测图像数据； 预测模块， 用于根据 各标准监测图像数据和偏移预测模型确定所述输煤皮带的偏移预 测值， 并在所述偏移预测值大于预设阈值时， 发出输 煤皮带偏移警告； 所述降噪模块， 还用于获取输煤皮带的基准监测图像， 对所述基准监测图像进行标准 化处理获得基准数据； 根据所述基准数据确定所述基准监测图像中各像素点的基准灰度值 和对应的坐标位置； 根据所述基准灰度值和对应的坐标位置确定所述基准监测图像在预设 坐标系中的皮带边缘基准线； 在所述预设坐标系中选取若干监测 坐标， 并根据所述皮带边 缘基准线和所述若干监测坐标确定 皮带偏移均值； 通过所述皮带偏移均值和最小二乘法确 定所述输 煤皮带的偏移预测函数， 获得 所述输煤皮带的偏移预测模型。 8.一种基于 图像的皮带偏移监测设备， 其特征在于， 所述设备包括： 存储器、 处理器及 存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于图像的皮带偏移监测程序， 所述基于 图像的皮带偏移监测 程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的基于图像的皮带偏 移监测方法的步骤。 9.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有基于图像的皮带偏移监测程序， 所述基于图像的皮带偏移监测程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基 于图像的皮带偏移监测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 113989285 B 3