(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212328 8638.4 (22)申请日 2021.12.24 (73)专利权人 西藏众陶联供应链服 务有限公司 地址 851600 西藏自治区拉萨市林周县鹏 博健康产业园管理委员会1 11B 专利权人 佛山众陶联供应链服 务有限公司 (72)发明人 刘伟　 (74)专利代理 机构 佛山市禾才知识产权代理有 限公司 4 4379 专利代理师 罗凯欣　曹振 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种具有视 觉系统的码垛装置 (57)摘要 本实用新型涉及一种具有视觉系统的码垛 装置， 包括输送单元、 抓取单元、 存放单元和控制 终端； 输送单元包括第一摄像机和传送部件， 传 送部件位于所述第一摄像机的视野 范围， 第一摄 像机与所述控制终端电连接； 所述抓取单元包括 第二摄像机和夹具， 所述第二摄像机与所述控制 终端电连接； 所述存放单元包括货架和第三摄像 机， 所述货架的顶部设有所述第三摄像机， 所述 货架位于 所述第三摄像机的视野 范围， 所述第三 摄像机和所述控制终端电连接。 本实用新型设有 第一摄像机， 第一摄像机可 以识别出瑕疵品， 并 将信号传送给控制终端， 从而使得夹具可以精准 抓取合格品， 可以解决传统的码垛装置需要人工 识别瑕疵品， 工作效率低的问题。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 216582902 U 2022.05.24 CN 216582902 U 1.一种具有视觉系统的码垛装置， 其特征在于， 包括输送单元、 抓取单元、 存放单元和 控制终端； 所述输送单元包括第 一摄像机和传送部件， 所述传送部件用于运输瓷砖包至所述抓取 单元， 所述传送部件位于所述第一摄像机的视野范围， 所述第一摄像机与所述控制终端电 连接， 所述第一摄像机用于识别瓷砖包的二维码以及包装和二维码出现破损的瑕疵品， 并 将合格品的位置信号传送到所述控制终端， 所述控制终端用于处 理信号并启动抓取 单元； 所述抓取单元包括第 二摄像机和夹具， 所述夹具用于将所述输送单元的合格品码垛至 所述存放单元， 所述第二摄像机与所述控制终端电连接， 所述第二摄像机用于判断抓取单 元是否夹持有所述 合格品； 所述存放单元包括货架和第三摄像机， 所述货架用于存放码垛好的合格品， 所述货架 的顶部设有所述第三摄像机， 所述货架位于所述第三摄像机的视野范围， 所述第三摄像机 和所述控制终端电连接， 所述第三摄像机用于观 察合格品的摆放位置以及识别合格品和货 架的二维码， 并将信号传送到所述控制终端， 所述控制终端用于处理信号并启动抓取单元 将合格品放置 于所述货架的预定位置 。 2.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置， 其特征在于， 所述抓取单元远 离所述存放单 元的一侧设有回收工位， 所述回收工位用于收集瑕疵品。 3.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置， 其特征在于， 所述货架的底部 设有称重传感器， 所述称重传感器与所述控制终端电连接， 所述称重传感器用于测 量所述 货架和所述 合格品的重量。 4.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置， 其特征在于， 所述货架的底部 设有发动机和多个滚轮， 所述 发动机与所述控制终端电连接， 多个所述滚轮呈矩形排布， 所 述发动机用于驱动滚轮。 5.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置， 其特征在于， 所述夹具设有第 一气缸、 第二气缸、 第一夹持板、 第二夹持板和连接 板； 所述连接板的左端与 所述第一夹持板的中部转动连接， 所述连接板的左端的顶部 固定 安装有所述第一气缸， 所述第一气缸 的活塞杆的端部与所述第一夹持板的顶部转动连接， 所述第一气缸与所述控制终端电连接； 所述连接板的右端与 所述第二夹持板的中部转动连接， 所述连接板的右端的顶部 固定 安装有第二气缸， 所述第二气缸 的活塞杆的端部与所述第二夹持板的顶部转动连接， 所述 第二气缸与所述控制终端电连接； 所述第一气缸的活塞杆的活动方向与所述第二气缸的活塞杆的活动方向相反。 6.根据权利要求5所述的一种具有视觉系统的码垛装置， 其特征在于， 所述连接板的底 部设有多个吸盘， 所述夹具夹持合格品时， 所述吸盘吸附所述 合格品。 7.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置， 其特征在于， 所述传送部件包 括第一链轮、 第二链轮、 电机和链条； 所述电机的输出轴与 所述第一链轮固定连接， 所述链条套设于所述第 一链轮和所述第 二链轮。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216582902 U 2一种具有视觉系统的码垛 装置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及码垛装置技 术领域， 尤其涉及一种具有视 觉系统的码垛装置 。 背景技术 [0002]目前， 在瓷砖的生产过程中， 一般采用包装箱将三片瓷砖包装 成一个瓷砖包， 并在 瓷砖包上喷涂有二维码， 在货架上也设有二维码。 其中瓷砖包和货架的二维码可以预防串 货的情况， 当瓷砖包出现质量问题时， 可以通过二维码进行追溯。 [0003]传统的码垛装置自动化程度较低， 难以识别处喷码不清晰和外包装出现破损的瓷 砖包， 需要工作人员在传送部件 上对瓷砖包进行挑拣， 对工作人员而言， 工作时间较长且工 作效率低。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提出一种具有视觉系统的码垛装置， 设有第一摄像机， 第 一摄像机可以识别出瑕疵品， 并将信号传送给控制终端， 从而使得夹具可以精准抓取合格 品， 可以解决传统的码垛装置难以识别处喷码不清晰和外包 装出现破损的瓷砖包的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下的技 术方案： [0006]一种具有视 觉系统的码垛装置， 包括输送单 元、 抓取单元、 存放单 元和控制终端； [0007]所述输送单元包括第一摄像机和传送部件， 所述传送部件用于运输瓷砖包至所述 抓取单元， 所述传送部件位于所述第一摄像机的视野范围， 所述第一摄像机与所述控制终 端电连接， 所述第一摄像机用于识别瓷砖包的二维码以及包装和二维码出现破损的瑕疵 品， 并将合格品的位置信号传送到所述控制终端， 所述控制终端用于处理信号并启动抓取 单元； [0008]所述抓取单元包括第二摄像机和夹具， 所述夹具用于将所述输送单元的合格品码 垛至所述货架， 所述第二摄像机与所述控制终端电连接， 所述第二摄像机用于判断抓取单 元是否夹持有所述 合格品； [0009]所述存放单元包括货架和第三摄像机， 所述货架用于存放码垛好的合格品， 所述 货架的顶部设有所述第三摄像机， 所述货架位于所述第三摄像机的视野范围， 所述第三摄 像机和所述控制终端电连接， 所述第三摄像机用于观察合格品的摆放位置以及识别合格品 和货架的二维码， 并将信号传送到所述控制终端， 所述控制终端用于处理信号并启动抓取 单元将合格品放置 于所述货架的预定位置 。 [0010]可选的， 抓取单元远离所述存放单元的一侧 设有回收工位， 所述回收工位用于收 集瑕疵品。 [0011]可选的， 所述货架的底部设有称重传感器， 所述称重传感器与所述控制终端电连 接， 所述称重传感器用于测量所述货架和所述 合格品的重量。 [0012]可选的， 所述货架的底部设有发动机和多个滚轮， 所述发动机与所述控制终端电 连接， 多个所述滚轮呈矩形排布， 所述发动机用于驱动滚轮。说　明　书 1/5 页 3 CN 216582902 U 3