(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123197262.6 (22)申请日 2021.12.16 (73)专利权人 浙江云莱汇智能科技有限公司 地址 325000 浙江省温州市温州经济技 术 开发区星海街道金海三道545号海创 园3幢212室 (72)发明人 左小飞　闫言　张世钊　张湖　 谭振振　董恒军　张雨　 (74)专利代理 机构 温州冠天知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 33346 专利代理师 梅照付 (51)Int.Cl. B65G 47/248(2006.01) B65G 47/04(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种双面加工的桁架机 器人组合 (57)摘要 本实用新型涉及一种双面加工的桁架机器 人组合， 包括第一桁架机器人、 第二桁架机器人、 料仓以及翻面传输机构， 第一桁架机器人设置有 第一机械臂， 第二桁架机器人设置有第二机械 臂， 翻面传输机构 包括连接传送架、 连接传 送带、 上料件、 回旋气缸、 翻面夹爪以及下料件， 连接传 送带安装于连接传送架， 上料件安装于连接传送 架， 回旋气缸安装于连接传送架， 翻面夹爪安装 于回旋气缸的输出轴上， 下料件安装于连接传送 架。 采用上述方案， 提供一种可对工件传输进行 第一面加工， 并进行翻面再传输进行第二面加 工， 而实现自动化传输加工工件的双面的一种双 面加工的桁架机 器人组合。 权利要求书1页 说明书4页 附图10页 CN 216612934 U 2022.05.27 CN 216612934 U 1.一种双面加工的桁架机器人组合， 其特征在于： 包括第 一桁架机器人、 第 二桁架机器 人、 料仓以及翻面传输机构， 所述第一桁架机器人设置有第一机械臂， 所述第二桁架机器人 设置有第二机械臂， 所述料仓位于第一机械臂的运动轨迹上， 所述翻面传输机构用于连接 第一桁架机器人与第二桁架机器人， 所述翻面传输机构包括连接传送架、 连接传送带、 上料 件、 回旋气缸、 翻面夹爪以及下料件， 所述连接传送带安装于连接传送架， 所述上料件安装 于连接传送架， 且上料件位于第一机械臂的运动轨迹上， 所述回旋气缸安装于连接传送架， 且回旋气缸的输出轴的轴向与连接传送带的传送 面呈平行设置， 所述翻面夹爪安装于回旋 气缸的输出轴 上， 且连接传送带以及上料件位于翻面夹爪的运动轨迹上， 所述下料件安装 于连接传送架， 且连接传送架分别位于连接传送带的传输轨迹上以及第二机械臂的运动轨 迹上。 2.根据权利要求1所述的一种双面加工的桁架机器人组合， 其特征在于： 所述 回旋气缸 的输出轴的轴向与连接传送带的传送方向呈垂直设置 。 3.根据权利要求1所述的一种双面加工的桁架机器人组合， 其特征在于： 所述上料件上 端设置有供工件定位 放置的第一定位槽 。 4.根据权利要求1所述的一种双面加工的桁架机器人组合， 其特征在于： 所述下料件设 置有供传输来的工件定位的第二定位槽， 所述下料件设置有用于将传输来的工件导向进入 第二定位槽内的扩口槽 。 5.根据权利要求1所述的一种双面加工的桁架机器人组合， 其特征在于： 所述第 一机械 臂上设置有第一夹爪以及第二夹爪， 所述第一机械臂转动安装于第一桁架机器人， 且第一 夹爪与第二夹爪对称设置于第一机械臂相对第一桁架机器人的转动轴向两侧， 所述第二机 械臂上设置有第三夹爪以及第四夹爪， 所述第二机械臂转动安装于第二桁架机器人， 且第 三夹爪与第四夹爪对称设置 于第二机 械臂相对第二桁架机器人的转动轴向两侧。 6.根据权利要求1所述的一种双面加工的桁架机器人组合， 其特征在于： 所述料仓 内设 置有提升 机。 7.根据权利要求1所述的一种双面加工的桁架机器人组合， 其特征在于： 还包括输出传 送架、 输出传送带以及输出仓， 所述输出传送带安装于输出传送架， 所述输出传送带位于第 二机械臂的运动轨 迹上， 所述输出仓位于 输出传送带的传输 轨迹上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216612934 U 2一种双面加工的桁架机 器人组合 技术领域 [0001]本实用新型 涉及一种双面加工的桁架机器人组合。 背景技术 [0002]现代工业中， 自动化生产越来越成为主流， 以机器人为主体的柔性制造技术即机 器人自动化设备更是大势所趋。 机器人产业将是一个朝阳产业， 未来的工业生产将逐渐演 化成桁架机器人技术主导的工业生产， 人类将从单调繁杂的体力 劳动中解放出来， 从事更 加富有创造性的工作。 [0003]现有的桁架机器人通常用于衔接料仓与机床， 通过机械臂抓取料仓特定位置的工 件， 并采用x、 y、 z三向坐标将工件快速传输 至机床内的特定位置供机床加工 。 [0004]现有桁架机器人存在的问题在于： 现有的桁架机器人从料仓抓取工件并输入机床 加工后， 均只可实现对工件的单面加工， 使得需要双面加工的工件后续需要人工进行翻面 再次供桁架机器人抓取输入机床， 加工效率低下。 [0005]因此， 如何实现自动化输入工件， 并对工件进行双面加工， 成为本领域技术人员亟 待解决的问题。 发明内容 [0006]针对现有技术存在的不足， 本实用新型的目的在于提供一种可对工件传输进行第 一面加工， 并进行翻面再传输进行第二面加工， 而实现自动化传输加工工件的双面的一种 双面加工的桁架机器人组合。 [0007]为实现上述目的， 本 实用新型提供了如下技术方案： 包括第一桁架机器人、 第二桁 架机器人、 料仓以及翻面传输机构， 所述第一桁架机器人设置有第一机械臂， 所述第二桁架 机器人设置有第二机械臂， 所述料仓位于第一机械臂的运动轨迹上， 所述翻面传输机构用 于连接第一桁架机器人与第二桁架机器人， 所述翻面传输机构包括连接传送架、 连接传送 带、 上料件、 回旋气缸、 翻面夹爪以及下料件， 所述连接传送带安装于连接传送架， 所述上料 件安装于连接传送架， 且上料件位于第一机械臂的运动轨迹上， 所述回旋气缸安装于连接 传送架， 且回旋气缸 的输出轴的轴向与连接传送带 的传送面呈平行设置， 所述翻面夹爪安 装于回旋气缸 的输出轴 上， 且连接传送带以及上料件位于翻面夹爪的运动轨迹上， 所述下 料件安装于连接传送架， 且连接传送架分别位于连接传送带的传输轨迹上以及第二机械臂 的运动轨 迹上。 [0008]本实用新型进一步设置为： 所述回旋气缸的输出轴的轴向与连接传送带的传送方 向呈垂直设置 。 [0009]本实用新型进一步设置为： 所述上料件上端设置有供工件定位放置的第一定位 槽。 [0010]本实用新型进一步设置为： 所述下料件设置有供传输来的工件定位的第二定位 槽， 所述下 料件设置有用于将传输来的工件导向进入第二定位槽内的扩口槽 。说　明　书 1/4 页 3 CN 216612934 U 3