(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123387255.2 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 浩正 （常州） 智能科技有限公司 地址 213000 江苏省常州市西太湖科技产 业园兰香路8号10号厂房 (72)发明人 余洪　熊留伟　 (74)专利代理 机构 北京智行 阳光知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11738 专利代理师 刘玫潭 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 61/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种四轴搬运码垛机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种四轴搬运码垛机器 人， 技术要点包括底箱， 所述底箱内腔的底部固 定连接有第一电机， 第一电机的输出轴固定连接 有支撑板， 支撑板的顶部固定连接有支撑杆， 支 撑杆内腔的顶部固定连接有第二电机， 第二电机 的输出轴固定连接有第一螺纹杆， 第一螺纹杆的 表面螺纹连接有第一螺纹套， 第一螺纹套的右侧 通过第一连接件固定连接有电动推杆。 本实用新 型通过第一电机的设置， 能够带动机器人进行转 动， 实现对货物的全方位的夹取， 然后再通过第 二电机、 第一螺纹杆和第一螺纹套的设置， 能够 带动夹板进行高度调节， 使其适应不同码货高 度， 最后通过第三电机、 第二螺纹杆和第二螺纹 套的设置， 能够带动夹板对不同体积的盒体进行 夹取。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216945166 U 2022.07.12 CN 216945166 U 1.一种四轴搬运码垛机器人， 包括底箱(1)， 其特征在于： 所述底箱(1)内腔的底部固定 连接有第一电机(2)， 所述第一电机(2)的输出轴固定连接有支撑板(3)， 所述支撑板(3)的 顶部固定连接有支撑杆(4)， 所述支撑杆(4)内腔的顶部固定连接有第二电机(5)， 所述第二 电机(5)的输出轴固定连接有第一螺纹杆(6)， 所述第一螺纹杆(6)的表面螺纹连接有第一 螺纹套(7)， 所述第一螺纹套(7)的右侧通过第一连接件固定连接有电动推杆(8)， 所述电动 推杆(8)的伸缩端固定连接有机箱(9)， 所述机箱(9)内腔的轴心处固定连接有第三电机 (10)， 所述第三电机(10)前后位置的输出轴均固定连接有第二螺纹杆(11)， 所述第二螺纹 杆(11)的表 面螺纹连接有第二螺纹套(12)， 所述第二螺纹套(12)的右侧通过第二连接件固 定连接有夹 板(13)。 2.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人， 其特征在于： 所述支撑板(3)底部 的两侧均固定连接有滑杆， 所述底箱(1)内腔的底部均开设有环形滑槽， 且滑杆与环形滑槽 滑动连接 。 3.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人， 其特征在于： 所述支撑杆(4)内腔 的左侧固定连接有滑轨， 所述第一螺纹套(7)的左侧固定连接有滑 块， 且滑轨与滑块滑动连 接。 4.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人， 其特征在于： 所述机箱(9)内腔左 侧的前后位置均开设有限位槽， 所述第二螺纹套(12)的左侧固定连接有限位块， 且限位槽 与限位块滑动连接 。 5.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人， 其特征在于： 所述底箱(1)的底部 固定连接有安装板， 且安装板顶部的两侧均开设有安装孔。 6.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人， 其特征在于： 所述支撑杆(4)内腔 的右侧开设有第一 通孔(14)， 且第一连接件位于第一 通孔(14)的内腔。 7.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人， 其特征在于： 所述机箱(9)内腔右 侧的前后位置均开设有第二 通孔(15)， 且第二连接件位于第二 通孔(15)的内腔。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216945166 U 2一种四轴搬运码垛机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及码垛机器人技 术领域， 具体为 一种四轴搬运码垛机器人。 背景技术 [0002]码垛机器人主要用于产品的码垛， 从而将生产的产品按照一定 的规律进行堆放， 四轴码垛机器人是码垛机器人 的一种， 能够灵活的抓取产品， 并将抓取 的产品按照一定的 规律堆放， 以实现码垛。 码垛机器人 具有占地空间小、 灵活度高、 工作快速的特点。 [0003]现有的搬运码垛机器人大多采用三脚卡抓， 适合较小型的物品取拿， 当需要搬运 快递等盒体、 箱体时， 由于箱盒体积差异较大， 三脚卡 抓的并不 适用， 需要 进行改进。 实用新型内容 [0004]针对现有技术中存在的问题， 本实用新型的目的在于提供一种四轴搬运码垛机器 人， 解决了现有的搬运码垛机器人大多采用三脚卡抓， 由于搬运箱盒体积差异较大， 导致夹 持固定性能不 好的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技 术方案： [0006]一种四轴搬运码垛机器人， 包括底箱， 所述底箱内腔的底部固定连接有第一电机， 所述第一电机的输出轴固定连接有支撑板， 所述支撑板的顶部固定连接有支撑杆， 所述支 撑杆内腔的顶部固定连接有第二电机， 所述第二电机的输出轴固定连接有第一螺纹杆， 所 述第一螺纹杆的表面螺纹连接有第一螺纹套， 所述第一螺纹套的右侧通过第一连接件固定 连接有电动推杆， 所述电动推杆 的伸缩端固定连接有机箱， 所述机箱内腔的轴心处固定连 接有第三电机， 所述第三电机前后位置的输出轴均固定连接有第二螺纹杆， 所述第二螺纹 杆的表面螺纹连接有第二螺纹套， 所述第二螺纹套的右侧通过第二连接件固定连接有夹 板。 [0007]作为上述方案 的进一步描述， 所述支撑板底部 的两侧均 固定连接有滑杆， 所述底 箱内腔的底部均开设有环形滑槽， 且滑杆与环形滑槽滑动连接 。 [0008]作为上述方案 的进一步描述， 所述支撑杆内腔的左侧固定连接有滑轨， 所述第一 螺纹套的左侧固定连接有滑块， 且滑轨与滑块滑动连接 。 [0009]作为上述方案 的进一步描述， 所述机箱内腔左侧的前后位置均开设有限位槽， 所 述第二螺纹套的左侧固定连接有限位 块， 且限位槽与限位 块滑动连接 。 [0010]作为上述方案 的进一步描述， 所述底箱的底部固定连接有安装板， 且安装板顶部 的两侧均开设有安装孔。 [0011]作为上述方案 的进一步描述， 所述支撑杆内腔的右侧开设有第一通孔， 且第一连 接件位于第一 通孔的内腔。 [0012]作为上述方案 的进一步描述， 所述机箱内腔右侧的前后位置均开设有第二通孔， 且第二连接件位于第二 通孔的内腔。 [0013]与现有技 术相比， 本实用新型的有益效果如下：说　明　书 1/3 页 3 CN 216945166 U 3