(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123254814.2 (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 江苏赫伽力 智能科技有限公司 地址 214000 江苏省无锡市江阴市港城大 道988号17-3 (72)发明人 徐曙　黄权章　徐博　陈东其　 曹烨程　 (51)Int.Cl. B65H 67/06(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 57/20(2006.01) (54)实用新型名称 一种固定纱架机 器人上纱系统 (57)摘要 本申请涉及纺织设备领域， 公开了一种固定 纱架机器人上纱系统， 其包括托盘输送线， 托盘 输送线用于输送整垛的筒纱； 自动上纱小车， 自 动上纱小车用于携带筒纱运动至固定纱架一侧， 并将筒纱推送至固定纱架上； 抓纱机器人， 抓纱 机器人位于自动上纱小车和托盘输送线之间， 抓 纱机器人用于抓取筒纱， 并挂在自动上纱小车 上。 本申请具有方便固定纱架的上纱作业， 提升 固定纱架上纱效率的效果。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 216512153 U 2022.05.13 CN 216512153 U 1.一种固定纱架机器人上纱系统， 其特征在于： 包括托盘输送线(1)， 所述托盘输送线 (1)用于输送整垛的筒纱(01)； 自动上纱小车(2)， 所述自动上纱小车(2)用于携带筒纱(01)运动至固定纱架一侧， 并 将筒纱(01)推送至固定纱架上； 抓纱机器人(3)， 所述抓纱机器人(3)位于所述自动上纱小车(2)和所述托盘输送线(1) 之间， 所述 抓纱机器人(3)用于抓取筒纱(01)， 并挂在自动上纱小车(2)上。 2.根据权利要求1所述的一种固定纱架机器人上纱系统， 其特征在于： 所述托盘输送线 (1)包括若干首尾相接的输送机(11)， 所述托盘输送线(1)的末端设置有空托盘堆叠机(4)， 所述空托盘堆叠机(4)用于收集空托盘(02)， 所述托盘输送线(1)的末端的一侧设置隔板收 集架(5)， 所述隔板收集架(5)用于堆 放隔板(0 3)。 3.根据权利要求2所述的一种固定纱架机器人上纱系统， 其特征在于： 所述空托盘堆叠 机(4)包括托盘堆叠框架(41)、 设置在托盘堆叠框架(41)底部的顶升架(42)、 驱动顶升架 (42)升降的顶升件(43)和固定设置在托盘堆叠框架(41)上的承托组件(44)， 所述输送机 (11)从所述托盘堆叠框架(41)中穿过， 所述托盘堆叠框架(41)上形成容纳空托盘的堆叠空 间， 所述顶升件(43)低于所述输送机(11)输送平面设置， 所述顶升架(42)用于将输送至其 本体上方的托盘(02)顶起， 所述承托组件(44)关于托盘输送方向对称设置有两个， 所述承 托组件(4 4)用于承托被顶起的托盘(02)。 4.根据权利要求3所述的一种固定纱架机器人上纱系统， 其特征在于： 所述承托组件 (44)包括固定设置在所述托盘堆叠框架(41)上的安装板(441)、 滑动设置在安装板(441)上 的承托卡板(442)和驱动承托卡板(442)滑动的驱动件(443)， 所述承托卡板(442)高于所述 托盘输送线(1)设置， 所述承托 卡板(442)沿垂直于托盘(02)的输送方向滑动。 5.根据权利要求3所述的一种固定纱架机器人上纱系统， 其特征在于： 所述托盘堆叠框 架(41)上除最靠近所述托盘输送线(1)的末端的一侧， 在 空托盘(02)的其余三侧设置有若 干收集限位杆(411)， 所述收集限位杆(411)竖直设置， 所述收集限位杆(411)与所述托盘堆 叠框架(41)固定连接 。 6.根据权利要求1所述的一种固定纱架机器人上纱系统， 其特征在于： 所述自动上纱小 车(2)包括车体(21)、 固定设置在车体(21)上的挂纱架(22)和水平设置在挂纱架(22)一侧 的若干上纱杆(23)， 所述挂纱架(22)竖直设置； 所述挂纱架(22)上滑动设置有推纱杆(24)， 所述推纱杆(24)位于所述挂纱架(22)靠近所述上纱杆(23)的一侧， 所述推纱杆(24)沿平行 于所述上纱杆(23)轴线方向滑动。 7.根据权利要求1所述的一种固定纱架机器人上纱系统， 其特征在于： 所述自动上纱小 车(2)和所述托盘输送线(1)之间还设置有中转掉头机构(6)， 所述中转掉头机构(6)包括支 撑架(61)、 滑动设置在支撑架(61)上的转动座(62)、 转动设置在转动座(62)上的中转纱架 (63)和固定设置在中转纱架(63)上的若干中转纱杆(64)， 所述转动座(62)沿垂直于托盘 (02)的输送方向滑动， 所述中转 纱杆(64)水平设置 。 8.根据权利要求7所述的一种固定纱架机器人上纱系统， 其特征在于： 所述中转纱架 (63)上滑动设置有中转推纱架(65)， 所述中转推纱架(65)位于所述中转纱架(63)靠近所述 中转纱杆(64)的一侧， 所述中转推纱架(6 5)沿平行于所述中转 纱杆(64)轴线方向滑动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216512153 U 2一种固定纱架机 器人上纱 系统 技术领域 [0001]本申请涉及纺织设备 领域， 尤其是 涉及一种固定纱架机器人 上纱系统。 背景技术 [0002]固定纱架是织布机放置原料的架子， 织布机 的原料一般为圆筒状的筒纱， 固定纱 架上水平设置有 若干挂纱杆， 筒纱套设在挂 纱杆上， 供织布机使用。 [0003]对固定纱架进行上纱时， 一般利用叉车带动装有筒纱的托盘到达固定纱架一侧， 而后利用人工将筒纱套设在固定纱架的挂 纱杆上。 [0004]在实现本申请过程中， 发明人发现该技术中至少存在如下问题： 利用人工对固定 纱架进行 上纱， 不仅体力消耗大， 同时上纱效率低， 影响织布机的正常生产工作。 实用新型内容 [0005]为了方便固定纱架的上纱作业， 提升固定纱架上纱的效率， 本申请提供一种固定 纱架机器人 上纱系统。 [0006]本申请提供的一种固定纱架机器人 上纱系统采用如下的技 术方案： [0007]一种固定纱架机器人上纱系统， 包括托盘输送线， 所述托盘输送线用于输送整垛 的筒纱； [0008]自动上纱小车， 所述自动上纱小车用于携带筒纱运动至固定纱架一侧， 并将筒纱 推送至固定纱架上； [0009]抓纱机器人， 所述抓纱机器人位于所述自动上纱小车和所述托盘输送线之间， 所 述抓纱机器人用于抓取筒纱， 并挂在自动上纱小车 上。 [0010]通过采用上述技术方案， 将整垛有筒纱的托盘直接放置在托盘输送线上， 利用托 盘输送线对托盘进行输送， 可一次性在托盘输送线上放置多个托盘， 托盘达到抓纱机器人 一侧时， 利用抓纱机器人对筒纱进 行抓取， 并放置在自动上纱小 车上， 利用自动上纱小车带 动筒纱运行至固定纱架的一侧， 进行上纱作业， 从而 方便固定纱架的上纱作业， 提升固定纱 架上纱的效率。 [0011]可选的， 所述托盘输送线包括若干首尾相接 的输送机， 所述托盘输送线的末端设 置有空托盘堆叠机， 所述空托盘堆叠机用于 收集空托盘， 所述托盘输送线的末端的一侧设 置隔板收集架， 所述隔板收集架用于堆 放隔板。 [0012]通过采用上述技术方案， 抓纱机器人抓取完一层的筒纱后， 取下隔板并放置在隔 板收集架上， 而后继续抓取筒纱， 整个托盘上的筒纱抓取完成后， 输送机继续对托盘进行输 送， 而后利用空托盘堆叠 机对空托盘进行收集， 从而 使固定纱架的上纱作业更加方便 。 [0013]可选的， 所述空托盘堆叠机包括托盘堆叠框架、 设置在托盘堆叠框架底部 的顶升 架、 驱动顶升架升降的顶升件和固定设置在托盘堆叠框架上 的承托组件， 所述输送机从所 述托盘堆叠框架中穿过， 所述托盘堆叠框架上形成容纳空托盘的堆叠空间， 所述顶升件低 于所述输送机输送平面设置， 所述顶升架用于将输送至其本体上方的托盘顶起， 所述承托说　明　书 1/5 页 3 CN 216512153 U 3