(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123325839.7 (22)申请日 2021.12.27 (73)专利权人 青岛金旭利机 械科技有限公司 地址 266000 山东省青岛市黄岛区寨 子山 路 （原海滨七路1068号） (72)发明人 王连旭　 (74)专利代理 机构 青岛鼎丞智佳知识产权代理 事务所(普通 合伙) 3727 7 代理人 芦艳洁 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 57/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种多功能码垛机 器人抓手 (57)摘要 本实用新型公开了一种多功能码垛机器人 抓手， 涉及码垛机械技术领域。 本实用新型包括 支撑框架、 装设在所述支撑框架底 面的多个竖向 调节机构， 所述支撑框架上方装设有相互垂直交 错的两直线导向机构， 且一所述直线导向机构上 滑动配合有支架， 所述支架上转动配合有一端伸 入两所述直线导向机构内的拉杆， 所述拉杆周侧 固定套设有第一锥齿轮。 本实用新型通过两直线 导向机构同时控制拉杆的水平位置， 通过第一电 机带动机械抓手水平转动， 调节机械抓手的抓取 角度， 通过竖向调节机构调节机械抓手的高度， 便于机械抓手拿放货物， 相对于现有机械臂式抓 手提高码垛的稳定性。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216403057 U 2022.04.29 CN 216403057 U 1.一种多功能码垛机器人抓手， 其特征在于， 包括： 支撑框架(1)、 装设在所述支撑框架 (1)底面的多个竖向调节机构， 所述支撑框架(1)上方装设有相互垂 直交错的两直线导向机 构， 且一所述直线导 向机构上滑动配合有支架(2)， 所述支架(2)上转动配合有一端伸入两 所述直线导向机构内的拉杆(3)， 所述拉杆(3)周侧固定套设有第一锥齿轮(4)； 所述支架(2)上装设有第一电机(5)， 所述第一电机(5)输出端装设有与所述第一锥齿 轮(4)啮合的第二锥齿轮(6)， 所述拉杆(3)底端固定有机 械抓手(13)。 2.如权利要求1所述的一种 多功能码垛机器人抓手， 其特征在于， 所述直线导向机构包 括装设在所述支撑框架(1)上的两导 向滑轨(7)、 滑动配合在两所述导 向滑轨(7)上的导 向 框(8)、 装设在所述 导向滑轨(7)内或一侧且与导向框(8)连接的驱动机构。 3.如权利要求2所述的一种多功能码垛机器人抓手， 其特征在于， 一所述导向框(8)位 于另一所述导向框(8)上方， 两所述导向框(8)长度方向垂 直， 所述支架(2)滑动配合在位于 上方的所述 导向框(8)上。 4.如权利要求2所述的一种多功能码垛机器人抓手， 其特征在于， 所述导向框(8)底面 设有位于所述导 向滑轨(7)内的滑块(9)， 所述驱动机构包括装设在所述导 向滑轨(7)内或 一侧的第二电机(10)、 装设在所述第二电机(10)输出端且与所述滑块(9)螺纹配合的螺纹 拉杆(11)。 5.如权利要求1所述的一种 多功能码垛机器人抓手， 其特征在于， 所述竖向调节机构包 括装设在所述支撑框架(1)底端的电动液压推杆(12)、 装设在所述电动液压推杆(12)底端 的自锁式万向轮。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216403057 U 2一种多功能码垛机 器人抓手 技术领域 [0001]本实用新型属于码垛机 械技术领域， 特别是 涉及一种多功能码垛机器人抓手。 背景技术 [0002]码垛机是将已装入容器的纸箱， 按一定排列码放在托盘、 栈板(木质、 塑胶)上， 进 行自动堆码， 可堆码多层， 然后推出， 便于叉车运至仓库储存。 本设备采用PLC+触摸屏控制， 实现智能化操作管理， 简便、 易掌握。 可大大地减少劳动力和降低劳动强度。 码垛机是输送 机输送来的料袋、 纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛， 并 将成垛的物料进行输送的设备， 然而现有码垛机多 是通过机械臂进 行抓取， 稳定性较低， 对 抓取物体的重量有极大的限制， 抓取较重物体时容 易导致机械反生偏重倾 斜摔坏码垛机。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于提供一种多功能码垛机器人抓手， 解决了现有码垛机多是 通过机械臂进 行抓取， 稳定性较低， 对抓取物体的重量有极大的 限制， 抓取较重物体时容易 导致机械反生偏重倾 斜的技术问题。 [0004]为达上述目的， 本实用新型 是通过以下技 术方案实现的： [0005]一种多功能码垛机器人抓手， 包括支撑框架、 装设在所述支撑框架底面的多个竖 向调节机构， 所述支撑框架上方装设有相互垂直交错的两直线导向机构， 且一所述直线导 向机构上滑动配合有支架， 所述支架上转动配合有一端伸入两所述直线导向机构内的拉 杆， 所述拉杆周侧固定套设有第一锥齿轮； [0006]所述支架上装设有第一电机， 所述第一电机输出端装设有与所述第一锥齿轮啮合 的第二锥齿轮， 所述拉杆底端固定有机 械抓手。 [0007]优选的， 所述直线导向机构包括装设在所述支撑框架上的两导向滑轨、 滑动配合 在两所述导向滑轨上的导向框、 装设在所述导向滑轨内或一侧且与导向框连接的驱动机 构。 [0008]优选的， 一所述导向框位于另一所述导向框上方， 两所述导向框长度方向垂直， 所 述支架滑动配合在位于上 方的所述 导向框上。 [0009]优选的， 所述导向框底面设有位于所述导向滑轨内的滑块， 所述驱动机构包括装 设在所述导向滑轨内或一侧的第二电机、 装设在所述第二电机输出端且与所述滑块螺纹配 合的螺纹拉杆。 [0010]优选的， 所述竖向调节机构包括装设在所述支撑框架底端的电动液压推杆、 装设 在所述电动液压推杆底端的自锁式万向轮。 [0011]本实用新型的实施例具有以下有益效果： [0012]本实用新型的一个实施例通过两直线导向机构同时控制拉杆的水平位置， 通过第 一电机带动机械抓手水平转动， 调节机械抓手的抓取角度， 通过竖向调节机构调节机械抓 手的高度， 便 于机械抓手拿放货物， 相对于现有机 械臂式抓手提高码垛的稳定性。说　明　书 1/3 页 3 CN 216403057 U 3