(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212323 5841.5 (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 武汉容众智慧智能科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区光谷大道 41号现代·国际设计城 一期4栋14层01号A95 （自贸区武汉片 区） (72)发明人 祝四强　 (74)专利代理 机构 北京盛凡佳华专利代理事务 所(普通合伙) 11947 专利代理师 陈文丽 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种工业 生产智能产线工件转 运机械臂 (57)摘要 本实用新型提供一种工业生产智能产线工 件转运机械臂， 属于智能制造 领域。 包括固定架、 夹持组件， 夹持组件置于固定架上， 夹持组件包 括相对设置的两组夹持部， 夹持部对应置于固定 架上， 且沿着固定架移动， 所述固定架包括丝杠、 连接杆， 两组丝杠平行设置， 两端通过连接杆对 应连接， 连接杆上设置有用于和移动组件安装的 固定耳， 丝杠两端固定置于连接杆上， 夹持部包 括括滑动架、 驱动油缸、 夹持杆、 驱动臂， 滑动架 对应套置于丝杠上， 滑动架上设置有和丝杠对应 配合的丝杠电机， 滑动架截面为L形结构， 滑动架 的中部设置有外延凸部， 凸部上设置有安装孔， 多个夹持杆进行多方位夹持， 夹持稳定性好， 呈 线性夹持固定 。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216859757 U 2022.07.01 CN 216859757 U 1.一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 其特征在于： 包括固定架、 夹持组件， 夹持 组件置于固定架上， 夹持组件包括相对设置的两组夹持部， 夹持部对应置于固定架上， 且沿 着固定架移动， 所述固定架包括丝杠(3)、 连接杆(16)， 两组丝杠(3)平行设置， 两端通过连 接杆(16)对应连接， 连接杆(16)上设置有用于和移动组件安装的固定耳(15)， 丝杠(3)两端 固定置于连接杆(16)上， 夹持部包括括滑动架(1)、 驱动油缸(2)、 夹持杆(4)、 驱动臂(5)， 滑 动架(1)对应套置于丝杠(3)上， 滑动架(1)上设置有和丝杠(3)对应配合的丝杠电机(11)， 滑动架(1)截面为L形结构， 滑动架(1)的中部设置有外延 凸部， 凸部上设置有安装孔， 驱动 臂(5)置于滑动架(1)上， 且向固定架外侧延伸， 驱动臂(5)设置有两组， 且分别置于滑动架 (1)两端， 驱动臂(5)一端铰接置于滑动架(1)上， 驱动臂(5)另一端设置有夹持杆(4)， 驱动 臂(5)中部设置有铰接耳(12)， 驱动油缸(2)两端对应铰接置于驱动臂(5)的铰接耳(12)、 滑 动架(1)中部安装孔之间， 驱动油缸(2)、 驱动臂(5)、 滑动架(1)形成三角支撑， 夹持杆(4)垂 直置于驱动臂(5)上， 且位于固定架上的固定耳(15)的相对侧， 夹持杆(4)端部设置于夹头 (9)， 夹头(9)铰接置于夹持杆(4)上， 夹头(9)和夹持杆(4)之间设置有气缸(8)， 气缸(8)位 于夹持杆(4)外侧。 2.根据权利要求1所述的一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 其特征在于： 所述夹 持杆(4)端部设置有 固定环(6)， 固定环(6)一侧设置有铰接架(7)， 固定环(6)为卡口环， 通 过螺钉紧固， 夹头(9)铰接置于夹持杆(4)端部， 夹头(9)上设置有连接环， 连接环和铰接耳 (12)之间设置有气缸(8)。 3.根据权利要求1所述的一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 其特征在于： 所述固 定耳(15)、 连接杆(16)为 一体结构， 固定耳(15)上设有安装槽， 安装槽内壁设置有内衬套。 4.根据权利要求1所述的一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 其特征在于： 所述夹 头(9)芯部为金属杆体， 表面包裹有海绵套， 海绵套外侧壁等距设置有环形槽， 海绵套嵌合 置于夹头(9)芯部杆体上。 5.根据权利要求1所述的一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 其特征在于： 所述夹 持杆(4)和驱动臂(5)通过轴承连接， 驱动臂(5)上设置有回转电机， 回转电机和夹持杆(4) 连接形成回转驱动。 6.根据权利要求1所述的一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 其特征在于： 所述夹 持杆(4)内侧壁设置有传感器， 传感器为红外传感器， 且和气缸(8)、 驱动油缸(2)的控制器 对应连接形成信号传输 。 7.根据权利要求1所述的一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 其特征在于： 所述丝 杠(3)两端设置有行程 开关， 滑动架(1)位于形成开关内移动。 8.根据权利要求1所述的一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 其特征在于： 所述驱 动臂(5)上设置有限位板(13)， 限位板(13)位于驱动臂(5)一侧， 形成卡槽， 卡槽对应卡置于 滑动架(1)上， 且通过插销(14)形成铰接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216859757 U 2一种工业生产智能产线 工件转运 机械臂 技术领域 [0001]本实用新型提供一种工业 生产智能产线工件转 运机械臂， 属于智能制造领域。 背景技术 [0002]目前， 在工业智能制造中， 需要对工件进行快速转运， 将工件转运至下一工位， 或 者进行仓储转运， 现有的工件的转运通过传送带或者人力进行， 整体效率低， 安全性差， 传 送带的转运同一出现工件间的相互碰撞、 堆料， 现有的一些转运机械都是以两侧夹持进行， 夹持结构固定， 单一， 针对 单一工件进 行转运， 通用性差， 且一些异形零件的夹持， 缺少稳定 的支撑固定， 也有采用吸 附式抓取转运的， 但现有的吸 附式抓取工件转运机械臂在进行转 运抓取时， 不能够有效的对工件进行保护， 若气动吸盘出现问题则会导致工件吸 附不稳的 问题发生， 不便 于机械臂的工件转 运。 [0003]公开号CN213562658U公开了一种吸附式抓取工件转运机械臂， 包括机械臂主体， 所述机械臂主体上安装有气动控制 机构和气动吸盘， 且气动吸盘下端吸 附有工件， 所述机 械臂主体上端一侧设有连接板， 且连接板另一侧连接有安装板， 所述安装板下端两侧均设 有固定条， 且固定条的两端均连接有调节轨道， 并且调节轨道上均安装有定位调节块， 所述 安装板上端还均匀连接有安装座， 且安装座的一侧 安装有液压机械臂， 上述结构 中的工件 夹持尺寸单一， 不能够进行 快速的调节， 且 对于异形工件的夹持稳定性差 。 实用新型内容 [0004]本实用新型一种工业生产智能产线工件转运机械臂， 提供的一种通过夹持宽度、 高度的调节适应不同的工件， 且利用夹头的内弯进行工件内凹位置的卡夹的工件转运机械 臂。 结构简单， 使用方便 。 [0005]本实用新型一种工业生产智能产线工件转运机械臂是这样实现的， 本实用新型一 种工业生产智能产线工件转运机械臂： 包括固定架、 夹持组件， 夹持组件置于固定架上， 夹 持组件包括相对设置的两组夹持部， 夹持部对应置于固定架上， 且沿着固定架移动， 所述固 定架包括丝杠、 连接杆， 两组丝杠平行设置， 两端通过连接杆对应连接， 连接杆上设置有用 于和移动组件安装的固定耳， 丝杠两端固定置于连接杆上， 夹持部包括括滑动架、 驱动油 缸、 夹持杆、 驱动臂， 滑动架对应套置于丝杠上， 滑动架上设置有和丝杠对应配合的丝杠电 机， 滑动架截面为L形结构， 滑动架的中部 设置有外延凸部， 凸部上设置有安装孔， 驱动臂置 于滑动架上， 且向固定架外侧延伸， 驱动臂设置有两组， 且分别置于滑动架两端， 驱动臂一 端铰接置于滑动架上， 驱动臂另一端设置有夹持杆， 驱动臂中部 设置有铰接耳， 驱动油缸两 端对应铰接置于驱动臂的铰接耳、 滑动架中部安装孔之间， 驱动油缸、 驱动臂、 滑动架形成 三角支撑， 夹持杆垂 直置于驱动臂上， 且位于固定架上的固定耳的相对侧， 夹持杆端部 设置 于夹头， 夹头铰接置于夹持杆上， 夹头和夹持杆之间设置有气缸， 气缸位于 夹持杆外侧； [0006]所述夹持杆端部设置有固定环， 固定环一侧设置有铰接架， 固定环为卡口环， 通过 螺钉紧固， 夹头铰接置于夹持杆端部， 夹头上设置有 连接环， 连接环和铰接耳之 间设置有气说　明　书 1/3 页 3 CN 216859757 U 3