(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212320 3252.9 (22)申请日 2021.12.20 (73)专利权人 凯德自控武汉智能装备有限公司 地址 430000 湖北省武汉市经济技 术开发 区新华社区工业园13号厂房 (72)发明人 甘志勇　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种快换上下料装置 (57)摘要 本实用新型涉及一种快换上下料装置， 包括 机架、 输送线、 夹持臂和与所述夹持臂相适配的 多个夹爪； 所述输送线穿过所述机架； 所述夹持 臂通过三轴移动机构安装于所述机架， 并且所述 夹持臂位于所述输送线的上方； 所述夹持臂的端 部设置有公头， 所述夹爪上均设置有母头， 所述 夹持臂可通过所述公头和所述母头连接任一所 述夹爪； 本实用新型通过设置对应不同物料的多 种夹爪， 夹持臂可根据物料的类型并通过公头和 母头连接对应的夹爪抓取物料， 通过一个工业机 器人即可实现对同一输送线上多种不同物料的 抓取， 极大地减少了占地空间和成本 。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 216686420 U 2022.06.07 CN 216686420 U 1.一种快换上下料装置， 其特征在于， 包括机架(1)、 输送线(2)、 夹持臂(4)和与所述夹 持臂(4)相适配的多个夹爪(6)； 所述输送线(2)穿过所述机架(1)； 所述夹持臂(4)通过三轴 移动机构(3)安装于所述机架(1)， 并且所述夹持臂(4)位于所述输送线(2)的上方； 所述夹 持臂(4)的端部 设置有公头(5)， 所述夹爪(6)上均设置有母头(7)， 所述夹持臂(4)可通过所 述公头(5)和所述母头(7)连接任一所述夹爪(6)。 2.根据权利要求1所述的一种快换上下料装置， 其特征在于， 所述机架(1)上设置有与 所述夹爪(6)一 一对应的暂存位， 用于将所述夹爪(6)放置在对应的所述暂存位内。 3.根据权利要求1所述的一种快换上下料装置， 其特征在于， 所述公头(5)上设置有卡 凸(51)， 所述母头(7)上设置有与所述卡凸(51)相适配的卡槽(71)， 所述卡凸(51)和卡槽 (71)对应设置有快接结构。 4.根据权利要求3所述的一种快换上下料装置， 其特征在于， 所述卡凸(51)为圆柱状， 且所述卡凸(51)的侧壁上设置有多个可沿所述卡凸(51)径向移动的圆珠(52)； 所述卡凸 (51)内设置有电动卡紧机构， 用于抵住所述圆珠(52)的内壁并将所述圆珠(52)向外推出， 或远离所述圆珠(52)的内壁使所述圆珠(52)能缩入 所述卡凸(51)； 所述卡槽(71)为圆柱状 的凹槽， 且所述 卡槽(71)的内侧壁设置有与所述圆珠(52)相适配的凹环。 5.根据权利要求1所述的一种快换上下料装置， 其特征在于， 所述机架(1)上设置有物 料检测装置(8)， 所述物料检测装置(8)安装在所述输送线(2)的一侧， 用于检测所述输送线 (2)上物料的类型。 6.根据权利要求1所述的一种快换上下料装置， 其特征在于， 所述夹爪(6)包括盒体夹 爪、 产品夹爪和盖体夹爪。 7.根据权利要求6所述的一种快换上下料装置， 其特征在于， 所述机架(1)上设置有物 料盘(9)， 所述物料盘(9)上设置有盒体槽、 产品槽和盖体槽 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216686420 U 2一种快换上下 料装置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及工业自动化设备的技 术领域， 具体涉及一种快 换上下料装置。 背景技术 [0002]随着工业自动化技术的飞速发展， 工业机器人已广泛应用于各个领域， 在机器人 上下料作业中， 采用机器人抓取工件自动上 下料， 能降低劳动强度， 提高工作效率。 [0003]现今， 工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛， 由于一些智能生产线上需 要在同一输送线 上对多种不同的物料进行上下料， 因此需要在输送线 上设置多个工业机器 人， 分别安装不同的夹爪以抓取不同的物料， 增大了上 下料装置的占地空间和成本 。 实用新型内容 [0004]基于上述表述， 本实用新型提供了一种快换上下料装置， 通过设置对应不同物料 的多种夹爪， 夹持臂可根据物料 的类型并通过公头和母头连接对应的夹爪抓取物料， 通过 一个工业机器人即可实现对同一输送线上多种不同物料的抓取， 极大地减少了占地空间和 成本。 [0005]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下： 一种快换上下料装置， 包括机架、 输送线、 夹持臂和与所述夹持臂相适配的多个夹爪； 所述输送线穿过所述机架； 所述夹持臂 通过三轴移动机构安装于所述机架， 并且所述夹持臂位于所述输送线的上方； 所述夹持臂 的端部设置有公头， 所述夹爪上均设置有母头， 所述夹持臂可通过所述公头和所述母头连 接任一所述夹爪。 [0006]在上述技术方案的基础上， 本实用新型还可以做如下改进。 [0007]进一步的， 所述机架上设置有与所述夹爪一一对应的暂存位， 用于将所述夹爪放 置在对应的所述暂存位内。 [0008]进一步的， 所述公头上设置有卡凸， 所述母头上设置有与所述卡凸相适配的卡槽， 所述卡凸和卡槽对应设置有快接结构。 [0009]进一步的， 所述卡凸为圆柱状， 且所述卡凸的侧壁上设置有多个可沿所述卡凸径 向移动的圆珠； 所述卡凸内设置有电动卡紧机构， 用于抵住所述圆珠 的内壁并将所述圆珠 向外推出， 或远离所述圆珠的内壁使 所述圆珠能缩入所述卡凸； 所述卡槽为圆柱状的凹槽， 且所述卡槽的内侧壁设置有与所述圆珠相适配的凹环。 [0010]进一步的， 所述机架上设置有物料检测装置， 所述物料检测装置安装在所述输送 线的一侧， 用于检测所述输送线上物料的类型。 [0011]进一步的， 所述夹爪包括盒体夹爪、 产品夹爪和盖体夹爪。 [0012]进一步的， 所述机架上设置有物料盘， 所述物料盘上设置有盒体槽、 产品槽和盖体 槽。 [0013]与现有技 术相比， 本申请的技 术方案具有以下有益 技术效果： [0014]本实用新型通过设置对应不同物料的多种夹爪， 夹持臂可根据物料的类型并通过说　明　书 1/3 页 3 CN 216686420 U 3