(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123423940.6 (22)申请日 2021.12.28 (73)专利权人 浙江福达合金 材料科技有限公司 地址 325025 浙江省温州市温州经济技 术 开发区滨 海五道308号 (72)发明人 张位年　程帆　余帅　王丹　 林万焕　 (74)专利代理 机构 北京鼎承知识产权代理有限 公司 11551 专利代理师 夏华栋　顾可嘉 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 47/91(2006.01) (54)实用新型名称 一种抓取放置 机构、 柔性供料器 (57)摘要 本公开涉及一种抓取放置机构、 柔性供料 器， 包括基座、 驱动机构、 摆臂、 至少一个取料组 件； 所述取料组件滑动安装于所述基座， 所述取 料组件通过 弹性组件与所述基座的一端连接， 所 述弹性组件用于所述取料组件的复位； 所述摆臂 与所述驱动机构的输出轴传动连接； 所述摆臂的 两端设置施力杆， 所述施力杆用于推动所述取料 组件沿所述基座滑动； 所述取料 组件用于取料和 放料。 本申请通过摆臂和弹性组件的配合， 可实 现取料组件的来回动作时间端、 速度快， 即取料 组件的取 料行程动作和复位行程动作迅速 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216807229 U 2022.06.24 CN 216807229 U 1.一种抓取放置机构， 其特征在于， 包括基座(1)、 驱动机构(2)、 摆臂(3)、 至少一个取 料组件； 所述取料组件滑动安装于所述基座(1)， 所述取料组件通过弹性组件(4)与所述基座 (1)的一端连接， 所述弹性组件(4)用于所述取 料组件的复位； 所述摆臂(3)与所述驱动机构(2)的输出轴传动连接； 所述摆臂(3)的两端设置施力杆(5)， 所述施力杆(5)用于推动所述取料组件沿所述基 座(1)滑动； 所述取料组件用于取 料和放料。 2.根据权利要求1所述的一种抓取放置机构， 其特征在于， 所述取料组件为2个， 每个所 述取料组件与相应的所述施力杆(5)配合， 当一个所述取料组件处在取料状态时， 另一个所 述取料组件处在放料状态。 3.根据权利要求1或2所述的一种抓取放置机构， 其特征在于， 每个所述施力杆(5)上设 置滚轮(6)， 所述滚轮(6)用于与相应所述取 料组件滚动接触。 4.根据权利要求3所述的一种抓取放置机构， 其特征在于， 所述取料组件具有滑座(7)， 所述施力杆(5)用于推动所述滑座(7)沿所述基座(1)滑动； 每个所述滑座(7)具有凹槽(8)， 所述凹槽(8)用于容置相应所述滚轮(6)， 所述凹槽(8) 的深度至少为所述滚轮(6)的半径。 5.根据权利 要求4所述的一种抓取放置机构， 其特征在于， 所述凹槽(8)与所述滑座(7) 顶端之间的最短距离为第一间距， 两个所述滚轮(6)之间的最短距离为第二间距， 所述第一 间距小于或等于所述第二间距。 6.根据权利要求4所述的一种抓取放置机构， 其特征在于， 所述基座(1)安装有滑轨 (9)， 所述滑座(7)安装于所述滑轨(9)， 所述基座(1)安装有第一限位部(10)和第二限位部 (11)， 所述第一限位部(10)和所述第二限位部(11)分别位于所述滑轨(9)的两端， 所述第一 限位部(10)和所述第二限位部(1 1)用于对所述滑座(7)的滑动行程进行限位。 7.根据权利要求4所述的一种抓取放置机构， 其特征在于， 所述滑座(7)沿其长度方向 间隔开设有若干安装孔(12)， 所述安装孔(12)用于安装连接部(13)， 所述连接部(13)用于 与所述弹性组件(4)的一端连接 。 8.根据权利要求1或2所述的一种抓取放置机构， 其特征在于， 所述基座(1)安装有位置 检测装置(14)， 所述 位置检测装置(14)用于检测所述摆臂(3)的位置 。 9.根据权利要求1或2所述的一种抓取放置机构， 其特征在于， 每个所述取料组件包括 气管、 中空旋转电机(15)、 至少一个吸嘴(16)， 所述气管与所述中空旋转电机(15)连接， 所 述中空旋转电机(15)与所述吸 嘴(16)连接 。 10.一种柔 性供料器， 其特 征在于， 包括权利要求1至9任一项所述的抓取放置 机构。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216807229 U 2一种抓取放置机构、 柔性供料 器 技术领域 [0001]本公开涉及物料吸取技 术领域， 尤其涉及一种抓取放置 机构、 柔性供料器。 背景技术 [0002]随着工业4.0的大力推广， 柔性快速物料抓取放置机构的结构越来越讲究快速方 便低成本， 现有的升降机构为滚珠丝杠或同步带， 一个电机驱动一个升降轴， 现有的抓取放 置机构来回动作久、 速度慢。 [0003]因此， 本申请提出一种抓取放置 机构、 柔性供料器。 实用新型内容 [0004]为了解决上述技术问题中的至少一个， 本公开提供了一种抓取放置机构、 柔性供 料器。 [0005]本实用新型采用的技 术方案是这样的： [0006]一种抓取放置 机构， 包括基座、 驱动机构、 摆臂、 至少一个取 料组件； [0007]所述取料组件滑动安装于所述基座， 所述取料组件通过弹性组件与所述基座的一 端连接， 所述弹性组件用于所述取 料组件的复位； [0008]所述摆臂与所述驱动机构的输出轴传动连接； [0009]所述摆臂的两端设置施力杆， 所述施力杆用于推动所述取料组件沿所述基座滑 动； [0010]所述取料组件用于取 料和放料。 [0011]优选地， 所述取料组件为2个， 每个所述取料组件与相应 的所述施力杆配合， 当一 个所述取 料组件处在取 料状态时， 另一个所述取 料组件处在放料状态。 [0012]优选地， 每个所述施力杆上设置滚轮， 所述滚轮用于与相应所述取料组件滚动接 触。 [0013]优选地， 所述取 料组件具有滑座， 所述施力杆用于推动所述滑座沿所述基座滑动； [0014]每个所述滑座具有凹槽， 所述凹槽用于容置相应所述滚轮， 所述凹槽 的深度至少 为所述滚轮的半径。 [0015]优选地， 所述凹槽与所述滑座顶端之间的最短距离为第一间距， 两个所述滚轮之 间的最短距离为第二间距， 所述第一间距小于或等于所述第二间距。 [0016]优选地， 所述基座安装有滑轨， 所述滑座安装于所述滑轨， 所述基座安装有第一限 位部和第二限位部， 所述第一限位部和所述第二限位部分别位于所述滑轨的两端， 所述第 一限位部和所述第二限位部用于对所述滑座的滑动行程进行限位。 [0017]优选地， 所述滑座沿其长度方向间隔开设有若干安装孔， 所述安装孔用于安装连 接部， 所述连接 部用于与所述弹性组件的一端连接 。 [0018]优选地， 所述基座安装有位置检测装置， 所述位置检测装置用于检测所述摆臂的 位置。说　明　书 1/3 页 3 CN 216807229 U 3