(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123226963.8 (22)申请日 2021.12.21 (73)专利权人 广州理工学院 地址 510540 广东省广州市白云区太和镇 兴太三路6 38号 (72)发明人 汪理　张小辉　 (74)专利代理 机构 广州慧宇中诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44433 专利代理师 胡燕 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种抓取机构 (57)摘要 本实用新型提供一种抓取机构； 包括升降装 置、 移动装置、 转动机构、 伸出装置和抓取装置； 升降装置与移动装置连接； 转动机构与移动装置 连接； 伸出装置与转动机构连接； 抓取装置与伸 出装置连接； 升降装置驱动移动装置、 转动机构、 伸出装置和抓取装置沿柜体的高度方向往复移 动； 通过升降装置控制抓取机构在不同的高度位 置移动； 通过移动装置控制抓取机构在不同的长 度位置移动； 通过设置伸出装置； 当需要抓取玩 具时伸出装置伸出； 抓取装置夹持玩具； 然后伸 出装置缩回； 通过转动机构转动； 使得抓取装置 能在不同工位之间移动玩具； 同时转动座内设有 转动容纳槽； 且伸出装置安装在转动容纳槽内； 当伸出装置缩回 时占用空间小； 这样方便转动。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 217497810 U 2022.09.27 CN 217497810 U 1.一种抓取机构， 安装在存取装置内使用， 存取装置包括柜体， 其特征在于： 抓取机构 包括升降装置、 移动装置、 转动机构、 伸出装置和抓取装置； 升降装置与 移动装置连接； 转动 机构与移动装置连接； 伸出装置与转动机构连接； 抓取装置与伸出装置连接； 升降装置驱动 移动装置、 转动机构、 伸出装置和抓取装置沿柜体的高度方向往复移动； 移动装置包括移动支架； 在移动支架上安装有移动驱动件和移动导向件； 所述移动驱 动件包括移动 驱动电机和移动传动轴； 移动 驱动电机与移动传动轴 连接； 移动导向件与移 动传动轴平行设置且位于移动传动轴上方； 在移动导向件和移动传动轴上套设有移动滑动 件； 移动滑动件下方连接有移动连接装置； 移动连接装置包括移动连接件和移动支撑部； 移 动连接件位于移动支撑部和移动滑动件之 间； 转动机构穿过移动连接件安装在移动支撑部 上； 转动机构包括转动装置和转动驱动装置； 转动装置包括转动传动齿轮和转动座； 转动 座位于转动传动齿轮上方且与转动传动齿轮连接； 在转动座上设有转动容纳槽； 转动 驱动 装置包括转动 驱动电机和转动 驱动齿轮； 转动 驱动电机与转动 驱动齿轮连接； 转动 驱动齿 轮和转动传动齿轮啮合； 所述伸出装置安装在转动容纳槽内且与抓取装置连接； 转动 驱动 电机驱动伸出装置绕移动连接件转动。 2.根据权利要求1所述的一种抓取机构， 其特征在于： 升降装置包括升降驱动装置一、 升降驱动装置二和升降连接件； 升降驱动装置一设置在柜体的一侧； 升降驱动装置二设置 在柜体的另一侧； 升降驱动装置一包括升降驱动电机一和升降驱动轴一； 升降驱动装置二 包括升降驱动电机二和升降驱动轴二； 升降连接件安装在升降驱动轴一和升降驱动轴二 上； 升降驱动电机一和升降驱动电机二驱动升降连接件在升降驱动轴一、 升降驱动轴二上 移动。 3.根据权利要求1所述的一种抓取机构， 其特征在于： 所述抓取装置和伸出装置的水平 高度高于转动驱动电机的水平高度。 4.根据权利要求1所述的一种抓取机构， 其特征在于： 所述伸出装置设有两个以上； 一 伸出装置设置在转动容纳槽的一端； 另一伸出装置设置在转动容纳槽的另一端。 5.根据权利要求4所述的一种抓取机构， 其特征在于： 所述抓取装置设有两个以上； 一 抓取装置与一伸出装置连接 。 6.根据权利要求5所述的一种抓取机构， 其特征在于： 所述移动连接件位于两抓取装置 之间。 7.根据权利要求4所述的一种抓取机构， 其特征在于： 还包括调位结构； 所述调位结构 设置在转动容纳槽内； 调位结构设有两个以上； 调位结构包括调位驱动装置和调位导向装 置； 一伸出装置与一调位导向装置连接； 一调位驱动装置驱动一伸出装置在调位导向装置 上滑动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217497810 U 2一种抓取机构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及玩具共享领域， 具体涉及一种抓取机构。 背景技术 [0002]随着社会的发展， 人们生活水平的提高， 很多家长给小孩买很多玩具， 但是小孩子 玩玩具的时候， 玩一段时间就不喜欢了， 有的更甚至刚玩一两天就不玩了， 导致家里买了大 量玩具， 堆积在家里， 不但占地方还浪费资源， 而且看到新的玩具， 小孩子可能还是想要买 自己没有的玩具； 这种方式造成了资源浪费。 [0003]在中国申请号为202010374968.6； 公布日为2020.10.13的专利文献公开了一种玩 具的共享方法及系统； 该方法包括以下步骤： S1： 获取用户输入的操作指 令内容； S2： 判断获 取到的用户操作指令内容是否为投入玩具， 是， 进入S3； 否， 进入S4； S3： 执行打开共享柜对 应柜门投入玩具的操作指 令； S4： 执行借出玩具对应的操作指 令； 该玩具共享系统包括玩具 共享柜、 获取 单元、 判断单 元、 输入单 元、 支付单 元、 执行单元和开锁单 元。 [0004]但是该系统在使用时是通过打开玩具对应的柜门； 然后将玩具投入到其对应的柜 门内； 然后需要把柜门关上； 同时该系统需要用户主动输入待投入玩具的类型； 然后系统根 据用户输入的玩具类型控制柜门打开； 该系统不能实现识别玩具； 同时也不具有移动玩具 的功能。 发明内容 [0005]本实用新型提供一种能移动玩具的抓取机构。 [0006]为达到上述目的， 本 实用新型的技术方案是： 一种抓取机构， 安装在存取装置内使 用， 存取装置包括柜体， 抓取机构包括升降装置、 移动装置、 转动机构、 伸出装置和抓取装 置； 升降装置与移动装置连接； 转动机构与移动装置连接； 伸出装置与转动机构连接； 抓取 装置与伸出装置连接； 升降装置驱动移动装置、 转动机构、 伸出装置和抓取装置沿柜 体的高 度方向往复移动。 [0007]移动装置包括移动支架； 在移动支架上安装有移动驱动件和移动导向件； 所述移 动驱动件包括移动 驱动电机和移动传动轴； 移动驱动电机与移动传动轴连接； 移动导向件 与移动传动轴平行设置且位于移动传动轴上方； 在移动导向件和移动传动轴上套设有移动 滑动件； 移动滑动件下方连接有移动连接装置； 移动连接装置包括移动连接件和移动支撑 部； 移动连接件位于移动支撑部和移动滑动件之间； 转动机构穿过移动连接件安装在移动 支撑部上。 [0008]转动机构包括转动装置和转动驱动装置； 转动装置包括转动传动齿轮和转动座； 转动座位于转动传动齿轮上方且与转动传动齿轮连接； 在转动座上设有转动容纳槽； 转动 驱动装置包括转动 驱动电机和转动 驱动齿轮； 转动 驱动电机与转动 驱动齿轮连接； 转动 驱 动齿轮和 转动传动齿轮啮合； 所述伸出装置安装在转动容纳槽内且与抓取装置连接； 转动 驱动电机驱动伸出装置绕移动连接件转动。说　明　书 1/5 页 3 CN 217497810 U 3