(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123309528.1 (22)申请日 2021.12.27 (73)专利权人 福建科源新材 料股份有限公司 地址 353300 福建省三明市将乐县古镛镇 积善村1-1层 (72)发明人 杨先锋　王建军　刘兆龙　侯泉良　 杨凯　戴炜钰　 (74)专利代理 机构 泉州市博一专利事务所(普 通合伙) 35213 专利代理师 方传榜 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 69/16(2006.01) B65G 57/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种改进的铝锭码垛机 械手 (57)摘要 一种改进的铝锭码垛机械手， 包括支撑座、 对称设于 所述支撑座两侧的夹爪， 每个夹爪对应 设有一个夹爪驱动机构， 支 撑座底面还设有铝锭 压持机构， 铝锭压持机构 包括两个平行设于两个 所述夹爪之间的压板， 每个压板顶部通过连接件 间隔连接有若干竖直导柱， 所述支撑座上对应开 设有若干 竖直通孔， 每个竖直通孔安装有一个导 向套， 所述竖直导柱的下部套设一个顶持在导向 套底部与连接件之间的压缩弹簧， 所述竖直导柱 的上部则对应穿出所述导向套， 该竖直导柱的上 部末端固定连接一个防脱头。 本实用新型利用竖 直导柱上压缩弹簧的弹力对铝锭的顶面进行限 位， 使得压板与铝锭之间的作用力较为缓和， 可 防止铝锭压持机构对铝锭造成损伤， 而且由于压 缩弹簧具有一定范围的伸缩距离， 故本实用新型 还可适用于不同型号铝锭的压持， 提高了适用范 围。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216582904 U 2022.05.24 CN 216582904 U 1.一种改进的铝锭码垛机械手， 包括支撑座、 对称设于所述支撑座两侧的夹爪， 每个夹 爪对应设有一个夹爪驱动机构， 所述支撑座底面还设有铝锭压持机构， 其特征在于： 所述铝 锭压持机构包括两个平行设于两个所述夹爪之 间的压板， 每个压板顶部通过连接件间隔连 接有若干竖直导柱， 所述支撑座上对应开设有若干竖直通孔， 每个竖直通孔安装有一个导 向套， 所述竖直导柱的下部套设一个顶持在导向套底部与连接件之间的压缩弹簧， 所述竖 直导柱的上部则对应穿出 所述导向套， 该 竖直导柱的上部末端固定连接一个防脱头 。 2.如权利要求1所述的一种改进的铝锭码垛机械手， 其特征在于： 所述连接件为n形连 接件， 所述压板的轴向上间隔设有若干连接孔， 每个所述n形连接件的底部开口通过销轴与 所述连接孔对应连接， 每 个n型连接件的开口内顶面与所述压 板的顶面之间具有间隙。 3.如权利要求1所述的一种改进的铝锭码垛机械手， 其特征在于： 所述压板竖直放置， 每个压板的轴向上设有 若干挖孔。 4.如权利要求1所述的一种改进的铝锭码垛机械手， 其特征在于： 每个所述夹爪驱动机 构包括两个气缸、 一个摆动支架以及两个转动轴， 所述支撑座的顶面上固定设有两个固定 座， 每个固定座朝向夹爪的一侧分别铰接一个所述气缸， 同一侧的两个气缸 的活动端头分 别与所述摆动支架的上端铰接， 每个夹爪相对的支撑座侧 面分别安装有两个连接座， 所述 摆动支架的中部两侧分别通过一个所述转动轴可转动在 对应的所述连接座上， 所述摆动支 架的底部与所述夹爪固定连接 。 5.如权利要求4所述的一种改进的铝锭码垛机械手， 其特征在于： 所述摆动支架为H形， 包括两个摆臂及连接两个摆臂的连接杆， 每个摆臂的上端与所述气缸 的活动端头连接， 下 端则与所述夹爪固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216582904 U 2一种改进的铝锭码垛机械手 技术领域 [0001]本实用新型涉及铝锭堆垛装置技术领域， 更为具体地说是指一种改进的铝锭码垛 机械手。 背景技术 [0002]铝锭生产过程中， 铝锭脱模后按序进入铝锭输送机， 由铝锭输送机按序输送至码 垛机旁侧， 再通过码垛机械手夹取并按序堆垛。 授权公告号为CN  204999322U的中国实用新 型专利公开了一种新型高效铝锭堆垛机机械手夹具， 包括固定座、 连接板、 支撑板、 连接座、 气缸、 夹爪、 防滑块， 其特征在于所述固定座上部 设有连接板， 所述连接板上部 设有支撑板， 所述支撑板中间部位设有连接座  ； 所述固定座中间部位设有气缸， 所述气缸固定连接在固 定座， 气缸头部设有支架， 所述支架一侧设有夹爪， 所述夹爪通过转轴 连接在支架上， 所述 夹爪一侧设有挂板， 所述挂板通过转轴连接在固定座上， 所述夹爪内侧壁上设有防滑块， 所 述防滑块通过螺钉固定连接在夹爪上， 所述防滑块为弹性变形防滑块。 该专利虽然在夹爪 内侧壁上设有弹性变形防滑块， 但是 由于铝锭在输送过程中受各种因素干扰， 难免有部分 铝锭的排列出现倾斜等， 导致其在竖直方向上高出其他铝锭的顶面， 若直接采用机械手夹 具夹起， 则极大 可能会使铝锭出现散乱。 [0003]而申请公布号为CN  106541386A的中国发明专利公开了一种新型码垛机械手， 机 械手的结构由手指抓 （放） 锭机构、 夹紧机构、 压锭机构三部 分组成， 压锭机构的具体结构为 一刚性圆形铁板和一气缸相连， 这种采用气缸驱动刚性圆形铁板对铝锭进行压紧， 由于气 缸驱动其活塞杆作用时其冲力较大， 使圆形铁板与铝锭之间产生较大 的作用力， 容易导致 铝锭出现损伤； 而且在夹取不同型号铝锭时都要对气缸的行程进行调整， 使用不便。 为此， 我们提供一种改进的铝锭码垛机 械手。 实用新型内容 [0004]本实用新型提供一种改进的铝锭码垛机械手， 以解决现有的压锭机构容易致使铝 锭出现损伤， 且夹取不同型号铝锭时需要对气缸的行程进行调整等问题。 [0005]本实用新型采用如下技 术方案： [0006]一种改进的铝锭码垛机械手， 包括支撑座、 对称设于所述支撑座两侧的夹爪， 每个 夹爪对应设有一个夹爪驱动机构， 所述支撑座底面还设有铝锭压持机构， 所述铝锭压持机 构包括两个平行设于两个所述夹爪之 间的压板， 每个压板顶部通过连接件间隔连接有若干 竖直导柱， 所述支撑座上对应开设有若干竖直通孔， 每个竖直通孔安装有一个导向套， 所述 竖直导柱的下部套设一个顶持在导向套底部与连接件之 间的压缩弹簧， 所述竖直导柱的上 部则对应穿出 所述导向套， 该 竖直导柱的上部末端固定连接一个防脱头 。 [0007]一较佳实施例中， 所述连接件为n形连接件， 所述压板的轴向上间隔设有若干连接 孔， 每个所述n形连接件的底部开口通过销轴与所述连接孔对应连接， 每个n型连接件的开 口内顶面与所述压 板的顶面之间具有间隙。说　明　书 1/3 页 3 CN 216582904 U 3