(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123169 288.X (22)申请日 2021.12.16 (73)专利权人 珠海市宏晨隆科技有限公司 地址 519000 广东省珠海市金湾区红旗 镇 创业北路20号厂房3B座的首层和二层 (72)发明人 周尤全　钟衍高　黄斌　 (74)专利代理 机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 4 4367 专利代理师 秦伟华 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种机械人码垛机抓手 (57)摘要 本实用新型公开了一种机械人码垛机抓手， 包括固定板与伺服减速电机， 伺服减速电机位于 固定板的一侧壁上， 固定板的一侧内壁上安装有 齿轮， 且伺服减速电机的输出端贯穿固定板的一 侧壁与齿轮相连接， 固定板的两侧内壁上分别开 设有卡槽， 且卡槽位于齿轮的上下两侧， 固定板 通过卡槽卡接有齿牙板， 且齿牙板与齿轮之间啮 合连接， 齿轮的一侧外壁上通过固定块连接有I 形夹持板， 通过设置的伺服减速电机、 齿轮、 卡 槽、 齿牙板、 I形夹持板、 固定组件、 T形夹持板、 卡 条与滑轮， 使得I形夹持板与T形夹持板能够夹持 多种规格型号的产品， 同时也使得齿牙板与卡条 能够同步运动， 避免出现卡死现象， 从而提高了 设备的稳定性及工作效率。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216807331 U 2022.06.24 CN 216807331 U 1.一种机械人码垛机抓手， 包括固定板(1)与伺服减速电机(2)， 其特征在于： 所述伺服 减速电机(2)位于所述固定板(1)的一侧壁上， 所述固定板(1)的一侧内壁上安装有齿轮 (3)， 且所述伺服减速电机(2)的输出端贯穿所述固定板(1)的一侧壁与所述齿轮(3)相连 接， 所述固定板(1)的两侧内壁上分别开设有卡槽(4)， 且所述卡槽(4)位于所述齿轮(3)的 上下两侧， 所述固定板(1)通过所述卡槽(4)卡接有齿牙板(5)， 且所述齿牙板(5)与所述齿 轮(3)之间啮合连接， 所述齿轮(3)的一侧外壁上通过固定块连接有I形夹持板(6)， 所述I形 夹持板(6)的一侧外壁上分别开设有条形凹槽， 所述条形凹槽的内部设置有固定组件(7)， 所述I形夹持板(6)的一侧外壁上设置有T 形夹持板(8)， 且 所述T形夹持板(8)通过所述固定 组件(7)与所述 I形夹持板(6)相连接 。 2.根据权利要求1所述的一种机械人码垛机抓手， 其特征在于： 所述固定组件(7)包括 固定外壳(7 1)、 连接杆(72)、 弹簧(73)、 卡接板(74)与T形拉杆(75)， 且所述固定外壳(71)位 于所述条形凹槽的内部， 所述连接杆(72)位于所述固定外壳(71)的两侧内壁上， 所述弹簧 (73)与所述卡接板(74)位于所述连接杆(72)的侧壁上， 且所述弹簧(73)位于所述卡接板 (74)的一侧， 所述T形拉杆(75)位于所述卡接板(74)的一侧外壁上， 所述T形夹持板(8)通过 所述卡接板(74)与所述 I形夹持板(6)相连接 。 3.根据权利要求1所述的一种机械人码垛机抓手， 其特征在于： 所述齿牙板(5)的一侧 外壁上安装有卡条(12)， 且 所述齿牙板(5)通过所述卡条(12)分别与所述卡槽(4)和所述固 定板(1)相卡接 。 4.根据权利要求3所述的一种机械人码垛机抓手， 其特征在于： 所述卡条(12)的两侧外 壁上分别安装有滑轮(13)。 5.根据权利要求1所述的一种机械人码垛机抓手， 其特征在于： 所述固定板(1)的两侧 外壁上分别安装有升降气缸(9)， 且 所述升降气缸(9)位于所述伺服减速电机(2)的两侧， 所 述升降气缸(9)的输出端 连接有连接板(10)， 所述连接板(10)的内部 设置有伸缩气缸， 所述 伸缩气缸的输出端连接有支撑 板(11)。 6.根据权利要求5所述的一种机械人码垛机抓手， 其特征在于： 所述T形夹持板(8)的一 侧外壁上安装有防护垫， 且所述防护垫的材质为橡胶或海绵。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216807331 U 2一种机械人码垛机 抓手 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械设备技 术领域， 特别涉及一种机 械人码垛机抓手。 背景技术 [0002]机械设备种类繁多， 机械设备运行时， 其一些部件甚至其本身可进行不 同形式的 机械运动， 机械 设备由驱动装置、 变速装置、 传动装置、 工作装置、 制动装置、 防护装置、 润滑 系统、 冷却系统等部分组成。 [0003]机械人码垛机抓手是一种配合机械人工作能把各种物品通过机械运动达到夹持、 抓取的一种机械结构， 然而现在的码垛机抓手一般是通过气缸的伸缩来达到夹持、 抓取物 品， 从而使 得夹持的产品比较单一， 不适合用于抓取多种规格型号的产品， 其次码垛机抓手 夹持板两旁 的导轨由于在移动过程中不同步， 从而容易发生卡死现象， 使纸箱在工作过种 程中容易掉落、 损伤机 械结构零部件， 降低设备的稳定性及工作效率。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种机械人码垛机抓手， 以解决上述背景技术中提出 的夹持的产品比较单一， 不适合用于抓取多种规格型号的产品， 夹持板两旁 的导轨由于在 移动过程中不同步， 从而容 易发生卡死现象的问题。 [0005]为实现上述目的， 本 实用新型提供如下技术方案： 一种机械人码垛机抓手， 包括固 定板与伺服减速电机， 所述伺服减速电机位于所述固定板的一侧 壁上， 所述固定板的一侧 内壁上安装有齿轮， 且所述伺服减速电机的输出端贯穿所述固定板的一侧壁与所述齿轮相 连接， 所述固定板的两侧内壁上分别开设有卡槽， 且所述卡槽位于所述齿轮的上下两侧， 所 述固定板通过所述卡槽卡接有齿牙板， 且所述齿牙板与所述齿轮之间啮合连接， 所述齿轮 的一侧外壁上通过固定块连接有I形夹持板， 所述I形夹持板的一侧外壁上分别开设有条形 凹槽， 所述条形凹槽的内部设置有固定组件， 所述I形夹持板的一侧外壁上设置有T形夹持 板， 且所述T形夹持板通过 所述固定组件与所述 I形夹持板相连接 。 [0006]优选的， 所述固定组件包括固定外壳、 连接杆、 弹簧、 卡接板与T形拉杆， 且所述固 定外壳位于所述条形凹槽的内部， 所述连接杆位于所述固定外壳的两侧内壁上， 所述弹簧 与所述卡接板位于所述连接杆的侧壁上， 且所述 弹簧位于所述卡接板的一侧， 所述T 形拉杆 位于所述 卡接板的一侧外壁上， 所述T形夹持板通过 所述卡接板与所述 I形夹持板相连接 。 [0007]优选的， 所述齿牙板 的一侧外壁上安装有卡条， 且所述齿牙板通过所述卡条分别 与所述卡槽和所述固定 板相卡接 。 [0008]优选的， 所述 卡条的两侧外壁上分别安装有滑轮。 [0009]优选的， 所述固定板 的两侧外壁上分别安装有升降气缸， 且所述升降气缸位于所 述伺服减速电机的两侧， 所述升降气缸 的输出端连接有连接板， 所述连接板的内部设置有 伸缩气缸， 所述伸缩气缸的输出端连接有支撑 板。 [0010]优选的， 所述T形夹持板的一侧外壁上安装有防护垫， 且所述防护垫的材质为橡胶说　明　书 1/3 页 3 CN 216807331 U 3