(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123257194.8 (22)申请日 2021.12.23 (73)专利权人 山东德晟机 器人股份有限公司 地址 250000 山东省济南市天桥区新材 料 产业园区新工艺 示范园7号厂房 (72)发明人 马建永　谭丽辉　徐世琦　许大卫　 陈晨　吴方良　孙成斌　张瑞　 薛玉森　 (74)专利代理 机构 山东恒果知识产权代理有限 公司 37347 专利代理师 张绍磊 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B24C 3/02(2006.01) B24C 9/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种板簧应力抛丸自动化上 料装置 (57)摘要 本实用新型涉及板簧抛丸技术领域， 公开了 一种板簧应力抛丸自动化上料装置， 所述机器人 的末端输 出轴设置有机械夹爪组件， 且机器人的 末端输出轴靠近机械夹爪组件的一侧设置有视 觉智能识别器， 所述机器人的一侧设置有抛丸 机， 且机器人与抛丸机之间设置有自动上料组 件。 本实用新型通过机器人与机械夹爪组件的组 合， 在自动上料组件的自主式上料下， 适用于多 种规格不同弧度板簧应力抛丸上料的方式， 避免 了板簧送到抛丸机中有板簧倾斜的可能， 整个上 料装置实现了无人化， 一方面增加了人工的安全 性， 另一方面也提高了应力抛丸的效率， 保证安 全性， 同时也为了更进一步节约生产成本和人工 成本， 有效的预防人工作业的安全隐患。 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 CN 217050566 U 2022.07.26 CN 217050566 U 1.一种板簧应力抛丸自动化上料装置， 包括机器人 （1） ， 其特征在于， 所述机器人 （1） 的 末端输出轴设置有机械夹爪组件 （3） ， 且机器人 （1） 的末端输出轴靠近机械夹爪组件 （3） 的 一侧设置有视觉智能识别器 （8） ， 所述机器人 （1） 的一侧设置有抛丸机 （2） ， 且机器人 （1） 与 抛丸机 （2） 之间设置有自动上料 组件， 所述机器人 （1） 的前后两侧对称设置有物料架 （6） ， 所 述物料架 （6） 的上 方堆叠有垛料 （5） ； 所述自动上料组件包括设置在机器人 （1） 与抛丸机 （2） 之间的机架 （4） ， 所述机架 （4） 的 顶端位置处对称设置有两组支撑杆 （14） ， 且机架 （4） 的内侧位于中部位置处设置有电控升 降平台 （9） ， 所述电控升降平台 （9） 的内侧位于前后两端位置处对称贯穿连接有两组丝杠 （10） ， 所述丝杠 （10） 的输出端与升降电机 （21） 的输出端连接， 且丝杠 （10） 的顶端设置有升 降支架 （11） ， 所述升降支架 （11） 的上方位于两端位置处对称设置有导轨 （13） ， 且升降支架 （11） 的上方位于中部位置处设置有推送气缸 （15） ， 所述导轨 （13） 的上方卡合有推送支架 （12） ， 所述推送气缸 （15） 的伸缩端与推送支架 （12） 固定连接， 所述推送支架 （12） 的上方位 于两端位置处对称设置有抬升支杆 （18） ， 且推送支架 （12） 的上方位于中部位置处设置有顶 紧气缸 （16） ， 所述顶紧气缸 （16） 的伸缩端设置有顶块 （17） ， 所述抬升支杆 （18） 的顶端设置 有挡块 （19） 。 2.根据权利要求1所述的一种板簧应力抛丸自动 化上料装置， 其特征在于， 所述机械夹 爪组件 （3） 包括抓手架 （31） ， 所述抓手架 （31） 的顶端设置有装配座 （32） ， 且抓手架 （31） 的底 端设置有电磁铁 （35） ， 所述抓手架 （31） 的内侧位于中部位置处设置有中心板架 （33） ， 所述 中心板架 （33） 的上方位于中部位置处设置有升降气缸 （36） ， 所述升降气缸 （36） 的伸缩端贯 穿中心板架 （33） 的端面与升降板架 （38） 固定连接， 所述升降板架 （38） 的下方对称设置有两 组双向夹紧气缸 （39） ， 所述双向夹紧气缸 （39） 的伸缩端对称设置有机 械夹臂 （310） 。 3.根据权利要求2所述的一种板簧应力抛丸自动 化上料装置， 其特征在于， 所述抓手架 （31） 的底端位于电磁铁 （35） 的两侧对称设置有限位块 （34） ， 所述限位块 （34） 与电磁铁 （35） 的压合面处于同一水平面上。 4.根据权利要求2所述的一种板簧应力抛丸自动 化上料装置， 其特征在于， 所述升降板 架 （38） 的上方位于两端位置处对称设置有导柱 （37） ， 且升降板架 （38） 通过导柱 （37） 与中心 板架 （33） 导向卡 合。 5.根据权利要求1所述的一种板簧应力抛丸自动 化上料装置， 其特征在于， 所述升降支 架 （11） 的下方位于四个边角位置处对称设置有导向立杆 （20） ， 且升降支架 （11） 通过导向立 杆 （20） 与电控升降平台 （9） 导向卡 合。 6.根据权利要求1所述的一种板簧应力抛丸自动 化上料装置， 其特征在于， 所述机器人 （1） 、 抛丸机 （2） 、 物料架 （6） 外侧围有安全围栏 （7） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217050566 U 2一种板簧应力抛丸自动化 上料装置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及板簧抛丸技 术领域， 具体是一种板簧应力抛丸自动化上 料装置。 背景技术 [0002]现在板簧应力抛丸都是人工进行上料， 工作强度大、 人工工作危险性高、 工作效率 低的问题， 随着人工成本的增长， 机器人代替人工进行工作是一个大的趋势与必然的选择。 [0003]板簧的种类复杂， 长度最长2000mm， 质量最大70kg， 弧度范围大， 品种规格达到100 种以上， 所以人工上料工作强度特别大， 并且板簧应力抛丸来料后， 人工堆绑板簧应力抛丸 的方式增加了车间工人工作的危险性。 因此， 本领域技术人员提供了一种板簧应力抛丸自 动化上料装置， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种板簧应力抛丸自动化上料装置， 以解决上述背景 技术中提出的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种板簧应力抛丸自动化上料 装置， 包括机器人， 所述机器人的末端输出轴设置有机械夹爪组件， 且机器人的末端输出轴 靠近机械夹爪组件的一侧设置有视觉智能识别器， 所述机器人的一侧设置有抛丸机， 且机 器人与抛丸机之间设置有自动上料组件， 所述机器人 的前后两侧对称设置有物料架， 所述 物料架的上 方堆叠有垛料； [0006]所述自动上料组件包括设置在机器人与抛丸机之间的机架， 所述机架的顶端位置 处对称设置有两组支撑杆， 且机架的内侧 位于中部位置处设置有电控升降平台， 所述电控 升降平台的内侧位于前后两端位置处对称贯穿连接有两组丝杠， 所述丝杠的输出端与升降 电机的输出端连接， 且丝杠的顶端设置有升降支架， 所述升降支架的上方位于两端位置处 对称设置有导轨， 且升降支架的上方位于中部位置处设置有推送气缸， 所述导轨的上方卡 合有推送支架， 所述推送气缸 的伸缩端与推送支架固定连接， 所述推送支架的上方位于两 端位置处对称设置有抬升支杆， 且推送支架的上方位于中部位置处设置有顶紧气缸， 所述 顶紧气缸的伸缩端设置有顶块， 所述抬升支杆的顶端设置有挡块。 [0007]作为本实用新型再进一步的方案： 所述机械夹爪组件包括抓手架， 所述抓手架的 顶端设置有装配座， 且抓手架的底端设置有电磁铁， 所述抓手架的内侧 位于中部位置处设 置有中心板架， 所述中心板架的上方位于中部位置处设置有升降气缸， 所述升降气缸 的伸 缩端贯穿中心板架的端面与升降板架固定连接， 所述升降板架的下方对称设置有两组双向 夹紧气缸， 所述双向夹紧气缸的伸缩端对称设置有机 械夹臂。 [0008]作为本实用新型再进一步的方案： 所述抓手架的底端位于电磁铁的两侧对称设置 有限位块， 所述限位 块与电磁铁的压合 面处于同一水平面上。 [0009]作为本实用新型再进一步的方案： 所述升降板架的上方位于两端位置处对称设置 有导柱， 且升降板架通过导柱与中心板架导向卡 合。说　明　书 1/4 页 3 CN 217050566 U 3