(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123290684.8 (22)申请日 2021.12.25 (73)专利权人 力邦测控设备 （洛阳） 有限公司 地址 471000 河南省洛阳市洛龙高新区洛 龙科技园张衡街 (72)发明人 王宏雷　成剑涛　李那强　 (74)专利代理 机构 洛阳润诚慧创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 41153 专利代理师 李团胜 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) B65G 47/52(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种滑靴视 觉检测机 (57)摘要 本实用新型提出一种滑靴视觉检测机， 包括 机架、 工作台、 旋转台、 定位装置、 旋转升降装置、 上料传送装置、 上料机械手、 二轴位移机构、 下料 传送装置、 下料机械手、 底面视觉检测机构、 侧面 视觉检测机构、 侧倾式俯视视觉检测机构、 俯视 视觉检测机构和外形视觉检测机构。 本实用新型 根据滑靴的结构特征， 在一个工作台上设置了多 个检测工位 以及与检测工位相对应的视觉检测 机构， 工件检测过程采用回转式的循环模式， 缩 短了上料与出料之间的距离， 驱动结构紧凑合 理， 实现了设备的小型化， 若将数控系统与相应 的驱动机构及检测机构相匹配， 即可实现设备的 全自动数字化控制， 从而一次性实现滑靴的全部 检测项目， 极大的提高滑靴检测的效率。 权利要求书3页 说明书7页 附图24页 CN 217058884 U 2022.07.26 CN 217058884 U 1.一种滑靴视觉检测机， 包括机架 （1） 、 工作 台 （2） 、 旋转台 （3） 、 定位装置、 旋转升降装 置、 上料传送装置 （4） 、 上料机械手 （5） 、 二轴位移机构 （6） 、 下料传送装置 （7） 、 下料机械手 （8） 、 底面视觉检测机构、 侧面视觉检测机构、 侧倾式俯视视觉检测机构、 俯视视觉检测机构 和外形视 觉检测机构， 其特 征是： 所述的工作台 （2） 设在机架 （1） 上部， 旋转台 （3） 设置在工作 台 （2） 中部上方， 在旋转台 （3） 上方的同一水平 面上设有四个工位点， 以旋转台的轴心为原 点， 第一工位点 （201） 位于Y 轴的正向， 第二工位点 （202） 位于X轴的正向， 第三工位点 （203） 位于Y轴的负向， 第四工位点 （204） 位于X轴的负向， 且这四个工位点以旋转台 （3） 的轴心为中心呈中心对称； 所述旋转台 （3） 上对应这四个工位点设有四个通孔E （399） ， 在每个通孔E （399） 中均设有一个定位装置， 所述定位装置用于 定位放置工件 （10） ； 所述的旋转升降装置其数量为三个， 三个旋转升降装置均设置在旋转台 （3） 下方并与 定位装置可分离的连接， 三个旋转升降装置的旋转轴均竖向设置， 且三个旋转升降装置分 别位于第一工位点 （201） 、 第二工位点 （202） 、 第三工位点 （203） 的下方； 所述旋转升降装置 均具有插接件 （9） ， 并通过插接件 （9） 与定位装置可分离的连接； 所述的侧面视觉检测机构 设置在第一工位点 （201） 的侧部， 其包括： 镜头水平设置的第 一线阵相机 （1101） 、 水平发射光线的第一光源 （1102） ； 所述第一线阵相机 （1101） 的镜头朝 向第一工位 点 （201） ， 且其镜 头中心高度高于 旋转台 （3） 的上表面； 所述的侧倾式俯视视觉检测机构设置在第二工位点 （202） 的上方， 其包括： 镜头向下倾 斜设置的第二线阵相机 （1201） 、 倾斜向下发射光线的第二光源 （1202） ， 所述第二线阵相机 （1201） 的镜 头朝向第二工位 点 （202） ； 所述的俯视视觉检测机构 设置在第三工位点 （203） 的上方， 其包括： 镜头竖直向下设置 的第二面阵相机 （1301） 、 竖直向下发射光线的第三光源 （1302） ； 所述第二面阵相机 （1301） 的镜头朝向第三工位 点 （203） ； 所述的外形视觉检测机构设置在第三工位点 （203） 的一侧， 其包括镜头水平设置的第 三面阵相机 （1401） 和第四光源 （1402） ， 所述第三面阵相机 （1401） 的镜头中心高度高于旋转 台 （3） 的上表 面， 且朝向第三工位点 （203） ； 所述第四光源 （1402） 为背光光源， 其通过安装板 B （1403） 设置在旋转台 （3） 的中部上方， 所述安装板B （1403） 垂直于第三面阵相机 （1401） 的 镜头轴线。 2.根据权利要求1所述的一种滑靴视觉检测机， 其特征是： 所述的旋转升降装置包括： 固连在工作台 （2） 底面的安装板A （907） 、 竖 向设置在安装板A （907） 上的气缸 （902） 、 竖 向设 置在气缸 （902） 一侧的滑轨 （90 3） 、 设置在滑轨 （90 3） 上的电机 （904） ； 所述的气缸 （902） 其输出端竖直向下， 气缸 （902） 的输出端连接有横向连杆 （905） ， 所述 的滑轨 （903） 上设有滑块 （9 06） ， 滑块 （906） 与 横向连杆 （905） 连接， 所述电机 （904） 安装于滑 块 （906） 上； 所述的电机 （904） 为伺服电机， 其输出轴连接插接件 （9） ， 所述插接件 （9） 为拨杆， 所述 拨杆整体为横杆和竖杆构成的T型结构， 其竖杆下端与电机 （904） 输出端连接， 横杆上端穿 过工作台 （2） 上表面与定位装置可分离的连接 。 3.根据权利要求1所述的一种滑靴视觉检测机， 其特征是： 所述的定位装置包括上支座 （301） 、 下支座 （302） 、 定位台 （303） 、 定位环 （304） 、 中心轴 （305） 、 磁性载物台 （306） 、 十字旋权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 217058884 U 2转轴 （307） 、 平面推力轴承 （3 08） 和压簧 （3 09） ， 所述的下支座 （302） 固定设置在通孔E （399） 内部下方， 下支座 （302） 内部设有竖向的通 孔A （321） ； 所述上支座 （301） 设置在通孔E （399） 内部上方并固连在下支座 （302） 上部， 且上支座 （301） 底部设有下部开口的内孔 （311） ， 所述内孔 （311） 与通孔A （321） 同轴， 在内孔 （311） 的 顶壁同轴设有与内孔 （31 1） 同轴的通 孔B （312） ； 所述的定位台 （303） 固定设置在上支座 （301） 的上部， 在定位台 （303） 的上表面中部设 有定位槽 （331） ， 所述定位槽 （331） 的底壁设有通孔C （332） ， 所述通孔C （332） 与通孔B （312） 同轴； 所述的定位环 （3 04） 可拆卸的设置在定位槽 （3 31） 内， 定位环 （3 04） 用于定位工件 （10） ； 所述的中心轴 （305） 由圆柱形的轴体 （351） 和环形凸台 （352） 构成， 环形凸台 （352） 同轴 设置在轴体 （351） 的中部并安装于通孔A （321） 中， 轴体 （351） 上部穿过通孔B （312） 及通孔C （332） ； 所述的磁性载物台 （306） 固定设置在中心轴 （305） 顶端， 其外径大于通孔B （312） 的内 径， 所述磁性载物台 （3 06） 用于放置 工件 （10） ； 所述的压簧 （3 09） 套设在轴体 （3 51） 上并位于环形凸台 （3 52） 与内孔 （31 1） 的顶壁之间； 所述的十字旋转轴 （307） 固定套设在中心轴 （305） 的下端， 其底面设有十字型插槽 （371） ， 十字旋转轴 （307） 通过十字型插槽 （371） 与旋转升降装置的插接件 （9） 可分离的连 接； 所述的平面推力轴承 （308） 套设在轴体 （351） 上， 并位于环形凸台 （352） 与十字旋转轴 （307） 之间； 所述的平面推力轴承 （308） 其轴圈与轴体 （351） 过渡配合， 其座圈与通孔A （321） 滑动配合， 平面推力轴承 （308） 的上端面与环形凸台 （352） 的下端面相接触， 平面推力轴承 （308） 的下端面与十字旋转轴 （307） 之间设有弹簧垫圈 （310） ， 所述弹簧垫圈 （310） 与平面推 力轴承 （3 08） 的下端面相接触。 4.根据权利要求1所述的一种滑靴视觉检测机， 其特征是： 所述的上料传送装置 （4） 设 置在工作台 （2） 上表 面后部右侧， 二轴位移机构 （6） 设置在工作台 （2） 上表 面后部， 上料机械 手 （5） 可移动的设置在二轴位移机构 （6） 上； 下料机械手 （8） 设置在工作台左侧、 下料传送装 置 （7） 设置在下料机械手 （8） 的左侧； 所述的侧面视觉检测机构安装在工作台 （2） 上， 并位于 二轴位移机构 （6） 的左端。 5.根据权利要求1所述的一种滑靴视觉检测机， 其特征是： 所述的上料传送装置 （4） 为 传送带； 所述的二轴位移机构 （6） 包括： X向直线滑台 （601） 和Z向直线滑台 （602） ， 所述X向直 线滑台 （601） 安装在工作台 （2） 上， Z向直线滑台 （602） 安装在X 向直线滑台 （601） 上， 所述上 料机械手 （5） 安装在Z向直线滑台