(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123239 259.6 (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 江西制造职业 技术学院 地址 330095 江西省南昌市紫阳 大道318号 (72)发明人 梁雨凤　陈建儒　钟龙辉　钟鑫明　 (51)Int.Cl. B25J 18/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种物料 搬运移动复合机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种物料搬运移动复合 机器人， 包括机器人底座， 该机器人底座正面两 端分别设置有控制面板及充电接口， 机器人底座 顶端设置有机械臂， 机械臂的顶端一侧设置有摆 动器， 摆动器远离机械臂的一端设置有夹持组 件； 机械臂底部一侧设置有视觉定位器； 机器人 底座底部四周均设置有万向轮。 通过万向轮与机 械臂之间的配合， 在万向轮的作用下， 实现了机 器人的自由行走， 并在机械臂与摆动器的作用 下， 带动夹持组件实现多角度多方位的移动， 使 得该机器人在运转的过程中更加的灵活， 从而提 高整个机器人的实用性， 在夹持组件的作用下， 可以对指定的物品进行夹持， 并配合万向轮的移 动实现物品的搬运， 提高了 工作的效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216464712 U 2022.05.10 CN 216464712 U 1.一种物料搬运移动复合机器人， 包括机器人底座 （1） ， 该机器人底座 （1） 正面两端分 别设置有控制面板 （2） 及充电接口 （3） ， 其特 征在于： 所述机器人底座 （1） 顶端设置有机械臂 （4） ， 所述机械臂 （4） 的顶端一侧设置有摆动器 （5） ， 所述摆动器 （5） 远离所述机 械臂 （4） 的一端设置有夹持组件 （6） ； 所述机械臂 （4） 底部一侧设置有视 觉定位器 （7） ； 所述机器人底座 （1） 底部四周均设置有万向轮 （8） 。 2.根据权利要求1所述的一种物料搬运移动复合机器人， 其特征在于， 所述摆动器 （5） 包括设置在所述机械臂 （4） 顶部一端的侧板 （501） ， 所述侧板 （501） 正面设置有固定板一 （502） 及固定板二 （503） ， 所述固定板一 （502） 靠近所述机械臂 （4） 的一侧设置有电机一 （504） ， 所述电机一 （504） 的输出轴贯穿所述固定板一 （502） 并延伸至所述固定板一 （502） 一 侧与框架 （505） 连接， 所述框架 （505） 远离所述固定板一 （502） 的一侧设置有转动环 （506） ， 且所述转动环 （5 06） 顶端与底端均通过 连接块 （5 07） 与所述框架 （5 05） 活动连接； 所述转动环 （506） 远离所述框架 （505） 的一端设置有连杆 （508） ， 且所述连杆 （508） 与所 述夹持组件 （6） 连接 。 3.根据权利要求2所述的一种物料搬运移动复合机器人， 其特征在于， 所述摆动器 （5） 还包括设置在所述固定板二 （503） 顶端的电机二 （509） ， 所述电机二 （509） 的输出轴贯穿所 述固定板二 （503） 并延伸至所述固定 板二 （503） 底端设置有转动块 一 （510） 。 4.根据权利要求3所述的一种物料搬运移动复合机器人， 其特征在于， 所述转动块一 （510） 底端通过螺栓与转动块二 （511） 连接， 且所述转动块二 （511） 远离所述转动块一 （510） 的一端与所述连 杆 （508） 活动连接 。 5.根据权利要求4所述的一种物料搬运移动复合机器人， 其特征在于， 所述夹持组件 （6） 包括设置在连杆 （508） 一端的电动伸缩 杆 （601） ， 所述电动伸缩 杆 （601） 外部套设有连接 套 （602） ， 所述连接套 （602） 外侧均匀设置有若干组固定座 （603） ， 所述固定座 （603） 内设置 有与所述电动伸缩杆 （6 01） 相配合的夹爪 （6 04） ； 所述电动伸缩杆一端设置与所述夹爪 （6 04） 相配合的螺纹 （6 05） 。 6.根据权利要求5所述的一种物料搬运移动复合机器人， 其特征在于， 所述夹爪 （604） 包括齿状爪 （6041） ， 所述齿状爪 （6041） 顶端设置有弧形杆 （6042） ， 所述弧形杆 （6042） 顶端 设置有圆形夹持面 （6 043） ， 且所述齿状爪 （6 041） 与所述螺纹之间相配合。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216464712 U 2一种物料搬运 移动复合 机器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及复合机器人技术领域， 具体来说， 涉及一种物料搬运移动 复合机 器人。 背景技术 [0002]机器人是自动控制机器 （Robot） 的俗称， 自动控制机器包括一切模拟人类行为或 思想与模拟其他生物的机械； 在当代工业中， 机器人指能自动执行任务的人造机器装置， 用 以取代或协助人类工作； 理想中的高仿 真机器人是高级整合控制论、 机械电子、 计算机与人 工智能、 材 料学和仿生学的产物。 [0003]随着社会的发展， 人们逐渐将机器人运用至工厂中物料的搬运， 从而替代人工进 行作业， 从而达到解放人力的目的， 但是机器人的生产与制造的工艺并不是很成熟， 需要巨 大的耗资才能制造出 更加完善的机器人， 从而增 加了企业的负担； [0004]例如专利号CN212401415U公开了一种多用途物料搬运工业机器人， 包括主体， 主 体的内部开设有 “L”型空腔，“L”型空腔的一侧外壁上固定有电机， 电机的输出轴上固定有 第一螺纹杆， 第一螺纹杆靠近电机的一端设置有第一锥齿轮， 第一锥齿轮上设置有第二锥 齿轮， 第二锥齿轮上设置有第二螺纹杆， 本实用新型通过将两个滑块设置在第一螺纹杆 的 正反螺纹上， 在第一螺纹杆转动的时候， 两个滑 块始终同步的相向移动， 带动从而使两个滑 块靠近或者远离， 通过夹板对物品的位置进行固定， 再转动管套， 从而使压板下降， 压紧物 品的上端， 进 而提高搬运时， 物品的稳定性。 [0005]虽然该搬运机器人通过丝杆传动进行升降， 通过滚珠丝杆进行夹持， 但是该装置 需要现将物品放置在搬运机器人主体进行固定夹持， 并不能直接从地面上夹取物品， 仍然 需要人工进行辅助， 从而造成工作效率的低下。 [0006]针对相关技 术中的问题， 目前尚未提出有效的解决方案 。 发明内容 [0007]针对相关技术中的问题， 本实用新型提出一种物料搬运移动 复合机器人， 以克服 现有相关技 术所存在的上述 技术问题。 [0008]为此， 本实用新型采用的具体技 术方案如下： [0009]一种物料搬运移动 复合机器人， 包括机器人底座， 该机器人底座正面两端分别设 置有控制面板及充电接口， 机器人底座顶端设置有机械臂， 机械臂的顶端一侧设置有摆动 器， 摆动器远离机械臂的一端设置有夹持组件； 机械臂底部一侧设置有视觉定位器； 机器人 底座底部四周均设置有万向轮。 [0010]进一步的， 为了在摆动器的作用下， 带动夹持组件实现多角度多方位的移动， 使得 该机器人在运转的过程中更加的灵活， 从而提高整个机器人 的实用性， 摆动器包括设置在 机械臂顶部一端的侧板， 侧板正面设置有固定板一及固定板二， 固定板一靠近机械臂的一 侧设置有电机一， 电机一的输出轴贯穿固定板一并延伸至固定板一一侧与框架连接， 框架说　明　书 1/4 页 3 CN 216464712 U 3