(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123339257.4 (22)申请日 2021.12.27 (73)专利权人 宁波旭升汽车技 术股份有限公司 地址 315800 浙江省宁波市北仑区璎 珞河 路128号 (72)发明人 秦书旺　杨平　范坤　蔡定平　 张磊　傅立功　吴胜　毛华富　 (74)专利代理 机构 浙江智翔联合专利代理有限 公司 33255 专利代理师 贺珠平 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B23Q 3/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于搬运工件的机 械手爪 (57)摘要 本实用新型涉及搬运设备技术领域， 公开一 种用于搬运工件的机械手爪， 包括： 立柱； 翻转机 构， 包括摆臂和第一驱动缸， 摆臂的中部与立柱 铰接， 第一驱动缸固定在立柱上， 且第一驱动缸 的活塞杆与摆臂的一端相接； 角度调节机构， 包 括连杆和第二驱动缸， 连杆的中部与摆臂远离第 一驱动缸的一端铰接， 第二 驱动缸固定在连杆的 一端上， 且第二驱动缸的活塞杆与摆臂相接； 夹 持机构， 夹持机构设置在连杆上， 用于夹持工件； 控制机构， 控制机构设置在立柱上， 第一驱动缸、 第二驱动缸和夹持机构均与控制机构电连接。 本 实用新型的优点在于， 工作人员通过机械手爪控 制工件完成翻转和倾斜工作， 降低了工作人员的 劳动强度， 并可有效避免工件因磕碰而出现损 伤。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 217437052 U 2022.09.16 CN 217437052 U 1.一种用于搬运工件的机 械手爪， 其特 征在于， 包括： 立柱； 翻转机构， 包括摆臂和第 一驱动缸， 所述摆臂的中部与所述立柱铰接， 所述第 一驱动缸 固定在所述 立柱上， 且所述第一驱动缸的活塞杆与所述摆臂的一端相接； 角度调节机构， 包括连杆和第二驱动缸， 所述连杆的中部与所述摆臂远离所述第一驱 动缸的一端铰接， 所述第二驱动缸固定在所述连杆 的一端上， 且所述第二驱动缸 的活塞杆 与所述摆臂相接； 夹持机构， 所述夹持机构设置在所述连 杆上， 用于夹持所述工件； 控制机构， 所述控制机构设置在所述立柱上， 所述第 一驱动缸、 所述第 二驱动缸和所述 夹持机构均 与所述控制机构电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 其特征在于， 所述第 一驱动缸 与所述立柱铰接， 所述第一驱动缸的活塞杆与所述摆臂的一端铰接 。 3.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 其特征在于， 所述第 二驱动缸 与所述连 杆铰接， 所述第二驱动缸的活塞杆与所述摆臂铰接 。 4.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 其特征在于， 所述摆臂的旋转 轴线与所述连 杆的旋转轴线垂直。 5.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 其特征在于， 所述夹持机构包 括第三驱动缸和夹块； 所述夹块可滑动的设置在所述连杆上， 并可与所述工件抵接， 所述第 三驱动缸设置在所述连 杆上， 所述第三驱动缸的活塞杆与所述夹块相接 。 6.根据权利要求5所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 其特征在于， 所述第 三驱动缸 和所述夹块均设为两个； 两个所述夹块分别可滑动的设置在所述连杆 的两端， 并可分别与 所述工件的两侧抵接， 两个所述第三驱动缸均设置在所述连杆上， 且两个所述第三驱动缸 的活塞杆分别与两个所述夹块相接 。 7.根据权利要求6所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 其特征在于， 每个所述夹块上 均设有一个滑块， 所述连杆上设有滑轨， 两个所述滑块分别可滑动的设置在所述滑轨的两 端。 8.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 其特征在于， 所述控制机构包 括支架和控制器， 所述支 架与所述 立柱固定连接， 所述控制器与所述支 架固定连接 。 9.根据权利要求8所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 其特征在于， 所述支架包括有 两根安装杆， 两根所述安装杆呈间隔设置， 所述控制器包括第一控制单元和第二控制单元， 所述第一控制单 元和所述第二控制单 元分别与两根所述 安装杆固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217437052 U 2一种用于搬运工件的机械手爪 技术领域 [0001]本实用新型 涉及搬运设备技 术领域， 特指一种用于搬运工件的机 械手爪。 背景技术 [0002]数控铣床又称CNC铣床， 其是用电子计数字化信号控制的铣床； 目前， 对于一些重 量较大的工件主要采用人工进 行CNC的上料和下料， 由于工件质量较大， 工作人员在连续作 业时劳动 强度较大， 并且由于工作人员的施力不均匀， 工件在装夹过程中容易因磕碰造成 损伤。 实用新型内容 [0003]本实用新型考虑了前述问题而做出， 实用新型的目的是提供一种用于搬运工件的 机械手爪， 其可以降低工作人员的劳动强度， 并且能够减少工件在装夹过程中的磕碰 。 [0004]为实现上述目的， 本实用新型提供一种用于搬运工件的机 械手爪， 包括： [0005]立柱； [0006]翻转机构， 包括摆臂和第一驱动缸， 所述摆臂的中部与所述立柱铰接， 所述第一驱 动缸固定在所述 立柱上， 且所述第一驱动缸的活塞杆与所述摆臂的一端相接； [0007]角度调节机构， 包括连杆和第二驱动缸， 所述连杆的中部与所述摆臂远离所述第 一驱动缸 的一端铰接， 所述第二驱动缸固定在所述连杆的一端上， 且所述第二驱动缸 的活 塞杆与所述摆臂相接； [0008]夹持机构， 所述夹持机构设置在所述连 杆上， 用于夹持所述工件； [0009]控制机构， 所述控制机构设置在所述立柱上， 所述第一驱动缸、 所述第二驱动缸和 所述夹持机构均 与所述控制机构电连接 。 [0010]据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 所述第一驱动缸与所述立柱铰接， 所 述第一驱动缸的活塞杆与所述摆臂的一端铰接 。 [0011]据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 所述第二驱动缸与所述连杆铰接， 所 述第二驱动缸的活塞杆与所述摆臂铰接 。 [0012]据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 所述摆臂的旋转轴线与所述连杆的旋 转轴线垂直。 [0013]据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 所述夹持机构包括第三驱动缸和夹 块； 所述夹块可滑动的设置在所述连杆上， 并可与所述工件抵接， 所述第三 驱动缸设置在所 述连杆上， 所述第三驱动缸的活塞杆与所述夹块相接 。 [0014]据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 所述第三驱动缸和所述夹块均设为两 个； 两个所述夹块分别可滑动的设置在所述连杆的两端， 并可分别与所述工件的两侧抵接， 两个所述第三驱动缸均设置在所述连杆上， 且两个所述第三驱动缸的活塞杆分别与两个所 述夹块相接 。 [0015]据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪， 每个所述夹块上均设有一个滑块， 所说　明　书 1/4 页 3 CN 217437052 U 3