(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123305975.X (22)申请日 2021.12.24 (73)专利权人 东莞市铧光自动化机 械有限公司 地址 523000 广东省东莞 市石排镇下沙村 上沙工业路5号 (72)发明人 刘鹏飞　 (74)专利代理 机构 东莞市华南专利商标事务所 有限公司 4 4215 专利代理师 何冠威 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种移载机 器臂 (57)摘要 本实用新型涉及机械设备技术领域， 尤其是 指一种移载机器臂， 其包括机架、 夹持组件、 导向 组件及设置于机架上的移料装置， 所述导向组件 的一端与机架 铰接， 所述导向组件的中部与移料 装置铰接， 所述夹持组件分别与导向组件的另一 端和移料装置铰接； 所述移料装置用于带动夹持 组件和导向组件移动； 所述导向组件与移料装置 配合以使得夹持组件平行移动。 本实用新型的结 构简单紧凑， 在移送物料时， 通过导向组件使得 夹持组件与物料始终保持平行移动， 便于另一输 送装置或夹具对物料的快速对准与夹持， 提高物 料的转运效率， 提高了物料输送过程中的精确度 和稳定性。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216613040 U 2022.05.27 CN 216613040 U 1.一种移载机器臂， 其特征在于： 包括机架(1)、 夹持组件(4)、 导向组件(3)及设置于机 架(1)上的移料装置(2)， 所述导向组件(3)的一端与机架(1)铰接， 所述导向组件(3)的中部 与移料装置(2)铰接， 所述夹持组件(4)分别与导 向组件(3)的另一端和移料装置(2)铰接； 所述移料装置(2)用于带动夹持组件(4)和导向组件(3)移动； 所述导向组件(3)与移料装置 (2)配合以使得夹持组件(4)平行移动。 2.根据权利要求1所述的一种移载机器臂， 其特征在于： 所述移料装置(2)包括移料组 件一(21)和移料组件二(22)， 所述移料组件一(21)包括设置于机架(1)上的驱动装置一 (211)及一端与驱动装置一(211)的输出端 连接的连杆一(212)， 所述连杆一(212)的另一端 与移料组件二(22)铰接， 所述移料组件二(22)与夹持组件(4)铰接； 所述导向组件(3)的中 部与移料组件二(2 2)铰接。 3.根据权利要求2所述的一种移载机器臂， 其特征在于： 所述移料组件二(22)包括驱动 装置二(221)、 一端与驱动装置二(221)的本体连接的连杆二(222)及分别贯穿连杆一(212) 和连杆二(222)的连接轴(223)， 所述连杆二(222)的另一端与夹持组件(4)铰接； 所述连接 轴(223)与连杆一(212)固定连接； 所述驱动装置二(221)的输出端与连接轴(223)连接， 所 述导向组件(3)的中部与连接轴(2 23)铰接。 4.根据权利要求3所述的一种移载机器臂， 其特征在于： 所述移料组件二(22)还包括固 定套(224)， 所述固定套(224)分别与驱动装置二(221)的本体和连杆二(222)固定连接； 所 述固定套(224)内设置有联轴器(225)， 所述联轴器(225)用于连接驱动装置二(221)的输出 端与连接轴(2 23)。 5.根据权利要求3所述的一种移载机器臂， 其特征在于： 所述导向组件(3)包括导向连 接杆一(31)、 三角导向块(33)及导向连接杆二(32)， 所述导向连接杆一(31)的一端与机架 (1)铰接， 所述导向连接杆一(31)的另一端与三角导向块(33)的一底角铰接， 所述三角导向 块(33)的顶角与连接轴(223)铰接， 所述三角导向块(33)的另一底角与导向连接杆二(32) 的一端铰接， 所述 导向连接杆二(32)的另一端与夹持组件(4)铰接 。 6.根据权利要求1所述的一种移载机器臂， 其特征在于： 所述移载机器臂还包括连接板 一(11)及设置于连接板一(11)上的连接件一(12)， 所述连接板一(11)用于连接驱动装置一 (211)的本体与机架(1)； 所述连接件一(12)与导向组件(3)铰接 。 7.根据权利要求5所述的一种移载机器臂， 其特征在于： 所述夹持组件(4)包括连接板 三(43)、 设置于连接板三(43)的底端的夹持件(41)、 设置于连接板三(43)的顶端的连接板 二(44)及设置于连接板二(44)上的连接件二(42)， 所述连接件二(42)与导向连接杆二(32) 铰接， 所述连接 板二(44)与连杆二(222)铰接。 8.根据权利要求2所述的一种移载机器臂， 其特征在于： 所述移料组件二(22)包括驱动 装置二(221)、 连杆二(222)及分别贯穿连杆一(212)和连杆二(222)的连接轴(223)， 所述连 杆二(222)远离连接轴(223)的一端与夹持组件(4)铰接； 所述连接轴(223)与连杆一(212) 转动连接； 所述驱动装置二(221)的本体 设置于连杆一(212)上， 所述 驱动装置二(221)的输 出端与连接轴(2 23)连接； 所述 导向组件(3)的中部与连接轴(2 23)铰接。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216613040 U 2一种移载机器臂 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械设备技 术领域， 尤其是指一种移载机器臂。 背景技术 [0002]近年来， 随着涂装设备和技术飞速发展， 越来越多的涂装设备和装置进入到人们 的生产和生活中。 当需要将工件从夹持件上转运至另一输送装置或治具上进行下一操作 时， 往往通过工人进 行进行工件的转运， 然而喷涂车间内具有刺鼻的味道， 对工人的身体和 精神都造成迫害， 影响工人的身心 健康， 工件的转运效率低下。 且现有的移料设备的结构的 物料移动速度缓慢， 物料移动效率低下。 因此， 缺陷十分明显， 亟需提供一种解决方案 。 实用新型内容 [0003]为了解决上述 技术问题， 本实用新型的目的在于提供一种移载机器臂。 [0004]为了实现上述目的， 本实用新型采用如下技 术方案： [0005]一种移载机器臂， 其包括机架、 夹持组件、 导向组件及设置于机架上的移料装置， 所述导向组件的一端与机架铰接， 所述导向组件的中部与移料装置铰接， 所述夹持组件分 别与导向组件的另一端和移料装置铰接； 所述移料装置用于带动夹持组件和导向组件移 动； 所述导向组件与移料装置配合以使得夹持组件平行移动。 [0006]进一步地， 所述移料装置包括移料组件一和移料组件二， 所述移料组件一包括设 置于机架上的驱动装置一及一端与驱动装置一的输出端连接的连杆一， 所述连杆一的另一 端与移料组件二铰接， 所述移料组件二与夹持组件铰接； 所述导向组件的中部与移料组件 二铰接。 [0007]进一步地， 所述移料组件二包括驱动装置二、 一端与驱动装置二的本体连接 的连 杆二及分别贯穿连杆一和连杆二的连接轴， 所述连杆二的另一端与夹持组件铰接； 所述连 接轴与连杆一固定连接； 所述驱动装置二的输出端与连接轴 连接， 所述导向组件的中部与 连接轴铰接 。 [0008]进一步地， 所述移料组件二还包括固定套， 所述固定套分别与驱动装置二的本体 和连杆二固定连接； 所述固定套内设置有联轴器， 所述联轴器用于连接驱动装置二的输出 端与连接轴。 [0009]进一步地， 所述导向组件包括导向连接杆一、 三角导向块及导向连接杆二， 所述导 向连接杆一的一端与机架铰接， 所述导向连接杆一的另一端与三角导向块的一底角铰接， 所述三角导向块的顶角与连接轴铰接， 所述三角导向块的另一底角与导向连接杆二的一端 铰接， 所述 导向连接杆二的另一端与夹持组件铰接 。 [0010]进一步地， 所述移载机器臂还包括连接板一及设置于连接板一上的连接件一， 所 述连接板一用于连接驱动装置一的本体与机架； 所述连接件一与导向组件铰接 。 [0011]进一步地， 所述夹持组件包括连接板三、 设置于连接板三的底端的夹持件、 设置于 连接板三的顶端的连接板二及设置于连接板二上的连接件二， 所述连接件二与导向连接杆说　明　书 1/4 页 3 CN 216613040 U 3