(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123240174.X (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 元启工业 技术有限公司 地址 266000 山东省青岛市科 苑纬一路青 岛国际创新园A座8楼 (72)发明人 韩玉岭　赵强　刘庆朝　郑际俊　 于华淞　原欣杰　 (74)专利代理 机构 山东重诺律师事务所 372 28 专利代理师 邓东坡 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 69/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种自动调节相邻夹抓中心距的机器人夹 具 (57)摘要 本实用新型公开了一种自动调节相邻夹抓 中心距的机器人夹具， 包括辊筒线， 所述辊筒线 的上表面设有表箱， 所述辊筒线的侧方设置有机 械臂， 所述机械臂的端部固定连接有机器人夹 爪， 所述机械臂的侧方设置有皮带线， 所述皮带 线上活动连接有托盘。 本实用新型通过设置的夹 爪机构和调节机构， 可以使得设备工作时， 可 以 对设备上相邻夹爪的中心距进行调节， 从而 方便 设备将表箱中的电能表放置到电能表检测流水 线上的托盘中， 使得设备对电能表的夹取更加方 便， 同时也提高了设备使用时的实用性能， 且设 备结构简单、 控制方便， 解决机器人夹取时， 表箱 中相邻电能表的中心距跟托盘中相邻电能表的 中心距不相等的问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 218087751 U 2022.12.20 CN 218087751 U 1.一种自动调节相邻夹抓中心距 的机器人夹具， 包括辊筒线 （1） ， 其特征在于： 所述辊 筒线 （1） 的上表面设有表箱 （2） ， 所述辊筒线 （1） 的侧方设置有机械臂 （3） ， 所述机械臂 （3） 的 端部固定连接有机器人夹爪 （4） ， 所述机械臂 （3） 的侧方设置有皮带线 （5） ， 所述皮带线 （5） 上活动连接有托盘 （6） ， 所述机器人夹爪 （4） 的底部设置有夹爪机构； 所述夹爪机构包括有机器人安装板 （7） ， 所述机器人安装板 （7） 的上表面与机械臂 （3） 上靠近机器人安装板 （7） 的一端固定连接， 所述机器人安装板 （7） 的下表 面固定连接有夹具 安装板 （8） ， 所述夹具安装板 （8） 的下表面设置有连接块 （9） ， 三个所述连接块 （9） 的下表面 固定连接有夹爪气缸 （10） ， 所述夹爪气缸 （10） 下表面的一侧设置有单指 （11） ， 所述夹爪气 缸 （10） 下表面的另一侧设置有双指 （12） 。 2.根据权利要求1所述的一种自动调节相邻 夹抓中心距的机器人夹具， 其特征在于： 所 述夹具安装板 （8） 下表面的两侧对称设置有两个调节机构， 两个所述调节机构包括有调节 气缸 （13） ， 所述调节气缸 （13） 的外轮廓上固定连接有气缸固定座 （14） ， 所述气缸固定座 （14） 的外轮廓与夹具安装板 （8） 的下表面固定连接， 所述调节气缸 （13） 的输出端固定连接 有浮动接头 （15） ， 所述浮动接头 （15） 的端部固定连接有左推移块 （16） ， 所述左推移块 （16） 的表面固定连接有连接板 （18） ， 所述夹具安装板 （8） 的下表面靠近连接板 （18） 的一侧设置 有滑轨 （20） ， 所述连接板 （18） 的表面靠近滑轨 （20） 的一侧设置有与滑轨 （20） 内壁限位滑动 连接的滑块 （19） 。 3.根据权利要求1所述的一种自动调节相邻 夹抓中心距的机器人夹具， 其特征在于： 所 述夹具安装板 （8） 下表面靠近两个右推移块 （17） 的一侧分别设置有两个缓冲机构， 两个所 述缓冲机构包括有油压缓冲器 （21） ， 所述油压缓冲器 （21） 的外轮廓上设置有缓冲安装板 （22） ， 所述缓冲安装板 （2 2） 的顶部与夹具安装板 （8） 的下表面固定连接 。 4.根据权利要求3所述的一种自动调节相邻 夹抓中心距的机器人夹具， 其特征在于： 两 个所述缓冲机构还包括两个定位螺钉 （23） ， 两个所述定位螺钉 （23） 分别设置在夹具安装板 （8） 下表面靠近两个左推移块 （16） 的一侧， 两个所述定位螺钉 （23） 的外轮廓上设置有定位 安装板 （24） ， 所述定位 安装板 （24） 的顶部与夹具安装板 （8） 的下表面固定连接 。 5.根据权利要求1所述的一种自动调节相邻 夹抓中心距的机器人夹具， 其特征在于： 所 述夹具安装板 （8） 下表 面两侧的连接块 （9） 分别与两个连接板 （18） 的底部固定连接， 所述夹 具安装板 （8） 下表面中间处的连接块 （9） 与夹具安装板 （8） 的下表面固定连接 。 6.根据权利要求4所述的一种自动调节相邻 夹抓中心距的机器人夹具， 其特征在于： 所 述缓冲安装板 （22） 和定位安装板 （24） 的下表面均贯穿连接有紧固螺栓， 所述夹具安装板 （8） 的下表面靠 近紧固螺栓的一侧设置有与其相适配螺纹槽 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218087751 U 2一种自动调节相邻夹抓 中心距的机 器人夹具 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人夹具技术领域， 具体为一种自动调节相邻夹抓中心距的机 器人夹具。 背景技术 [0002]在单相智能电能表的生产流程中， 需要使用机器人将辊筒线上表箱中的电能表放 到电能表检测流水线上的托盘中。 表箱中电能表的中心距与托盘中电能表的中心距不相 等， 导致机器人不能正常进行取放工作。 在 对这种现象深入分析之后， 本发明提出一种结构 简单、 控制方便、 成本较低的机器人夹具， 可以自动调节相邻夹爪间的中心距， 解决表箱中 电能表的中心距与托盘中电能表的中心距不一致的问题， 提高企业的劳动生产率、 节约生 产成本。 [0003]但是市场上现有的机器人夹具在对单相智能电能表的生产作业中， 由于表箱中相 邻电能表的中心距跟托盘中相 邻电能表的中心距 不相等， 导致机器人不能将辊筒线上表箱 中的电能表放到电能表检测流水线上的托盘中， 严重影响企业的劳动生产率。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种自动调节相邻夹抓中心距的机器人夹具， 具备可 以在设备对单相智能电能表进行生产作业时， 可以对机器人夹具的中心距进行有效的调 节， 从而方便设备将表箱中的电能表放置到电能表检测流水线上 的托盘中， 提高设备实用 性能， 解决了上述背景技 术提出的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种自动调节相邻夹抓中心距 的机器人夹具， 包括辊筒线， 所述辊筒线的上表 面设有表箱， 所述辊筒线的侧方设置有机械 臂， 所述机械臂的端部固定连接有机器人夹爪， 所述机械臂的侧方设置有皮带线， 所述皮带 线上活动连接有托盘， 所述机器人夹爪的底部设置有夹爪机构， 所述夹爪机构包括有机器 人安装板， 所述机器人安装板的上表面与机械臂上靠近机器人安装板的一端固定连接， 所 述机器人安装板的下表面固定连接有夹具安装板， 所述夹具安装板的下表面设置有连接 块， 三个所述连接块的下表面固定连接有夹爪气缸， 所述夹爪气缸下表面的一侧设置有单 指， 所述夹爪气缸 下表面的另一侧设置有双指。 [0006]优选的， 所述夹具安装板下表面的两侧对称设置有两个调节机构， 两个所述调节 机构包括有调节气缸， 所述调节气缸 的外轮廓上固定连接有气缸固定座， 所述气缸固定座 的外轮廓与夹具安装板的下表面固定连接， 所述调节气缸 的输出端固定连接有浮动接头， 所述浮动接头的端部固定连接有左推移块， 所述左推移块的表面固定连接有连接板， 所述 夹具安装板的下表面靠近连接板的一侧设置有滑轨， 所述连接板的表面靠近滑轨的一侧设 置有与滑轨内壁限位滑动连接的滑块。 [0007]优选的， 所述夹具安装板下表面靠近两个右推移块的一侧分别设置有两个缓冲机 构， 两个所述缓冲机构包括有油压缓冲器， 所述油压缓冲器的外轮廓上设置有缓冲安装板，说　明　书 1/4 页 3 CN 218087751 U 3