(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123347181.X (22)申请日 2021.12.28 (73)专利权人 深圳市澳奇医疗机 器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区沙 井街 道马安山社区马安山锦胜财富广场AB 栋A1003 (72)发明人 梁宇　曾明　 (74)专利代理 机构 深圳市科吉华烽知识产权事 务所(普通 合伙) 44248 专利代理师 胡吉科 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 全功能母液瓶夹瓶机 器手 (57)摘要 本实用新型提供了一种全功能母液瓶夹瓶 机器手， 包括母液瓶定位治具抓取装置、 母液瓶 旋转摆动装置及母液瓶升降装置； 母 液瓶定位治 具抓取装置上设有母液瓶头固定手指和母液瓶 治具抓放手指； 所述母液瓶旋转摆动装置在母液 瓶升降装置上做上、 下运动， 所述母液瓶定位治 具抓取装置在母液瓶旋转摆动装置上做旋转运 动； 母液瓶定位治具抓取装置通过母 液瓶升降装 置和母液瓶旋转摆动装置运动到母液瓶定位治 具相应位置， 母 液瓶治具抓放手指抓紧母液瓶定 位治具， 同时母 液瓶头固定手指夹紧推动母液瓶 头定位手指夹紧母液瓶头。 在溶药器针头穿刺不 同规格母液瓶瓶头时， 无需重新寻找母液瓶瓶头 中心点， 从而达 到快速调配药物的目的。 权利要求书2页 说明书4页 附图8页 CN 216945163 U 2022.07.12 CN 216945163 U 1.一种全功能母液瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 包括母液瓶定位治具抓取装置(A7 ‑ 100)、 母液瓶旋转摆动装置(A7 ‑200)及母液瓶升降装置(A7 ‑300)； 母液瓶定位治具抓取装 置(A7‑100)上设有母液瓶头固定手指(A7 ‑110)和母液瓶治具抓放手指(A7 ‑120)； 所述母液 瓶旋转摆动装置(A7 ‑200)在母液瓶升降装置(A7 ‑300)上做上、 下运动， 所述母液瓶定位治 具抓取装置(A7 ‑100)在母 液瓶旋转摆动装置(A7 ‑200)上做旋转运动； 母 液瓶定位治具抓取 装置(A7‑100)通过母液瓶升降装置(A7 ‑300)和母液瓶旋转摆动装置(A7 ‑200)运动到母液 瓶定位治具(A2 ‑100)相应位置， 母液瓶治具抓放手指(A7 ‑120)抓紧母液瓶定位治具(A2 ‑ 100)， 同时母液瓶头固定手指(A7 ‑110)夹紧推动母液瓶头定位手指(A2 ‑110)夹紧母液瓶 头。 2.根据权利要求1所述的全功能母液瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 卸载成品母液瓶时， 母液瓶定位治具抓取装置(A7 ‑100)通过母液瓶升降装置(A7 ‑300)和母液瓶旋转摆动装置 (A7‑200)运动到相应位置， 使母液瓶处于瓶口向上竖直方 向， 母液瓶头固定手指(A7 ‑110) 的松开推动母液瓶头定位手指(A2 ‑110)松开， 母液瓶卸载到相应位置， 母液瓶定位治具 (A2‑100)则通过母液瓶升降装置(A7 ‑300)和母液瓶旋转摆动装置(A7 ‑200)运动到相应位 置， 松开母液瓶定位治具抓取装置(A7 ‑100)上的母液瓶治具抓放手指(A7 ‑120)， 母液瓶定 位治具(A 2‑100)便脱离母液瓶定位治具抓取装置(A7 ‑100)。 3.根据权利要求1所述的全功能母液瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 所述母液瓶定位治具 抓取装置(A7 ‑100)包括母液瓶定位治具抓取装置外壳(A7 ‑100‑01)、 结构安装座板(A7 ‑ 100‑02)、 治具抓放手指导向滑轨(A7 ‑100‑03)、 瓶头 固定手指导向滑轨(A7 ‑100‑04)、 瓶头 固定手指驱动电缸座(A7 ‑100‑05)、 驱动电缸定位销轴(A7 ‑100‑06)、 瓶头固定手指(A7 ‑ 100‑07)、 连杆连接销轴(A7 ‑100‑08)、 手指开合控制连杆机构(A7 ‑100‑09)、 手指开合驱动 电缸(A7‑100‑10)； 母液瓶定位治具抓取装置外壳(A7 ‑100‑01)、 治具抓放手指导向滑轨 (A7‑100‑03)、 瓶头固定手指导向滑轨(A7 ‑100‑04)、 瓶头固定手指驱动电缸座(A7 ‑100‑05) 设置在结构安装座板(A7 ‑100‑02)上； 瓶头固定手指(A7 ‑100‑07)通过设置在瓶头固定手指 导向滑轨(A7 ‑100‑04)滑块上， 连杆连接销轴(A7 ‑100‑08)设置在瓶头固定手指(A7 ‑100‑ 07)上， 手指开合控制连杆机构(A7 ‑100‑09)的连杆端与连杆连接销轴(A7 ‑100‑08)连接， 手 指开合控制连杆机构(A7 ‑100‑09)的推动端通过销轴与手指开合驱动电缸(A7 ‑100‑10)活 动端连接， 驱动电缸定位销轴(A7 ‑100‑06)设置在瓶头固定手指驱动电缸座(A7 ‑100‑05) 上， 手指开合驱动电缸(A7 ‑100‑10)固定端通过卡簧安装在两边的驱动电缸定位销轴(A7 ‑ 100‑06)上， 母液瓶头固定手指(A7 ‑110)连接在瓶头固定手指(A7 ‑100‑07)上。 4.根据权利要求3所述的全功能母液瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 所述母液瓶定位治具 抓取装置(A7 ‑100)还包括治具抓放手指同步杆(A7 ‑100‑11)、 治具抓放手指旋转控制齿条 (A7‑100‑12)、 治具抓放手指驱动电缸(A7 ‑100‑13)、 治具抓放手指(A7 ‑120‑01)及治具抓放 手指旋转控制齿轮(A7 ‑120‑02)； 治具抓放手指同步杆(A7 ‑100‑11)设置在治具抓放手指导 向滑轨(A7 ‑100‑03)滑块上， 并通过销轴与治具抓放手指驱动电缸(A7 ‑100‑13)的活动端 连 接， 治具抓放手指旋转控制齿条(A7 ‑100‑12)设置在治具抓放手指同步杆(A7 ‑100‑11)上， 治具抓放手指驱动电缸(A7 ‑100‑13)的固定端安装在中间的驱动电缸定位销轴(A7 ‑100‑ 06)上， 治具抓放手指(A7 ‑120‑01)通过轴承安装在母液瓶定位治具抓取装置外壳(A7 ‑100‑ 01)上， 治具抓放手指旋转控制齿轮(A7 ‑120‑02)设置在治具抓放手指(A7 ‑120‑01)一端头权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216945163 U 2上。 5.根据权利要求3所述的全功能母液瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 所述母液瓶头固定手 指(A7‑110)通过卡扣连接在瓶头固定手指(A7 ‑100‑07)上。 6.根据权利要求4所述的全功能母液瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 所述治具抓放手指 驱 动电缸(A7 ‑100‑13)的固定端通过卡扣安装在中间的驱动电缸定位销轴(A7 ‑100‑06)上。 7.根据权利要求1所述的全功能母液瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 所述母液瓶头固定手 指(A7‑110)能够拆卸， 具有不同大小规格。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216945163 U 3