(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 2021231848 81.1 (22)申请日 2021.12.17 (73)专利权人 苏州江锦自动化科技有限公司 地址 215028 江苏省苏州市工业园区东长 路18号16幢 (72)发明人 黄冬梅　陈中杰　王永光　刘玉飞　 刘航　苏高峰　 (74)专利代理 机构 南京艾普利德知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 32297 专利代理师 陆明耀 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 双机器人协助设备 (57)摘要 本实用新型揭示了一种双机器人协助设备， 包括工作平台， 以及位于所述工作平台两侧的第 一机器人和第二机器人， 所述第一机器人和第二 机器人均为七轴式机器手， 其自由端上设置有快 换机构用于可换式插接多功能工作头， 所述工作 平台上设置有工字轮的上料工位和挑结工位。 本 实用新型的有益效果主要体 现在： 采用双机器人 有效协助， 大大提高生产效率； 设置上料工位和 挑结工位， 能有效实现绕线制备的挑结功能。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216940703 U 2022.07.12 CN 216940703 U 1.双机器人协助设备， 其特征在于： 包括工作平台 （1） ， 以及位于所述工作平台 （1） 两侧 的第一机器人 （2） 和第二机器人 （3） ， 所述第一机器人 （2） 和第二机器人 （3） 均为七轴式机器 手， 其自由端 上设置有 快换机构用于可换式插接多功能工作头， 所述工作平台 （1） 上设置有 工字轮 （100） 的上料工位和挑结工位， 所述挑结工位上设置有可相对工字轮 （100） 移动的挑 结组件， 所述挑结 组件包括一旋转气缸 （7） 以及偏心设置在所述旋转气缸 （7） 的气缸轴端面 上的夹爪组件 （8） ， 所述夹爪组件 （8） 包括夹爪气缸 （81） 和由其驱动的活动夹钳 （82） ， 所述 夹爪气缸 （81） 固定在所述旋转气缸 （7） 的气缸轴端面上。 2.根据权利要求1所述的双机器人协助设备， 其特征在于： 所述工作平台 （1） 上设置有 两个支架 （4） ， 每 个支架上各设有两套工作头， 分别为工 字轮夹爪 （5） 和钢丝 夹爪 （6） 。 3.根据权利要求1所述的双机器人协助设备， 其特征在于： 所述上料工位上设置有滑轨 （9） ， 位于所述滑轨 （9） 上的滑台 （10） ， 所述滑台 （10） 由电机 （11） 驱动在所述滑轨 （9） 上滑 动， 所述滑台 （10） 上设置有转盘 （12） ， 由一旋转电机带动所述 转盘 （12） 转动。 4.根据权利要求3所述的双机器人协助设备， 其特征在于： 在所述滑轨 （9） 的上方设置 有一视觉检测装置 （13） 。 5.根据权利要求1至4任一所述的双机器人协助设备， 其特征在于： 所述工作平台 （1） 上 设置有工字轮支撑机构， 包括第二电机 （14） 和固定在所述第二电机 （14） 的电机轴上的卡盘 （15） ， 以及一号气缸 （16） 和设在所述一号气缸 （16） 的气缸轴上第二卡盘 （17） ， 所述第二卡 盘 （17） 与所述气缸轴之间为轴向固定而周向可转动。 6.根据权利要求5所述的双机器人协助设备， 其特征在于： 所述挑结组件设置在一轴向 滑动驱动件上以使其被驱动而沿所述工字轮 （100） 的轴向而往复运动， 所述轴向滑动驱动 件包括二号气缸 （18） 以及设置在其活动部上的支撑架 （19） ， 所述旋转气缸 （7） 固定在所述 支撑架 （19） 上。 7.根据权利要求6所述的双机器人协助设备， 其特征在于： 所述旋转气缸 （7） 的气缸轴 内还穿设有一导向杆 （20） ， 所述导向杆 （20） 的端部为导向块 （21） ， 所述导向块 （21） 为楔形 块。 8.根据权利要求7所述的双机器人协助设备， 其特征在于： 所述工作平台 （1） 上设置有 定位所述工 字轮 （100） 的通孔 （101） 位置用的红外线传感器 （2 2） 。 9.根据权利要求1所述的双机器人协助设备， 其特征在于： 所述第二机器人 （3） 的工作 头上设有印刷单 元 （23） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216940703 U 2双机器人协助设 备 技术领域 [0001]本实用新型涉及机械自动化技术领域， 具体而言， 尤其涉及一种双机器人协助设 备。 背景技术 [0002]现有的钢丝制备工艺需要运动多种设备， 例如中国专利CN2020207223  04.X， CN201822044312 .9等所揭示的绕线机， 以及中国专利CN20202045032  0 .8 、 CN202110833099.3  等所揭示的钢丝熔断设备， 多种设备之间会采用机械手进行工位之间 的夹取输送。 但是一般来说一条自动生产流水线 上只会设置一个机械手， 导致效率低下。 而 且现有的钢丝制备工艺仅仅只会将将钢丝绕制在工字轮上， 钢丝的自由端未进行约束， 有 时在搬运的途中会产生钢丝从工 字轮上滑落的问题。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是克服现有技术存在的不足， 提供一种用于钢丝制备的双机器 人协助设备。 [0004]本实用新型的目的通过以下技 术方案来实现： [0005]一种双机器人协助设备， 包括工作平台， 以及位于所述工作平台两侧的第一机器 人和第二机器人， 所述第一机器人和第二机器人均为七轴式机器手， 其自由端上设置有快 换机构用于可换式插接多功能工作头， 所述工作 平台上设置有工字轮的上料工位和挑结工 位， 所述挑结工位上设置有可相对工字轮移动的挑结组件， 所述挑结组件包括一旋转气缸 以及偏心设置在所述旋转气缸的气缸轴端面上的夹爪组件， 所述夹爪组件包括夹爪气缸和 由其驱动的活动夹钳， 所述夹爪气缸固定在所述旋转气缸的气缸轴端面上。 [0006]优选的， 所述工作平台上设置有两个支架， 每个支架 上各设有两套工作头， 分别为 工字轮夹爪和钢丝 夹爪。 [0007]优选的， 所述上料工位上设置有滑轨， 位于所述滑轨上的滑台， 所述滑台由电机驱 动在所述滑轨上滑动， 所述滑台上设置有转盘， 由一旋转电机带动所述 转盘转动。 [0008]优选的， 在所述滑轨的上 方设置有一视 觉检测装置 。 [0009]优选的， 所述工作平台上设置有工字轮支撑机构， 包括第二电机和固定在所述第 二电机的电机轴上 的卡盘， 以及一号气缸和设在所述一号气缸的气缸轴 上第二卡盘， 所述 第二卡盘与所述气缸轴之间为轴向固定而周向可转动。 [0010]优选的， 所述挑结组件设置在一轴向滑动驱动件上以使其被驱动而沿所述工字轮 的轴向而往复运动， 所述轴向滑动 驱动件包括二号气缸以及设置在其活动部上 的支撑架， 所述旋转气缸固定在所述支撑架上。 [0011]优选的， 所述旋转气缸的气缸轴内还穿设有一导向杆， 所述导向杆20 的端部为导 向块， 所述 导向块为楔形块。 [0012]优选的， 所述工作平台上设置有定位所述工 字轮的通 孔位置用的红外线传感器。说　明　书 1/3 页 3 CN 216940703 U 3