(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123190 311.3 (22)申请日 2021.12.18 (73)专利权人 鸿富晋精密工业 （太原） 有限公司 地址 030032 山西省太原市经济技 术开发 区龙飞街1号 (72)发明人 刘晓雯　董久辉　苏雪锋　庞少勇　 师彦平　丁朝辉　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 袁建设 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 取料手爪及取 料机构 (57)摘要 本申请公开一种取料手爪及包含取料手爪 的取料机构。 取料手爪包括驱动组件、 手爪、 第一 固定件和弹性件。 所述手爪转动连接于所述第一 固定件。 弹性件的一端连接所述第一固定件、 另 一端抵接所述手爪， 或一端连接所述驱动组件、 另一端抵接所述手爪。 其中， 所述驱动组件用于 作用于所述手爪以使所述手爪挤压或拉伸所述 弹性件， 所述弹性件用于 反作用于所述手爪以使 所述手爪抓取物料。 上述取料手爪通过弹性件作 用于手爪以使手爪弹性地抓取物料， 可降低对物 料的损伤。 权利要求书1页 说明书6页 附图6页 CN 216996529 U 2022.07.19 CN 216996529 U 1.一种取 料手爪， 包括驱动组件及手爪， 其特 征在于， 还 包括： 第一固定件， 所述手爪转动连接 于所述第一固定件； 弹性件， 一端连接所述第一固定件或所述驱动组件， 另一端抵 接所述手爪； 其中， 所述驱动组件用于作用于所述手爪以使所述手爪挤压或拉伸所述弹性件， 所述 弹性件用于反作用于所述手爪以使所述手爪抓取物料。 2.如权利要求1所述的取 料手爪， 其特 征在于， 所述驱动组件 包括： 第二固定件， 连接所述第一固定件， 所述手爪连接于所述第一固定件及所述第二固定 件之间， 所述第二固定件具有通道； 移动件， 设于所述 通道； 进气口， 位于所述第二固定件并连接所述通道， 用于向所述通道内通气以推动所述移 动件作用于所述手爪。 3.如权利要求2所述的取 料手爪， 其特 征在于， 所述驱动组件 还包括： 调节件， 活动地连接所述第 二固定件， 所述调节件的至少部分位于所述通道， 所述调节 件用于调节所述移动件的位置 。 4.如权利要求1所述的取料手爪， 其特征在于， 所述第一固定件设有第一凹槽， 所述第 一凹槽具有第一底壁， 所述弹性件的所述一端通过抵接所述第一底壁连接所述第一固定 件。 5.如权利要求4所述的取料手爪， 其特征在于， 所述第一固定件具有连接部， 所述手爪 转动连接 于所述连接 部。 6.如权利要求5所述的取料手爪， 其特征在于， 所述连接部面向所述手爪的一侧具有第 二凹槽， 所述手爪的一端转动连接 于所述第二凹槽， 另一端用于抓取物料。 7.如权利要求6所述的取 料手爪， 其特 征在于， 所述手爪的所述另一端呈L型。 8.如权利要求3所述的取料手爪， 其特征在于， 所述通道包括第一通道及第二通道， 所 述第一通道连通所述第二通道， 所述第二通道贯穿所述第二固定件， 所述移动件位于所述 第二通道， 所述第二 通道的一端朝向所述手爪， 另一端用于连接所述调节件。 9.如权利要求8所述的取料手爪， 其特征在于， 所述调节件具有抵接所述移动件的抵接 端， 所述抵 接端的截面积小于所述移动件的截面积。 10.一种取 料机构， 其特 征在于， 包括如权利要求1至9任一项所述的取 料手爪。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216996529 U 2取料手爪及取料 机构 技术领域 [0001]本申请属于 机械手抓取技 术领域， 特别涉及一种取 料手爪及取 料机构。 背景技术 [0002]目前， 常规的机械手上下料手爪在抓取物料时， 手爪与物料为刚性接触， 极易将物 料过渡夹取继而 使物料出现变形， 及出现手爪碰损、 划伤 物料的情况。 实用新型内容 [0003]鉴于上述状况， 有必要提供一种取 料手爪， 以弹性 抓取物料， 降低对物料的损伤。 [0004]本申请的实施例提供一种取料手爪， 包括驱动组件、 手爪、 第一固定件和弹性件。 所述手爪转动连接于所述第一固定件。 弹性件的一端连接所述第一固定件、 另一端抵接所 述手爪， 或一端连接所述驱动组件、 另一端抵接所述手爪。 其中， 所述驱动组件用于作用于 所述手爪以使 所述手爪挤压或拉伸所述 弹性件， 所述 弹性件用于反作用于所述手爪以使 所 述手爪抓取物料。 上述取料手爪通过弹性件作用于手爪以使手爪弹性地抓取物料， 可降低 对物料的损伤。 [0005]在本申请的一些实施例中， 所述驱动组件包括第二固定件、 移动件和进气口。 第二 固定件连接所述第一固定件， 所述手爪连接于所述第一固定件及所述第二固定件之间， 所 述第二固定件具有通道。 移动件设于所述通道。 进气口连接所述通道， 用于向所述通道内通 气以推动所述移动件作用于所述手爪。 [0006]在本申请的一些实施例中， 所述驱动组件还包括调节件， 调节件活动地连接所述 第二固定件， 所述调节件的至少 部分位于所述通道， 所述调节件用于调节所述移动件的位 置。 [0007]在本申请的一些实施例中， 所述第一固定件设有第一凹槽， 所述第一凹槽具有第 一底壁， 所述弹性件的所述 一端通过抵 接所述第一底壁连接所述第一固定件。 [0008]在本申请的一些实施例中， 所述第一固定件具有连接部， 所述手爪转动连接于所 述连接部。 [0009]在本申请的一些实施例中， 所述连接部面向所述手爪的一侧具有第二凹槽， 所述 手爪的一端转动连接 于所述第二凹槽， 另一端用于抓取物料。 [0010]在本申请的一些实施例中， 所述手爪的所述另一端呈L型。 L型结构有利于手爪抓 取或勾取物料。 [0011]在本申请的一些实施例中， 所述通道包括第一通道及第二通道， 所述第一通道连 通所述第二通道， 所述第二通道贯穿所述第二固定件， 所述移动件位于所述第二通道， 所述 第二通道的一端朝向所述手爪， 另一端用于连接所述调节件。 [0012]在本申请的一些实施例中， 所述调节件具有抵接所述移动件的抵接端， 所述抵接 端的截面积小于所述移动件的截面积， 使得抵接端在抵接移动件时， 通过第一通道的气体 可以作用于移动件以推动移动件。说　明　书 1/6 页 3 CN 216996529 U 3