(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123226448.X (22)申请日 2021.12.21 (73)专利权人 河北宙西森智能装备有限公司 地址 071000 河北省保定市恒滨路89号智 博科技园1-1- 305室 (72)发明人 王少谦　王家忠　 (74)专利代理 机构 北京盛询知识产权代理有限 公司 11901 专利代理师 莫兆忠 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 四轴码垛机 器人 (57)摘要 本实用新型属于机械手技术领域， 尤其涉及 四轴码垛机器人， 包括固定座， 所述固定座上方 转动连接有旋转座， 所述旋转座上通过第一固定 支架铰接有摆动组件， 所述摆动组件的末端铰接 有抓取组件， 所述第一固定支架与所述抓取组 件、 摆动组件之间设置有平衡组件， 所述旋转座 上方固定连接有驱动所述旋转座水平旋转的第 一伺服电机， 所述第一固定支架的一侧固定连接 有驱动所述摆动组件前后摆动的第二伺服电机， 所述第一固定支架的另一侧 固定连接有调节所 述摆动组件、 抓取组件抓取距离的第三伺服电 机。 本实用新型结构简单， 抓取方便， 克服物料瞬 间夹紧力过大的问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 216686421 U 2022.06.07 CN 216686421 U 1.四轴码垛机器人， 其特征在于： 包括固定座(1)， 所述固定座(1)上方转动连接有旋转 座(2)， 所述旋转座(2)上通过第一固定支架(21)铰接有摆动组件， 所述摆动组件的末端铰 接有抓取 组件， 所述第一固定支架(21)与所述抓取 组件、 摆动组件之间设置有平衡组件， 所 述旋转座(2)上方固定连接有驱动所述旋转座(2)水平旋转的第一伺服电机(3)， 所述第一 固定支架(21)的一侧固定连接有驱动所述摆动组件前后摆动的第二伺服电机(4)， 所述第 一固定支架(21)的另一侧固定连接有调节所述摆动组件、 抓取 组件抓取距离的第三伺服电 机(6)； 所述抓取组件包括分别与所述摆动组件、 平衡组件铰接的三角支架(12)， 所述三角支 架(12)的底部转动连接有转筒(15)， 所述转筒(15)的底部设置有抓取单元， 所述三角支架 (12)竖直方向设置有驱动所述转筒(15)的第四伺服电机(13)， 所述第四伺服电机(13)通过 所述转筒(15)、 螺纹连接在所述转筒(15)内侧的调节环(19)驱动所述抓取单元， 所述第四 伺服电机(13)与所述 转筒(15)之间设置有缓冲单 元。 2.根据权利要求1所述的四轴码垛机器人， 其特征在于： 所述缓冲单元包括与 所述第四 伺服电机(13)的旋转轴(18)键连接的凹面传动块(26)， 所述转筒(15)的顶 面内侧开设有调 节孔(27)， 所述凹面传动块(26)位于所述调节孔(27)内， 所述凹面传动块(26)最外侧面与 所述调节孔(27)内侧面滑动连接， 所述调节孔(27)内周向等间距设置有若干滑动组件， 若 干所述滑动组件向心的一端分别与所述凹面传动块(26)的侧面抵 接。 3.根据权利要求2所述的四轴码垛机器人， 其特征在于： 所述滑动组件包括开设在所述 调节孔(27)内侧壁上的向心凹槽， 所述 向心凹槽内径向滑动连接有凸面顶块(29)， 所述凸 面顶块(29)的一端与所述向心凹槽的底 壁之间固定连接有弹簧(28)， 所述凸面顶 块(29)的 另一端设置有凸起， 所述凹面传动块(26)的侧面周向等间距设置有若干凹面， 所述凸起与 其中一个所述凹面相适配。 4.根据权利要求1所述的四轴码垛机器人， 其特征在于： 所述抓取单元包括对称固定连 接在所述三角支架(12)两侧的第二固定支架(14)， 两个所述第二固定支架(14)的底端固定 连接有夹持芯体(22)， 所述夹持芯体(22)的顶端位于是所述转筒(15)的底部内侧， 所述夹 持芯体(22)的顶端两侧分别铰接有夹持杆(16)， 两个所述夹持杆(16)的底端分别固定连接 有相对设置的夹持抓手(17)， 所述调节环(19)的内侧与两个所述夹持杆(16)远离所述夹持 芯体(22)的一侧抵接设置、 与所述夹持芯体(22)的外侧滑动连接， 两个所述夹持杆(16)与 所述夹持芯体(2 2)之间分别铰接有弹性伸缩缸。 5.根据权利要求4所述的四轴码垛机器人， 其特征在于： 所述夹持芯体(22)的两侧对称 竖直开设有滑槽(24)， 所述调节环(19)的内侧固接有相对设置滑块(23)， 两个滑块(23)分 别对应滑动连接在所述滑槽(24)内。 6.根据权利要求1所述的四轴码垛机器人， 其特征在于： 所述摆动组件包括与 所述第一 固定支架(21)铰接的第一摆臂(7)， 所述第一摆臂(7)的顶端铰接有第二摆臂(10)， 所述第 二摆臂(10)的首端与所述三角支架(12)的中端铰接， 所述第二摆臂(10)的尾端铰接有第一 连杆(5)的顶端， 所述第一连杆(5)的底端铰接有第四连杆(25)的一端， 所述第四连杆(25) 的另一端与所述第一摆臂(7)的底端铰接， 所述第四连杆(25)的另一端与所述第一摆臂(7) 的铰接处、 所述第一摆臂(7)的底端与所述第一固定支架(21)的铰接处同轴心， 所述第二伺 服电机(4)的转动轴与所述第一摆臂(7)的底端固定连接， 所述第二伺服电机(4)的转动轴权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216686421 U 2与所述第一摆臂(7)底端的铰接处同轴心， 所述第三伺服电机(6)的转动轴与所述第四连杆 (25)的另一端固定连接， 所述第三伺服电机(6)的转动轴与所述第四连杆(25)的另一端铰 接处同轴心。 7.根据权利要求6所述的四轴码垛机器人， 其特征在于： 所述平衡组件包括第二连杆 (8)， 所述第二连杆(8)与所述第三伺服电机(6)位于所述第一固定支架(21)同一侧， 所述第 二连杆(8)的底端与所述第一固定支架(21)的顶部铰接， 所述第二连杆(8)的顶端铰接有V 形支架(9)的一顶端， 所述V形支架(9)的另一顶端铰接有第三连杆(11)的一端， 所述第三连 杆(11)的另一端与所述三角支架(12)的顶端铰接， 所述V形支架(9)的底端铰接在所述第一 摆臂(7)的顶端， 所述V形支架(9)的底端与所述第一摆臂(7)、 第二摆臂(10)的铰接处同轴 心。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216686421 U 3