(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123345654.2 (22)申请日 2021.12.28 (73)专利权人 深圳普门科技股份有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区松白路 1008号艺晶公司15 栋四楼A (72)发明人 刘先成　唐建波　刘峰　夏喜峰　 曾纪濂　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张常亮 (51)Int.Cl. B65G 43/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 47/92(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 夹取装置和检测仪 器 (57)摘要 本实用新型涉及一种夹取装置和检测仪器， 夹取装置包括： 夹爪基板； 第一夹爪组件， 第一夹 爪组件包括第一连接件、 第一磁性件以及第一夹 爪， 第一连接件与夹爪基板滑动配合， 第一磁性 件及第一夹爪设于第一连接件上； 第二夹爪组 件， 第二夹爪组件包括第二连接件、 第二磁性件 以及第二夹爪， 第二连接件与夹爪基板滑动配 合， 第二磁性件及第二夹爪设于第二连接件上， 第二磁性件与第一磁性件相互吸引用于使第二 夹爪与第一夹爪相互靠近； 驱动组件， 驱动组件 设于夹爪基板上， 驱动组件用于使第一夹爪组件 及第二夹爪组件远离彼此。 上述夹取装置能够稳 定地夹取工件。 该检测仪器包括上述夹取装置， 能够稳定地夹取工件。 权利要求书2页 说明书14页 附图8页 CN 217101822 U 2022.08.02 CN 217101822 U 1.一种夹取装置， 其特 征在于， 所述夹取装置包括： 夹爪基板； 第一夹爪组件， 所述第一夹爪组件包括第一连接件、 第 一磁性件以及第 一夹爪， 所述第 一连接件与所述夹爪基板滑动配合， 所述第一磁性件及所述第一夹爪设于所述第一连接件 上； 第二夹爪组件， 所述第二夹爪组件包括第二连接件、 第 二磁性件以及第 二夹爪， 所述第 二连接件与所述夹爪基板滑动配合， 所述第二磁性件及所述第二夹爪设于所述第二连接件 上， 所述第二磁性件与所述第一磁性件相互吸引用于使所述第二夹爪与所述第一夹爪相互 靠近； 驱动组件， 所述驱动组件设于所述夹爪基板上， 所述驱动组件用于使所述第一夹爪组 件及所述第二夹爪组件远离彼此。 2.根据权利要求1所述的夹取装置， 其特征在于， 所述驱动组件包括驱动件、 回转件及 回转传感器， 所述驱动件与所述回转件连接用于驱动所述回转件转动， 所述驱动件设于所 述夹爪基板上， 所述回转件设于所述第一连接件与所述第二连接件之间， 所述回转件能够 抵接于所述第一夹爪组件及所述第二夹爪组件， 所述回转件转动时能够使 所述第一夹爪组 件与所述第二夹爪组件远离彼此， 所述回转件转动时能够触发所述回转传感器。 3.根据权利要求2所述的夹取装置， 其特征在于， 所述驱动组件还包括连接轴， 所述回 转件包括回转本体， 所述连接轴的一端与所述驱动件连接， 所述连接轴的另一端与所述回 转件连接， 所述回转本体上相对的两侧向远离所述连接轴的方向延伸形成第一抵接部与第 二抵接部， 所述第一抵 接部及所述第二抵 接部能够与所述第一连接件及第二连接件抵 接。 4.根据权利要求2所述的夹取装置， 其特征在于， 所述第一夹爪组件还包括第一配合 体， 所述第一配合体设于所述第一连接件上靠近所述第二连接件的一侧， 所述第一配合体 具有圆滑表面， 所述第一配合体能够与所述回转件抵接配合； 所述第二夹爪组件还包括第 二配合体， 所述第二配合体设于所述第二连接件上靠近所述第一连接件的一侧， 所述第二 配合体具有圆滑 表面， 所述第二配合体能够与所述回转件抵 接配合。 5.根据权利要求4所述的夹取装置， 其特征在于， 所述第一连接件上还设有第一固定 轴， 所述第一固定轴与所述第一连接件连接， 所述第一固定轴还与所述第一配合体连接， 所 述第一配合体能够绕所述第一固定轴的中心轴线转动； 及/或， 所述第二连接件上还设有第二固定轴， 所述第二固定轴与第二连接件连接， 所 述第二固定轴还与第二配合体连接， 所述第二配合体能够绕所述第二固定轴的中心轴线转 动。 6.根据权利要求3所述的夹取装置， 其特征在于， 所述驱动组件还包括与所述连接轴连 接的回转挡片， 所述回转传感器设于所述夹爪基板上， 所述第一抵接部及所述第二抵接部 与所述第一夹爪组件及所述第二夹爪组件抵接时， 所述回转挡片能够触发所述回转传感 器。 7.根据权利要求6所述的夹取装置， 其特征在于， 所述夹取装置包括夹爪传感器， 所述 夹爪传感器设于所述夹爪基板上， 所述第一连接件上设有第一挡片， 所述第一夹爪组件包 括相对所述第二夹爪组件距离逐渐减小的第一 位置、 第二 位置及第三 位置； 当所述第一夹爪组件处于所述第一位置时， 所述夹取装置处于打开状态， 所述第一挡权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217101822 U 2片能够触发所述夹爪传感器； 当所述第一夹爪组件处于所述第二位置时， 所述夹取装置处于夹取状态， 所述第一挡 片能够触发所述夹爪传感器； 当所述第一夹爪组件处于所述第三位置时， 所述夹取装置处于抓空状态， 所述第一挡 片不触发所述夹爪传感器。 8.根据权利要求7所述的夹取装置， 其特征在于， 所述第 一磁性件及第 二磁性件能够驱 动所述第一夹爪组件在所述第一 位置指向所述第三 位置的方向上移动； 当所述第一夹爪组件由所述第 一位置运动至所述第 二位置时， 所述 回转挡片由不触发 所述回转传感器的位置转换为能够触发所述回转传感器的位置， 所述第一挡片持续触发所 述夹爪传感器， 所述夹取装置由打开状态转换为夹取状态； 当所述第一夹爪组件由所述第 二位置运动至所述第 三位置时， 所述 回转挡片 持续触发 所述回转传感器， 所述第一挡片由触发所述夹爪传感器的位置运动至不触发所述夹爪传感 器的位置， 所述夹取装置由夹取状态转换为 抓空状态。 9.根据权利要求7所述的夹取装置， 其特征在于， 所述夹爪传感器为光传感器， 所述第 一挡片上靠近所述第二夹爪组件的一端设有第一触发部， 所述第一挡片上开设有第一避 让 孔， 所述第一避 让孔开设于所述第一挡片上相对所述第一触发部远离所述第二夹爪组件的 一侧； 所述第一触发部用于在所述第一夹爪组件处于所述第一位置及所述第二位置时触发 所述夹爪传感器； 所述夹爪传感器的触发光能够在所述第一夹爪组件处于所述第三位置时穿过所述第 一避让孔。 10.根据权利要求9所述的夹取装置， 其特征在于， 所述第 二连接件上设有第 二挡片， 所 述第二挡片上靠近所述第一夹爪组件的一端设有第二触发部， 所述第二挡片上开设有第二 避让孔， 所述第二避 让孔开设于所述第二挡片上相对所述第二触发部远离所述第一夹爪组 件的一侧； 所述第二触发部用于在所述夹取装置处于张开状态及夹取状态时触发所述夹爪传感 器； 所述夹爪传感器的触发光能够 在所述夹取装置处于抓空状态时穿过 所述第一避让孔； 所述夹取装置处于夹取状态或者所述夹取装置处于张开状态及夹取状态时， 所述第 二 挡片于所述第一挡片上的正投影能够至少部分覆盖所述第一避让孔， 所述第一挡片于所述 第二挡片上的正投影能够至少部分覆盖所述第二避让孔。 11.根据权利要求1至10任意一项所述的夹取装置， 其特征在于， 所述第一连接件上靠 近所述第二连接件的一侧 开设有第一容纳槽， 所述第一磁性件设于所述第一容纳槽内； 所 述第二连接上靠近第一连接件的一侧开设有第二容纳槽， 所述第二磁性件设于所述第二容 纳槽内； 及/或所述第一磁性件及所述第二磁性件为永磁 体； 及/或所述夹爪基板上设有导向件， 所述第一夹爪组件与所述导向件滑动配合， 所述第 二夹爪组件与所述 导向件滑动配合。 12.一种检测仪器， 其特 征在于， 包括权利要求1至1 1任意一项所述的夹取装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217101822 U 3