(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123162 255.2 (22)申请日 2021.12.15 (73)专利权人 富联裕展科技 （河南） 有限公司 地址 451162 河南省郑州市航空港区振兴 路东侧综合保税区B区B07栋第二、 三 层 (72)发明人 张大崇　张永方　吴海英　赵遂章　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 刘龄霞 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 夹持机构及机 械手 (57)摘要 本实用新型提供一种夹持机构， 包括第一夹 持件、 第二夹持件、 驱动组件及检测组件。 第一夹 持件包括第一导电体， 第二夹持件包括第二导电 体， 第二导电体与第一导电体相对设置并用于抵 持工件， 驱动组件与第一夹持件和第二夹持件 连 接， 用于驱动第一夹持件和第二夹持件取放工 件， 检测组件分别与第一导电体及第二导电体耦 接， 用于与第一导电体、 第二导电体及工件形成 闭合回路， 以检测工件是否导电。 如此， 上述夹持 机构可通过在夹持工件时直接检测工件是否导 电， 并依据检测结果进行松开或转移， 实现工件 的准确上下料， 无需额外配置其他检测工站， 提 高了工件的作业效率。 本实用新型还提供一种包 括上述夹持机构的机 械手。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 217437048 U 2022.09.16 CN 217437048 U 1.一种夹持机构， 其特 征在于， 包括： 第一夹持件， 包括第一 导电体； 第二夹持件， 包括第二导电体， 所述第二导电体与所述第一导电体相对设置并用于抵 持工件； 驱动组件， 与所述第一夹持件和第二夹持件连接， 用于驱动所述第一夹持件和所述第 二夹持件取放所述工件； 检测组件， 分别与所述第 一导电体及所述第二导电体耦接， 用于与所述第 一导电体、 所 述第二导电体及所述工件形成闭合回路， 以检测所述工件是否导电。 2.如权利要求1所述的夹持机构， 其特 征在于， 所述第一夹持件还包括第一夹爪， 所述第一夹爪的一端连接于所述驱动组件， 所述第 一夹爪的另一端与所述第一 导电体可拆卸地连接； 所述第二夹持件还包括第二夹爪， 所述第二夹爪的一端连接于所述驱动组件， 所述第 二夹爪的另一端与所述第二 导电线体可拆卸地连接 。 3.如权利要求2所述的夹持机构， 其特 征在于， 所述驱动组件 包括： 第一连接块， 与所述第一夹爪连接； 第二连接块， 与所述第二夹爪连接且相对所述第一连接块设置； 驱动件， 与所述第一连接块和所述第二连接块分别连接， 用于驱动所述第一连接块和 所述第二连接块相互靠近或远离， 以带动所述第一夹持件和所述第二夹持件取放所述工 件。 4.如权利要求2所述的夹持机构， 其特 征在于， 所述检测组件 包括： 第一导电线， 一端与所述第一 导电体耦接； 第二导电线， 一端与所述第二导电体耦接， 所述第一导电线的另一端及所述第二导电 线的另一端分别用于与一检测件耦接， 以使 所述检测件、 所述第一导电线、 所述工件及所述 第二导电线形成一闭合回路， 以检测所述工件是否导电。 5.如权利要求2所述的夹持机构， 其特 征在于， 所述检测组件 包括： 检测件； 第一导电线， 一端与所述第一 导电体耦接， 另一端与所述检测件耦接； 第二导电线， 一端与所述第二导电体耦接， 另一端与所述检测件耦接， 所述检测件、 所 述第一导电线、 所述工件及所述第二 导电线形成一闭合回路， 以检测所述工件是否导电。 6.如权利要求5所述的夹持机构， 其特征在于， 所述检测件包括蜂鸣器、 三色灯中的至 少一种。 7.如权利要求3所述的夹持机构， 其特 征在于， 所述检测组件 还包括： 感应件， 与所述驱动件耦接， 用于感应所述第一夹爪和所述第二夹爪之间是否存在所 述工件。 8.如权利要求2所述的夹持机构， 其特 征在于， 所述第一导电体和所述第 二导电体均设有所述工件的仿形结构件， 用于防止所述工件 被夹持时脱落。 9.如权利要求7 所述的夹持机构， 其特 征在于， 所述夹持机构还 包括： 控制器， 耦接于所述驱动件及所述感应件， 用于在所述工件导电时控制所述驱动件驱权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217437048 U 2动所述第一夹爪与所述第二夹爪远离以不 抓取所述工件。 10.一种机 械手， 其特 征在于， 包括： 如权利要求1至9中任一项所述的夹持机构。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217437048 U 3