(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 2021232374 44.1 (22)申请日 2021.12.21 (73)专利权人 深圳市海柔创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道南昌社区航城大道华丰国际机器人 产业园G栋G101-G111号、 二层G201- G211号 (72)发明人 任子佳　曹董锋　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 石明　刘芳 (51)Int.Cl. B66F 9/075(2006.01) B66F 9/24(2006.01) B66F 17/00(2006.01)B65G 57/03(2006.01) B65G 61/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 搬运机器人 (57)摘要 本公开提供一种搬运机器人， 涉及智能仓储 技术领域， 用于解决相关技术中的搬运机器人的 配重块无法灵活调整搬运机器人的重心位置的 问题。 本公开提供的搬运机器人包括移动底盘、 主体结构和配重模块， 主体结构设置在移动底盘 的上方； 配重模块设置在移动底盘的水平面内； 配重模块包括调节机构和配重块， 调节机构和配 重块连接， 配重块在调节机构 的带动下， 在移动 底盘的水平 面内移动。 从而可以灵活调整搬运机 器人的重心位置， 使搬运机器人的重心位置保持 稳定， 进而可以保证搬运机 器人的稳定性。 权利要求书3页 说明书9页 附图6页 CN 216472078 U 2022.05.10 CN 216472078 U 1.一种搬运机器人， 其特征在于， 包括移动底盘、 主体结构和配重模块， 所述主体结构 设置在所述移动底盘的上 方； 所述配重模块设置在所述移动底盘的水平面内； 所述配重模块包括调节机构和配重块， 所述调节机构和所述配重块连接， 所述配重块 在所述调节机构的带动下， 在所述移动底盘的水平面内移动。 2.根据权利要求1所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述调节机构包括第一调节子机 构， 所述第一调节子 机构带动所述配重块沿第一方向移动。 3.根据权利要求2所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述调节机构包括第二调节子机 构， 所述第二调节子 机构带动所述配重块沿第二方向移动； 所述第一方向和所述第二方向之间具有夹角。 4.根据权利要求3所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第 一方向为所述搬运机器人的 行进方向， 所述第二方向为与所述行进方向垂直的方向。 5.根据权利要求2所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第 一调节子机构包括第 一驱动 组件、 第一连接件和 第一带动件； 所述第一驱动组件和所述第一连接件连接， 所述第一连接 件和所述第一带动件连接， 所述第一带动件和所述配重块连接或抵 接； 所述第一驱动组件带动所述第一连接件、 所述第一连接件带动所述第一带动件， 所述 第一带动件带动所述配重块沿第一方向移动。 6.根据权利要求5所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第一驱动组件包括第一电机、 第一主动轮、 第一从动轮和第一传动带， 所述第一电机和所述第一主动轮传动连接， 所述第 一主动轮和所述第一从动轮 沿第一方向间隔排布， 所述第一传动带绕设在所述第一主动轮 和所述第一从动轮上； 所述第一连接件的第 一端和所述第 一传动带固定连接， 所述第 一连接件的第 二端和所 述第一带动件固定连接 。 7.根据权利要求6所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第 一带动件包括两个第 一连接 杆和两个第一带动杆， 两个所述第一连接杆均沿第一方向延伸， 两个所述第一带动杆均沿 第二方向延伸， 且两个所述第一连接杆和两个所述第一带动杆 首尾相接形成四边形； 所述第一连接件的第 二端和两个所述第 一连接杆中的其中一个 固定连接， 所述配重块 夹设在两个所述第一带动杆之间。 8.根据权利要求7所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第 一调节子机构还包括两个沿 第一方向延伸的第一滑轨， 两个所述第一滑轨平行且间隔设置在所述移动底盘的水平面 内； 两个所述第 一连接杆分别与两个所述第 一滑轨配合滑动， 两个所述第 一带动杆和所述 配重块均位于 两个所述第一滑轨之间。 9.根据权利要求8所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第 一滑轨上设置有沿所述第 一 滑轨滑动的第一滑块， 所述第一连接杆上具有第一固定块， 所述第一固定块与所述第一滑 块固定连接； 所述第一连接件的第二端和所述第一固定块固定连接 。 10.根据权利要求3所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第二调节子机构包括第二驱 动组件、 第二连接件和第二带动件； 所述第二 驱动组件和所述第二连接件连接， 所述第二连 接件和所述第二带动件连接， 所述第二带动件和所述配重块连接或抵 接；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 216472078 U 2所述第二驱动组件带动所述第二连接件、 所述第二连接件带动所述第二带动件， 所述 第二带动件带动所述配重块沿第二方向移动。 11.根据权利要求10所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第二驱动组件包括第二电 机、 第二主动轮、 第二从动轮和第二传动带， 所述第二电机和所述第二主动轮传动连接， 所 述第二主动轮和所述第二从动轮沿第二方向间隔排布， 所述第二传动带绕设在所述第二主 动轮和所述第二从动轮上； 所述第二连接件的第 一端和所述第 二传动带固定连接， 所述第 二连接件的第 二端和所 述第二带动件固定连接 。 12.根据权利要求11所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第 二带动件包括两个第 二连 接杆和两个第二带动杆， 两个所述第二连接杆均沿第二方向延伸， 两个所述第二带动杆均 沿第一方向延伸， 且两个所述第二连接杆和两个所述第二带动杆 首尾相接形成四边形； 所述第二连接件的第 二端和两个所述第 二连接杆中的其中一个 固定连接， 所述配重块 夹设在两个所述第二带动杆之间。 13.根据权利要求12所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第 二调节子机构还包括两个 沿第二方向延伸的第二滑轨， 两个所述第二滑轨平行且间隔设置在所述移动底盘的水平面 内； 两个所述第 二连接杆分别与两个所述第 二滑轨配合滑动， 两个所述第 二带动杆和所述 配重块均位于 两个所述第二滑轨之间。 14.根据权利要求13所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述第 二滑轨上设置有沿所述第 二滑轨滑动的第二滑块， 所述第二连接杆上具有第二固定块， 所述第二固定块与所述第二 滑块固定连接； 所述第二连接件的第二端和所述第二固定块固定连接 。 15.根据权利要求1 ‑14任一项所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述配重块朝向支撑所 述配重块滑动的所述移动底盘的水平面的一面设置为光滑面； 所述移动底盘的水平面中供 所述配重块滑动的区域设置为 光滑面。 16.根据权利要求1 ‑14任一项所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述配重块朝向支撑所 述配重块移动的所述移动底盘的水平面的一面， 或， 所述移动底盘的水平面中供所述配重 块移动的区域设置有万向滚珠或万向滚轮。 17.根据权利要求1 ‑14任一项所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述移动底盘包括底 板、 顶板和侧板， 所述侧板沿所述底板的周向围合在所述底板和所述顶板 之间， 所述配重模 块设置在所述底板的朝向所述顶板的一 面。 18.根据权利要求1 ‑14任一项所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述主体结构包括立柱 框架、 货叉组件和搬运机构； 所述立柱框架设置在所述移动底盘上， 所述货叉 组件和所述搬 运机构设置在所述 立柱框架上； 所述移动底盘上设置有码垛位； 所述货叉组件可相对于所述立柱框架沿第 一水平方向 或竖直方向移动， 以带动货箱靠近或远离所述码垛位； 所述搬运机构位于所述码垛位的上 方， 所述搬运机构可相对于所述 立柱框架升降移动或 沿第二水平方向移动， 以搬运货箱。 19.根据权利要求1 ‑14任一项所述的搬运机器人， 其特征在于， 还包括控制模块和检测 模块， 所述检测模块和所述控制模块电连接， 所述控制模块和所述配重模块电连接；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 216472078 U 3