(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123305172.4 (22)申请日 2021.12.23 (73)专利权人 苏州亿峯机 器人科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市昆山市玉山 镇 华淞路9号 (72)发明人 包凯华　 (74)专利代理 机构 苏州今迈知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32524 专利代理师 覃永慧 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 模板移载用重载桁架机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种模板移载用 重载桁 架机器人， 包括： 两个立柱组， 任一所述立柱组包 括多个立柱； 两个第一横梁， 任一所述第一横梁 设置于一所述立柱组上； 两个第一导轨， 分别设 置于两个所述第一横梁上； 至少一第二横梁， 所 述第二横梁的两端分别通过第一移动模组与两 个所述第一导轨一一对应滚动连接； 夹持机构， 与所述第二横梁刚性连接； 驱动机构， 与所述第 二横梁和所述夹持机构连接， 所述驱动机构用于 驱动所述夹持机构沿水平和竖直方向运动。 本方 案可避免重物在起吊和移动过程中出现较大幅 度摆动， 降低安全隐患。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216971212 U 2022.07.15 CN 216971212 U 1.一种模板移载用重载桁架机器人， 其特 征在于， 包括： 两个立柱组， 任一所述 立柱组包括多个立柱； 两个第一横梁， 任一所述第一横梁设置 于一所述 立柱组上； 两个第一 导轨， 分别设置 于两个所述第一横梁上； 至少一第二横梁， 所述第 二横梁的两端分别通过第 一移动模组与两个所述第 一导轨一 一对应滚动连接； 夹持机构， 与所述第二横梁刚性连接； 驱动机构， 与所述第二横梁和所述夹持机构连接， 所述驱动机构用于驱动所述夹持机 构沿水平和竖直方向运动。 2.根据权利要求1所述的模板移载用重载桁架机器人， 其特征在于， 所述第 一移动模组 包括相接的第一连接板和第二连接板， 所述第一连接板用于与所述第二横梁连接， 所述第 二连接板上设有至少一个滚轮组， 任一所述滚轮组包括分别位于所述第一导轨两侧以与所 述第一导轨滚动连接的两个滚轮。 3.根据权利要求1所述的模板移载用重载桁架机器人， 其特征在于， 所述夹持机构包括 用于与所述驱动机构连接的第一连接杆、 设置在所述第一连接杆下方 的安装座、 设置在所 述安装座上的至少一个第二导轨、 设置在所述第二导轨上的第一夹爪和设置在所述第二导 轨上的第二夹爪， 所述第一夹爪和所述第二夹爪均能沿所述第二 导轨滑动。 4.根据权利要求3所述的模板移载用重载桁架机器人， 其特征在于， 所述夹持机构还包 括能滑动地设置于所述第二导轨上的两个第二连接杆， 所述夹持机构包括多个所述第一夹 爪和多个所述第二夹爪， 任一所述第二连接杆上设有第三导轨， 多个所述第一夹爪能滑动 地设置于一所述第二连接杆的第三导轨上， 多个第二夹爪能滑动地设置于另一所述第二连 接杆的第三 导轨上。 5.根据权利要求3所述的模板移载用重载桁架机器人， 其特征在于， 所述驱动机构包括 设置在所述第一连接杆上的第一齿条、 用于驱动所述第一齿条运动的第一蜗轮蜗杆减速 机、 用于安装所述第一蜗轮蜗杆减速机的第三安装板、 与所述第三安装板连接的第四安装 板、 设置于所述第二横梁上 的第二齿条、 设置于所述第四安装板上并用于驱动所述第四安 装板沿所述第二齿条运动的第二蜗轮蜗杆减速机、 设置于所述第一横梁上 的第三齿条、 设 置于所述第二横梁上并用于驱动所述第二横梁沿所述第三齿条运动的第三蜗轮蜗杆减速 机。 6.根据权利要求5所述的模板移载用重载桁架机器人， 其特征在于， 所述模板移载用重 载桁架机器人还包括设置在所述第二横梁上的第四导轨、 与所述第四安装板连接的第二移 动模组， 所述第二移动模组用于与所述第四导轨滚动连接 。 7.根据权利要求1所述的模板移载用重载桁架机器人， 其特征在于， 所述模板移载用重 载桁架机器人还包括两个第三横梁， 任一所述第三横梁的两端分别与两个所述第一横梁固 定连接。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216971212 U 2模板移载用重载桁架机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及桁架技 术领域， 具体的是一种模板移载用重载桁架机器人。 背景技术 [0002]注塑模具是一种常见的用于加工塑料制品的模具， 现有的注塑模具大多为三板 式， 即， 注塑模具包括定模板、 动模板和固定模板， 三个模板之间采用拉杆 连接。 [0003]在注塑车间中， 通常先将拉杆穿过上述三个模板， 再采用行车将拉杆连同三个模 板移动至指定位置。 行车通过钢丝绳带动吊钩吊着拉杆， 在行车移动的过程中， 由于钢丝绳 与行车本体并非刚性连接， 会出现一定幅度摆动， 当拉杆与三个模板的总重量很大时， 其随 钢丝绳摆动的幅度也会很大， 造成很大的安全隐患。 实用新型内容 [0004]为了克服现有技术中的缺陷， 本实用新型实施例提供了一种模板移载用重载桁架 机器人， 其用于解决上述问题。 [0005]本申请实施例公开了： 一种模板移载用重载桁架机器人， 包括： [0006]两个立柱组， 任一所述 立柱组包括多个立柱； [0007]两个第一横梁， 任一所述第一横梁设置 于一所述 立柱组上； [0008]两个第一 导轨， 分别设置 于两个所述第一横梁上； [0009]至少一第二横梁， 所述第二横梁的两端分别通过第一移动模组与两个所述第一导 轨一一对应滚动连接； [0010]夹持机构， 与所述第二横梁刚性连接； [0011]驱动机构， 与所述第二横梁和所述夹持机构连接， 所述驱动机构用于驱动所述夹 持机构沿水平和竖直方向运动。 [0012]本实用新型至少具有如下有益效果： [0013]1.夹持机构与第二横梁刚性连接， 因此， 当夹持机构夹持拉杆并将拉杆和三个模 板起吊以随第二横梁移动的过程中， 模板不会出现摆动， 降低安全隐患。 [0014]2.驱动机构均 采用蜗轮蜗 杆减速机与相应齿条配合的方式来驱动夹持机构运动， 提高夹持机构运动的平稳性， 有利于降低安全隐患。 [0015]3.采用第一移动模组与第一导轨滚动连接的方式， 可以减轻第二横梁移动过程中 第一导轨受到的外力； 采用第二移动模组与第四导轨滚动连接的方式， 可以减轻夹持机构 移动过程中第四导轨受到的外力； 两种方式均有利于提高桁架的负载能力。 [0016]4.采用第三横梁连接两个第一横梁的方式， 可以提高桁架主体 的刚性， 进一步提 高桁架的负载能力。 [0017]为让本实用新型的上述和其他目的、 特征和优点能更明显易懂， 下文特举较佳实 施例， 并配合所附图式， 作详细说明如下。说　明　书 1/4 页 3 CN 216971212 U 3