(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123322626.9 (22)申请日 2021.12.28 (73)专利权人 山东百味堂中药饮片有限公司 地址 250100 山东省济南市历城区华 山街 道同华路1 1号 (72)发明人 赵霞　崔彦伟　王增强　陈海霞　 杜润孜　 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) A61J 3/00(2006.01) (54)实用新型名称 煎配中心全自动智能抓药机 械手臂 (57)摘要 本实用新型的名称为煎配中心全自动智能 抓药机械手臂， 包括底座， 底座上安装有可转动 的第一臂， 第一臂的前端安装有可转动的第二 臂， 所述第二臂的前端安装有可转动的第三臂， 第三臂的前端安装有可转动的第一电推杆， 第一 电推杆的前端安装有 连接套， 连接套的顶面和底 面分别安装有伸缩夹取机构； 位于连接套底面的 伸缩夹取机构的末端设置有夹半球， 位于连接套 顶面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半环。 本实 用新型中， 夹臂能够到达中药台上的每一处位 置， 精准落下并抓取中药， 夹半球和夹半环分别 夹取粉末状、 颗粒状、 块状、 叶片状和杆茎状等不 同形状的中药， 抓取更牢固、 抓取效果更好， 不会 损坏中药 材， 不会洒 落， 应用前 景良好。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 217322285 U 2022.08.30 CN 217322285 U 1.煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 其特征在于， 包括底座， 所述底座上安装有可转 动的第一臂， 所述第一臂的前端安装有可转动的第二臂， 所述第二臂的前端安装有可转动 的第三臂， 所述第三臂的前端安装有可转动的第一电推杆， 所述第一电推杆 的前端安装有 连接套， 所述连接套的顶面和底面分别安装有伸缩夹取机构； 位于所述连接套底面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半球， 位于所述连接套顶面的伸 缩夹取机构的末端设置有夹半环。 2.根据权利要求1所述的煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 其特征在于， 所述伸缩夹 取机构包括第二电推杆和齿轮座， 所述第二电推杆固定在所述连接套上， 所述齿轮座安装 在所述第二电推杆的端部， 所述齿轮座上安装有可转动的从动齿轮和可上下运动的齿条， 所述齿条齿轮啮合所述从动齿轮， 所述从动齿轮上设置有夹臂。 3.根据权利要求2所述的煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 其特征在于， 两个所述夹 半球分别安装在两个所述夹臂的末端， 两个所述夹半球彼此相对。 4.根据权利要求2所述的煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 其特征在于， 两个所述夹 半环分别安装在两个所述夹臂的末端， 两个所述夹半环彼此相对。 5.根据权利要求4所述的煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 其特征在于， 所述夹半环 的内侧面设置有软垫 。 6.根据权利要求3或5所述的煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 其特征在于， 还包括 第一电机、 第二电机、 第三电机、 第四电机和第五电机 。 7.根据权利要求6所述的煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 其特征在于， 所述第 一电 机安装在所述底座上， 所述第二电机安装在第一臂上， 所述第三电机安装在第二臂上， 所述 第四电机安装在所述第三臂和所述第一电推杆之间， 所述第 五电机安装在所述齿轮座上， 所述第五电机的驱动轴齿轮啮合所述齿条。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217322285 U 2煎配中心全自动智能抓药机械手臂 技术领域 [0001]本实用新型涉及机械手臂领域， 更具体地说， 本实用涉及煎配中心全自动智能抓 药机械手臂。 背景技术 [0002]药品生产企业生产的药品丰富、 种类齐全， 在煎配中心配药时， 需要将若干中药混 合、 配药， 但抓药还是采用人工抓药， 工作强度非常大， 效率也较低， 自动化技术蓬勃发展， 机械抓取臂在各行各业也有广泛的运用， 抓取位置精准、 作业效率高， 大大降低了人工抓取 的工作强度， 一些大型中药生产企业积极建设智能化、 数字化煎配中心， 抓药采 取自动控制 设备， 采购并安装机 械手臂， 用于药房抓药， 以提高日常工作效率、 降低抓药 人员劳动强度。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在提供煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 能够牢固、 准确抓 取粉末状、 颗粒状、 叶片状和杆茎状等多种形状的中药。 [0004]本实用新型提供煎配中心全自动智能抓药机械手臂， 包括底座， 所述底座上安装 有可转动的第一臂， 所述第一臂的前端安装有可转动的第二臂， 所述第二臂的前端安装有 可转动的第三臂， 所述第三臂的前端安装有可转动的第一电推杆， 所述第一电推杆 的前端 安装有连接套， 所述连接套的顶面和底面分别安装有伸缩夹取机构； [0005]位于所述连接套底面的伸缩夹取机构的末端设置有夹半球， 位于所述连接套顶面 的伸缩夹取机构的末端设置有夹半环。 [0006]在一个优选地实施方式中， 所述伸缩夹取机构包括第二电推杆和齿轮座， 所述第 二电推杆固定在所述连接套上， 所述齿轮座安装在所述第二电推杆的端部， 所述齿轮座上 安装有可转动的从动齿轮和可上下运动的齿条， 所述齿条齿轮啮合所述从动齿轮， 所述从 动齿轮上设置有夹臂。 [0007]在一个优选地实施方式中， 两个所述夹半球分别安装在两个所述夹臂的末端， 两 个所述夹半球彼此相对。 [0008]在一个优选地实施方式中， 两个所述夹半环分别安装在两个所述夹臂的末端， 两 个所述夹半环彼此相对。 [0009]在一个优选地实施方式 中， 所述夹半环的内侧面设置有软垫 。 [0010]在一个优选地实施方式中， 还包括第一电机、 第二电机、 第三电机、 第四电机和第 五电机。 [0011]在一个优选地实施方式中， 所述第一电机安装在所述底座上， 所述第二电机安装 在第一臂上， 所述第三电机安装在第二臂上， 所述第四电机安装在所述第三臂和所述第一 电推杆之间， 所述第 五电机安装在所述齿轮座上， 所述第 五电机的驱动轴齿轮啮合所述齿 条。 [0012]本实用新型的技 术效果和优点：说　明　书 1/3 页 3 CN 217322285 U 3