(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 2021231825 51.9 (22)申请日 2021.12.16 (73)专利权人 青岛海尔生物医疗科技有限公司 地址 266100 山东省青岛市高新区丰源路 280号 专利权人 青岛海尔生物医疗股份有限公司 (72)发明人 李吉宁　张守兵　陈韩燕　任文广　 (74)专利代理 机构 青岛中家标准专利代理有限 公司 37324 专利代理师 张文娟 (51)Int.Cl. B25J 15/08(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 用于冻存管的夹取装置 (57)摘要 本申请涉及生物样 本存储技术领域， 公开一 种用于冻存管的夹取装置， 包括固定板、 夹臂驱 动装置、 夹爪接触检测装置、 机械臂和控制部， 其 中， 夹臂驱动装置， 设置于 所述固定板的第一端； 夹爪， 包括相对设置的第一夹臂和第二夹臂， 所 述夹臂驱动装置驱动连接于所述第一夹臂和第 二夹臂； 接触检测装置， 自所述固定板延伸至所 述夹爪末端， 所述接触检测装置用于获取所述夹 爪与冻存管之间的相对高度； 机械臂， 连接于所 述固定板， 所述机械臂用于驱动所述夹爪三维运 动； 控制部， 被配置为在对冻存管进行夹取时， 接 触检测装置检测到夹爪向下超出所述冻存管预 设距离后， 所述控制部控制机械臂停止下降并控 制夹臂驱动装置驱动第一夹臂和第二夹臂运动 以夹取冻存管。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 216991969 U 2022.07.19 CN 216991969 U 1.一种用于冻存管的夹取装置， 其特 征在于， 包括： 固定板； 夹臂驱动装置， 设置 于所述固定 板的第一端； 夹爪， 包括相对设置的第一夹臂和第二夹臂， 所述夹臂驱动装置驱动连接于所述第一 夹臂和第二夹臂； 接触检测装置， 自所述固定板延伸至所述夹爪末端， 所述接触检测装置用于获取所述 夹爪与冻存管之间的相对高度； 机械臂， 连接 于所述固定 板， 所述机 械臂用于驱动所述夹爪三维运动； 控制部， 被配置为在对冻存管进行夹取时， 控制所述机械臂带动所述夹爪水平运动至 冻存管的正上方， 然后带动夹爪向下移动， 接触检测装置检测到夹爪向下超出所述冻存管 预设距离后， 所述控制部控制机械臂停止下降并控制夹臂驱动装置驱动第一夹臂和第二夹 臂运动以夹取冻存管。 2.根据权利要求1所述的夹取装置， 其特 征在于， 所述接触 检测装置包括： 背板， 自所述固定 板向下延伸； 接触传递件， 滑动连接于所述背板， 所述接触传递件延伸至第一夹臂与第 二夹臂之间， 在机械臂带动夹爪向下移动的过程中， 所述接触传递件触压 于冻存管后相对于背板滑动； 接触传感器， 设置于所述背板， 所述接触传递件相对于所述背板滑动第一距离后抵于 所述接触传感器， 此时夹爪向下超出冻存管 预设距离 。 3.根据权利要求2所述的夹取装置， 其特 征在于， 所述接触 检测装置还 包括： 连接板， 自所述背板延伸至所述第一夹臂与所述第二夹臂之间； 套管， 纵向贯 穿所述连接 板， 所述接触传递件穿设于所述套管。 4.根据权利要求3所述的夹取装置， 其特 征在于， 所述接触 检测装置还 包括： 限位件， 设置 于所述接触传递件， 用于防止所述接触传递件从所述套管中脱出。 5.根据权利要求3所述的夹取装置， 其特 征在于， 所述接触 检测装置还 包括： 复位弹簧， 套设于所述接触传递件， 所述复位弹簧的一端连接于所述套管， 另一端连接 于所述接触传递件， 所述复位弹簧在初始状态时所述接触传递件距所述接触传感器第一距 离。 6.根据权利要求5所述的夹取装置， 其特 征在于， 所述接触传递件在 初始状态下向下超出 所述夹爪。 7.根据权利要求1所述的夹取装置， 其特 征在于， 所述第一夹臂末端和所述第 二夹臂末端向内一侧的形状与冻存管外壁的形状相匹配， 以适配夹取冻存管。 8.根据权利要求1所述的夹取装置， 其特 征在于， 所述第一夹臂末端和所述第二夹臂末端向外一侧的形状与冻存管内壁的形状相匹配。 9.根据权利要求1至8任一项所述的夹取装置， 其特 征在于， 还 包括： 冻存盒夹具， 固定 于所述固定 板的第二端， 用于 夹取冻存盒； 其中， 所述机械臂可驱动所述固定板在竖直平面旋转， 在固定板的第 一端位于下方时， 夹取装置用于 夹具冻存管， 在固定 板的第二端位于下 方时， 夹具装置用于 夹取冻存盒。 10.根据权利要求9所述的夹取装置， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216991969 U 2冻存盒罩壳， 连接于所述固定板， 所述冻 存盒夹具夹持有冻存盒时， 所述冻存盒罩壳对 冻存盒进行遮罩。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216991969 U 3