(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123353475.3 (22)申请日 2021.12.28 (73)专利权人 马鞍山南实科技有限公司 地址 243000 安徽省马鞍山市雨 山区经济 技术开发区长山 东路599号 (72)发明人 沈红　代健　 (74)专利代理 机构 芜湖思诚知识产权代理有限 公司 34138 专利代理师 阮爱农 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) H01M 10/04(2006.01) (54)实用新型名称 电芯模组下线用机 械手 (57)摘要 本实用新型公开了一种电芯模组下线用机 械手， 它包括支 撑架、 前后移动机构、 左右移动机 构、 上下移动机构、 夹紧机构， 前后移动机构固定 在支撑架上， 左右移动机构与前后移动机构连 接， 上下移动机构与左右移动机构连接， 夹紧机 构与上下移动机构连接； 前后移动机构包括大线 性模组、 大直线 导轨， 大线 性模组、 大直线导轨均 固定在支撑架上， 且两者左右设置。 其中， 左右移 动机构包括支撑板、 小线性模组、 小直线导轨； 上 下移动机构包括提升电机、 提升电机安装板、 丝 杆安装板、 小皮带轮、 大皮带轮、 同步带、 滚珠丝 杠、 轴承座、 旋转轴、 接近开关支架、 接近开关感 应片、 接近开关、 移动框。 本实用新型扩 大了左右 抓手部件之间的距离即兼容的电芯模组尺寸范 围大。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 216940725 U 2022.07.12 CN 216940725 U 1.电芯模组下线用机械手， 其特征是： 它包括支撑架(1)、 前后移动机构、 左右移动机 构、 上下移动机构、 夹紧机构， 前后移动机构固定在支撑架(1)上， 左右移动机构与前后移动 机构连接， 上下移动机构与左右移动机构连接， 夹紧机构与上下移动机构连接； 前后移动机 构包括大线性模组(2)、 大直线导轨(3)， 大线性模组(2)、 大直线导轨(3)均固定在支撑架 (1)上， 且两者左右设置 。 2.根据权利要求1所述的电芯模组下线用机械手， 其特征是： 左右移动机构包括支撑板 (4)、 小线性模组(12)、 小直线导轨(15)， 支撑板(4)下面的前后两端分别与大线性模组(2)、 大直线导轨(3)连接， 小线性模组(12)、 小直线导轨(15)均固定在支撑板(4)的上面， 且两者 前后设置； 上下移动机构包括提升电机(26)、 提升电机安装板(19)、 丝杆安装板(21)、 小皮 带轮(27)、 大皮带轮(33)、 同步带(34)、 滚珠丝杠(32)、 轴 承座(14)、 旋转轴(13)、 接近开关 支架(17)、 接近开关感应片(18)、 接近开关(25)、 移动框(5)； 丝杆安装板(21)下面的前后两 端分别与小线性模组(12)、 小直线导轨(15)连接， 提升电机安装板(19)固定在丝杆安装板 (21)上面的前部， 提升电机(26)固定在提升电机安装板(19)的上面； 轴承座(14)固定在丝 杆安装板(21)上面的中间， 旋转轴(13)与轴承座(14)连接， 大皮带轮(33)套在旋转轴(13) 外， 小皮带轮(27)连接在提升电机(26)的输出轴上， 同步带(34)连接小皮带轮(27)与大皮 带轮(33)； 滚珠丝杠(32)从旋转轴(13)中穿过且与其连接， 其上面连接接近开关感应片 (18)， 其下面穿过支撑板(4)的中空部分后连接移动框(5)； 接近开关支架(17)固定在丝杆 安装板(21)上面的后部， 三个接近开关(25)从上至下固定在接近开关支架(17)上， 接近开 关感应片(18)朝向接 近开关(25)； 夹紧机构与移动框(5)连接 。 3.根据权利要求2所述的电芯模组下线用机械手， 其特征是： 上下移动机构还包括法兰 座(11)、 涨紧套(6)， 法兰座(11)固定在移动框(5)的上方， 滚珠丝杠(32)穿过移动框(5)的 上面板后通过涨紧套(6)锁紧。 4.根据权利要求2所述的电芯模组下线用机械手， 其特征是： 上下移动机构还包括导向 组件， 导向组件包括对称地设置在滚珠丝杠(32)四周的四个导向单元， 每个导向单元包括 直线支承(23)、 导向轴(10)； 直线支承(23)固定在丝杆安装板(21)的孔中， 导向轴(10)从直 线支承(23)穿过， 其下 方穿过支撑 板(4)的中空部分后与移动框(5)的上面板连接 。 5.根据权利要求2所述的电芯模组下线用机械手， 其特征是： 每个导向单元还包括挡块 (35)， 挡块(3 5)固定在导向轴(10)的上面。 6.根据权利要求2所述的电芯模组下线用机械手， 其特征是： 上下移动机构还包括两个 限位柱(20)， 限位柱(20)相对于滚珠丝杠(32)对称设置且固定在移动框(5)上面板的上面。 7.根据权利要求2所述的电芯模组下线用机械手， 其特征是： 夹紧机构包括夹紧电机 (30)、 夹紧电机安装板(9)、 行星减速机(31)、 直齿齿轮(29)、 关于直齿齿轮(29)中心对称的 两个夹紧单元， 每个夹紧单元包括齿轮连接块(8)、 直齿齿条(16)、 连接块(7 )、 抓手部件 (28)； 夹紧电机安装板(9)位于移动框(5)内且与移动框(5)的前后面板固定连接， 行星减速 机(31)固定在夹紧电机安装板(9)上， 其输入端与夹紧电机(30)连接， 其输出端连接齿轮 (29)； 齿轮连接块(8)的中部设置在移动框(5)下面板的腰型槽内， 其上部固接直齿齿条 (16)， 直齿齿条(16)与直齿齿轮(29)啮合， 其下部固接连接块(7)， 连接块(7)与抓手部件 (28)连接 。 8.根据权利要求7所述的电芯模组下线用机械手， 其特征是： 每个夹 紧单元还包括两个权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216940725 U 2直线导轨(24)， 直线导轨(24)固定在移动框(5)的下面板与连接块(7)之间。 9.根据权利要求7所述的电芯模组下线用机械手， 其特征是： 每个夹 紧单元还包括限位 块(22)， 限位块(22)固定在移动框(5)下面板的上面且位于 腰型槽的外侧。 10.根据权利要求2所述的 电芯模组下线用机械手， 其特征是： 提升电机安装板(19)为 “几”形， 小皮带轮(27)位于提升电机安装板(19)下面的空档内。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216940725 U 3