(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123229599.0 (22)申请日 2021.12.21 (73)专利权人 深圳市澳奇医疗机 器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区沙 井街 道马安山社区马安山锦胜财富广场AB 栋A1003 (72)发明人 梁宇　曾明　 (74)专利代理 机构 深圳市科吉华烽知识产权事 务所(普通 合伙) 44248 专利代理师 胡吉科 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 西林瓶夹瓶机 器手 (57)摘要 本实用新型提供了一种西林瓶夹瓶机器手， 包括西林瓶夹瓶机器手， 包括西林瓶夹瓶机器手 座板 （A13 ‑501） 、 西林瓶夹瓶模块定位座 （A13 ‑ 502） 、 西林瓶夹瓶模 块定位销 （A13 ‑503） 、 西林瓶 夹瓶模块 （A13 ‑504） 、 夹瓶手指连杆机构 （A13 ‑ 505） 、 西林瓶夹瓶手指 （A13 ‑506） 、 夹瓶手指导向 滑轨 （A13‑507） 、 西林瓶抓取手指 （A13 ‑5100） 、 夹 瓶手指头 （A13 ‑511） 。 为了提高药物使用安全 性、 准确性， 降低人工操作出错率， 保护医护人员的 职业防护， 实用新型设计智能西林瓶的配置机器 手， 是在药物调配中起到 重要作用。 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 CN 217147670 U 2022.08.09 CN 217147670 U 1.一种西林瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 包括西林瓶夹瓶机器手座板(A13 ‑501)、 西林 瓶夹瓶模块定位座(A13 ‑502)、 西林瓶夹瓶模块定位销(A13 ‑503)、 西林瓶夹瓶模块(A13 ‑ 504)、 夹瓶手指连杆机构(A13 ‑505)、 西林瓶夹瓶手指(A13 ‑506)、 夹瓶手指导向滑轨(A13 ‑ 507)、 西林瓶抓取手指(A13 ‑5100)、 夹瓶手指头(A13 ‑511)； 西林瓶夹瓶模块定位座(A13 ‑ 502)、 夹瓶手指导向滑轨(A13 ‑507)设置在西林瓶夹瓶机器手座板(A13 ‑501)上， 西林瓶夹 瓶模块定位销(A13 ‑503)设置在西林瓶夹瓶模块定位座(A13 ‑502)上， 西林瓶夹瓶模块 (A13‑504)的固定端通过卡簧固定于西林瓶夹瓶模块定位销(A13 ‑503)处， 西林瓶夹瓶模块 (A13‑504)的活动端通过销轴连接到夹瓶手指连杆机构(A13 ‑505)上， 夹瓶手指连杆机构 (A13‑505)的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指(A13 ‑506)的两个手指上， 西林 瓶夹瓶手指(A13 ‑506)安装在夹瓶手指导向滑轨(A13 ‑507)的滑块上； 工作时， 西林瓶夹瓶 模块(A13 ‑504)的活动端推动夹瓶手指连杆机构(A13 ‑505)上的两边连杆， 夹瓶手指连杆机 构(A13‑505)上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑轨(A13 ‑507)的滑块上的西林 瓶夹瓶手指(A13 ‑506)进行平行开、 合运动， 从而抓、 放西林瓶、 夹瓶手指头(A13 ‑511)的定 位槽对准西林瓶 抓取手指(A13 ‑5100)上的活动定位 块， 直接插进至尽头 。 2.根据权利要求1所述的西林瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 还包括弁瓶助推杆(A13 ‑ 508)、 弁瓶助推弹簧(A13 ‑509)及弁瓶助推弹簧压板(A13 ‑510)； 弁瓶助推杆(A13 ‑508)通过 弁瓶助推弹簧(A13 ‑509)和弁瓶助推弹簧压板(A13 ‑510)预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板 (A13‑501)上， 弁瓶助推弹簧压板(A13 ‑510)固定在西林瓶夹瓶机器手座板(A13 ‑501)上， 弁 瓶助推杆(A13 ‑508)端部抵在西林瓶瓶头圆柱 面处， 当抓取西林瓶时， 西林瓶头圆柱 面将弁 瓶助推杆(A13 ‑508)顶压缩回一定位置， 当弁西林瓶， 张开西林瓶夹瓶手指(A13 ‑506)， 通过 卸瓶助推弹簧(A13 ‑509)的作用下， 弁瓶助推杆(A13 ‑508)将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指 (A13‑506)， 从而确保完全丟弁西林瓶。 3.根据权利要求1所述的西林瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 夹瓶手指头(A13 ‑511)设计 有防渗漏机构， 对西林瓶夹瓶手指(A13 ‑506)及其所在的活动槽进行完全 包裹。 4.根据权利要求1所述的西林瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 所述西林瓶夹瓶机器手还包 括西林瓶抓取机器手(A13 ‑500)， 所述西林瓶抓取机器手(A13 ‑500)上设置多组独立电机驱 动西林瓶 抓取手指(A13 ‑5100)中的每一个抓取手指。 5.根据权利要求4所述的西林瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 所述西林瓶抓取机器手 (A13‑500)上设置两排西林瓶抓取手指(A13 ‑5100)， 两排西林瓶抓取手指(A13 ‑5100)独立 运动， 一排西林瓶抓取完毕， 西林瓶升降装置(A13 ‑300)控制西林瓶抓取机器手(A13 ‑500) 上升一定高度， 西林瓶旋转摆动装置(A13 ‑400)控制西林瓶抓取机器手(A13 ‑500)旋转 180°， 另一排西林瓶 抓取手指(A13 ‑5100)处于垂直向下状态， 完成另一 排西林瓶 抓取。 6.根据权利要求1所述的西林瓶夹瓶机器手， 其特征在于： 夹瓶手指头(A13 ‑511)包括 夹瓶手指头按压销(A13 ‑511‑04)和夹瓶手指头按压销复位弹簧(A13 ‑511‑05)， 夹瓶手指头 按压销(A13 ‑511‑04)上卡扣在夹瓶手指头按压销复位弹簧(A13 ‑511‑05)的作用下便自动 卡紧夹瓶手指头(A13 ‑511)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217147670 U 2西林瓶夹瓶机 器手 技术领域 [0001]本实用新型 涉及高端设备的制造领域， 尤其涉及一种配药装置 。 背景技术 [0002]当今世界医院只有少部分使用机器人调配药物， 大部分医院医护人员在空旷的环 境进行静脉药物调配， 一手握住溶药器、 一手握住溶媒瓶、 西林瓶进行反复抽吸， 劳动强度 大， 调配效率低， 药品调配容 易交叉感染， 调配准确性难以控制。 实用新型内容 [0003]为了解决现有技术中问题， 本实用新型提供了一种西林瓶夹瓶机器手， 包括西林 瓶夹瓶机器手座板、 西林瓶夹瓶模块定位座、 西林瓶夹瓶模块定位销、 西林瓶夹瓶模块、 夹 瓶手指连杆机构、 西林瓶夹瓶手指、 夹瓶手指导向滑轨、 西林瓶抓取手指、 夹瓶手指 头； 西林 瓶夹瓶模块定位座、 夹瓶手指导向滑轨设置在西林瓶夹瓶机器手座板上， 西林瓶夹瓶模块 定位销设置在西林瓶夹瓶模块定位座上， 西林瓶夹瓶模块的固定端通过卡簧固定于西林瓶 夹瓶模块定位销处， 西林瓶夹瓶模块的活动端通过销轴 连接到夹瓶手指连杆机构上， 夹瓶 手指连杆机构的两边连杆通过销轴分别连接到西林瓶夹瓶手指的两个手指上， 西林瓶夹瓶 手指安装在夹瓶手指导向滑轨的滑块上； 工作时， 西林瓶夹瓶模块的活动端推动夹瓶手指 连杆机构上的两边连杆， 夹瓶手指连杆机构上的两边连杆带动两个安装在夹瓶手指导向滑 轨的滑块上的西林瓶夹瓶手指进行平行开、 合运动， 从而抓、 放西林瓶、 夹瓶手指头的定位 槽对准西林瓶 抓取手指上的活动定位 块， 直接插进至尽头 。 [0004]作为本实用新型的进一步改进， 还包括弁瓶助推杆、 弁瓶助推弹簧及弁瓶助推弹 簧压板； 弁瓶助推杆通过弁瓶助推弹簧和弁瓶助推弹簧压板预压缩在西林瓶夹瓶机器手座 板上， 弁瓶助推弹簧压板固定在西林瓶夹瓶机器手座板上， 弁瓶助推杆端部抵在西林瓶瓶 头圆柱面处， 当抓取西林瓶时， 西林瓶头圆柱面将弁瓶助推杆顶压缩回一定位置， 当弁西林 瓶， 张开西林瓶夹瓶手指， 通过卸瓶助推弹簧的作用下， 弁瓶助推杆将西林瓶脱离西林瓶夹 瓶手指， 从而确保完全丟弁西林瓶。 [0005]作为本实用新型的进一步改进， 夹瓶手指头设计有防渗漏机构， 对西林瓶夹瓶手 指及其所在的活动槽进行完全 包裹。 [0006]作为本实用新型的进一步改进， 所述西林瓶抓取机器手上设置多组独立电机驱动 西林瓶抓取手指中的每一个抓取手指。 [0007]作为本实用新型的进一步改进， 所述西林瓶抓取机器手上设置两排西林瓶抓取手 指， 两排西林瓶抓取手指独立运动， 一排西林瓶抓取完 毕， 西林瓶升降装置控制西林瓶抓取 机器手上升一定高度， 西林瓶旋转摆动装置控制西林瓶抓取机器手旋转180 °， 另一排西林 瓶抓取手指处于垂直向下状态， 完成另一 排西林瓶 抓取。 [0008]作为本实用新型的进一步改进， 夹瓶手指头包括夹瓶手指头按压销和夹瓶手指头 按压销复位 弹簧， 夹瓶手指头按压销上卡扣在夹瓶手指头按压销复位弹簧的作用下便自动说　明　书 1/4 页 3 CN 217147670 U 3