(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123110854.X (22)申请日 2021.12.13 (73)专利权人 上海格古通机 器人科技有限公司 地址 200000 上海市闵行区剑川路93 0号8 幢1层102室 (72)发明人 张文燕　钟欣　李俊杰　李建明　 吴刘成　于隆煌　陈永强　周可可　 (74)专利代理 机构 上海汇齐专利代理事务所 (普通合伙) 31364 专利代理师 郭丹丹 (51)Int.Cl. B66F 9/065(2006.01) B66F 9/075(2006.01) F16M 11/10(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种全方向可调平 支架 (57)摘要 本实用新型公开了一种全 方向可调平支架， 安装底座板和中间转接板铰接， 中间转接板带动 传感器安装板能够围绕x轴相对于安装底座板转 动； 安装底 座板和中间转接板还通过固定螺栓固 定连接； 中间转接板和传感器安装板铰接， 传感 器安装板能够围绕y轴相对于中间转接板转动； 中间转接板和传感器安装板还通过固定螺栓固 定连接； 中间转接板与安装底 座板之间还设置有 调节中间转接板相对安装底座板转动角度的调 节装置； 中间转接板与传感器安装板之间还设置 有调节传感器安装板相对中间转接板转动角度 的调节装置； 本实用新型提供的调平支架， 既能 够避免激光扫描传感器安装角度和位置的反复 调节， 又不占用操作空间， 调节方式便捷， 适于推 广。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 217148477 U 2022.08.09 CN 217148477 U 1.一种全方向可调平支架， 其特征在于， 包括安装底座板(1)、 中间转接板(2)、 传感器 安装板(3)和调节装置(4)； 所述安装底 座板(1)和中间转接板(2)铰接， 所述中间转接板(2) 带动传感器安装板(3)能够围绕x轴相对于安装底 座板(1)转动； 所述安装底 座板(1)和中间 转接板(2)还通过固定 螺栓(5)固定连接； 所述中间转接板(2)和传感器安装板(3)铰接， 所述传感器安装板(3)能够围绕y轴相对 于中间转接板(2)转动； 所述中间转接板(2)和传感器安装板(3)还通过固定螺栓(5)固定连 接； 所述中间转接板(2)与 安装底座板(1)之间还设置有调 节中间转接板(2)相对安装底座 板(1)转动角度的调节装置(4)； 所述中间转接板(2)与传感器安装板(3)之间还设置有调节 传感器安装板(3)相对中间转接 板(2)转动角度的调节装置(4)。 2.根据权利要求1所述的一种全方向可调平支架， 其特征在于， 所述中间转接板(2)的 四周各自固定连接有一个耳板一(6)， 所述安装底座板(1)上的一对相互平行的侧面各自固 定连接有一个耳板二(7)， 所述传感器安装板(3)上的一对相互平行的侧面各自固定连接有 一个耳板三(8)， 一对耳板二(7)与一对相互平行的耳板一(6)通过铰接螺栓(9)转动连接； 一对耳板三(8)与剩余的一对相互平行的耳板一(6)通过铰接 螺栓(9)转动连接 。 3.根据权利要求1所述的一种全方向可调平支架， 其特征在于， 所述安装底座板(1)上 固定连接有 耳板四(10)， 所述中间转接板(2)上固定连接有一对 耳板五(11)， 所述传感器安 装板(3)上固定连接有耳板六(12)， 一个所述耳板五(11)与耳板四(10)通过固定螺栓(5)固 定连接； 另一个所述耳板五(1 1)与耳板六(12)通过固定 螺栓(5)固定连接 。 4.根据权利要求1所述的一种全方向可调平支架， 其特征在于， 所述调节装置(4)包括 调节螺栓(401)、 调节螺母(402)和调整弹簧(403)， 所述调整弹簧(403)套设于调节螺栓 (401)上， 所述调节螺 栓(401)与调节螺母(402)螺纹连接 。 5.根据权利要求4所述的一种全方向可调平支架， 其特征在于， 当所述调节装置(4)连 接安装底 座板(1)和中间转接板(2)时， 所述调节螺栓(401)的螺杆依次贯穿中间转接板(2) 和安装底座板(1)并且所述调节螺栓(401)的螺栓头抵在中间转接板(2)上； 所述调节螺栓 (401)贯穿安装底 座板(1)的一端与焊接在底座板(1)上的调节螺母(402)螺纹连接； 所述调 整弹簧(403)的一端与安装底座板(1)相抵， 所述调整弹簧(403)的另一端与中间转接板(2) 相抵。 6.根据权利要求4所述的一种全方向可调平支架， 其特征在于， 当所述调节装置(4)连 接传感器安装板(3)和中间转接板(2)时， 所述调节螺栓(401)的螺杆依次贯穿传感器安装 板(3)和中间转接板(2)并且 所述调节螺栓(401)的螺栓头抵在传感器安装板(3)上； 所述调 节螺栓(401)贯穿中间转接板(2)的一端与焊接在中间转接板(2)上的调节螺母(402)螺纹 连接； 所述调整弹簧(403)的一端与传感器安装板(3)相抵， 所述调整弹簧(403)的另一端与 中间转接 板(2)相抵 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217148477 U 2一种全方向可调平支架 技术领域 [0001]本实用新型 涉及移动机器人感知与标定技 术， 具体是一种全方向可调平 支架。 背景技术 [0002]在AGV(Automated  Guided Vehicle的缩写， 中文名称为自动导引运输车)设备上 安装的激光扫描传感器能够用来完成自动导航。 激光扫描传感器通过测量激光从发出到接 收的时间计算出自身与前方预装反光棒的距离。 激光导航需要进行更多点位的测距， 以此 标定机器 自身位置， 就像在一个三维坐标内标定一个点需要三个坐标一样， 激光导航也需 要进行多点测距， 甚至是每秒若干次的3 60°连续扫描， 一次记录AGV在空间内的运动路径。 [0003]激光扫描传感器的测量视角是个平行于水平面的2维平面， 因此， 激光扫描传感器 在为agv导航时， 预装的反光棒就需要间隔安装布置在agv沿路 的使用场地上， 并且所有的 反光棒均位于统一的高度位置。 但是在测量过程中激光扫描传感器的测试角度如果不平行 于地面， 就会造成激光扫描传感器无法接受到 完整的反射激光。 即会导 致无法精确导 航。 [0004]现有技术中， 激光扫描传感器安装在AGV设备的安装面上， 由于地面本身并非是完 全水平的或者AGV设备的安装面不能保证完全水平， 所以会造成激光扫描传感器的测量视 角偏离水平方向， 与地面之 间存在一个俯视角或者仰视角， 进而导致测量误差， 影响导航精 度。 [0005]为了提高测量精度， 现有的激光扫描传感器通过在传感器的底部增加垫片， 来调 整传感器的检测视角。 例如激光扫描传感器左边低了就往左边增加 零件垫高， 右边低了就 往右边增加零件垫高。 但是该调平方式， 需要把整个传感器取下才能增加垫片 。 这种调整方 式会导致激光扫描传感器第一次安装与第二安装位置或角度会发生巨大变化， 不便于操作 人员对比观察传感器的检测位置， 造成反复调整传感器位置的时间成本； 此外这样的方式， 施工操作的空间需要足够大， 否则工具 无法配合 安装。 实用新型内容 [0006]本实用新型的目的在于提供一种全方向可调平支架， 以解决上述背景技术中提出 的问题。 [0007]为实现上述目的， 本 实用新型提供如下技术方案： 一种全方向可调平支架， 包括有 安装底座板、 中间转接板、 传感器安装板和调节装置； 所述安装底座板和中间转接板铰接， 所述中间转接板带动传感器安装板能够围绕x轴相对于安装底座板转动； 所述安装底座板 和中间转接 板还通过固定 螺栓固定连接； [0008]所述中间转接板和传感器安装板铰接， 所述传感器安装板能够围绕y轴相对于中 间转接板转动； 所述中间转接 板和传感器安装板还通过固定 螺栓固定连接； [0009]所述中间转接板与安装底座板之间还设置有调节中间转接板相对安装底座板转 动角度的调节装置； 所述中间转接板与传感器安装板之 间还设置有调节传感器安装板相对 中间转接 板转动角度的调节装置 。说　明　书 1/4 页 3 CN 217148477 U 3