(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123417325.4 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 东莞市德威精密机 械有限公司 地址 523000 广东省东莞 市厚街镇汀山村 东埔旧村一巷1号 (72)发明人 王正涛　 (74)专利代理 机构 广东聚小创专利代理事务所 (普通合伙) 44798 专利代理师 马旸 (51)Int.Cl. B25J 15/08(2006.01) B25J 5/02(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种一体式机 械手 (57)摘要 本实用新型公开了一种一体式机械手， 涉及 机械手领域， 包括底座和抓取机构， 所述底座左 右两端安装有螺纹杆， 且螺纹杆上端安装有 稳定 块， 所述稳定块上端安装有转轴， 且转轴一端安 装有第一 驱动电机， 所述第一 驱动电机一端安装 有连接块， 且连接块上端安装支撑杆， 所述支撑 杆一端安装有滚动轴， 且滚动轴一端安装有 连接 杆， 所述连接杆一端安装有安装块， 且支撑杆上 端安装有活动轴。 本实用新型通过设置的滑轨和 抓取机构， 抓取机构包括竖杆、 圆轴、 夹持杆和防 滑垫。 可以咋装置中的夹持杆进行物品的抓取时 可以通过装置中的防滑垫对物品进行固定， 同时 环形阵列分布的夹持杆可以保持对物品运输时 的稳定性。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217168556 U 2022.08.12 CN 217168556 U 1.一种一体式机械手， 包括底座(1)和抓取机构(20)， 其特征在于： 所述底座(1)左右两 端安装有螺纹杆(2)， 且螺纹杆(2)上端安装有稳定块(3)， 所述稳定块(3)上端安装有转轴 (4)， 且转轴(4)一端安装有第一驱动电机(5)， 所述第一驱动电机(5)一端安装有连接块 (6)， 且连接块(6)上端安装支撑杆(7)， 所述支撑杆(7)一端安装有滚动轴(8)， 且滚动轴(8) 一端安装有连接杆(9)， 所述连接杆(9)一端安装有安装块(10)； 所述支撑杆(7)上端安装有 活动轴(11)， 且 活动轴(11)一端安装有第二驱动电机(12)， 所述第二驱动电机(12)一端安装有机械臂(13)， 且机械臂(13)一端开设有螺纹孔(14)， 所 述螺纹孔(14)一端安装有操作框(15)； 所述操作框(15)的内部安装有液压缸(16)， 且液压缸(16)下端安装有液压杆(17)， 所 述液压杆(17)下端安装有平衡板(18)， 且平衡板(18)下端开设有滑轨(19)， 所述滑轨(19) 下端安装有抓取机构(20)。 2.根据权利 要求1所述的一种一体 式机械手， 其特征在于： 所述底座(1)通过转轴(4)与 连接块(6)构成旋转结构， 且螺纹杆(2)以底座(1)的中轴线为对称设置 。 3.根据权利要求1所述的一种一体式机械手， 其特征在于： 所述连接块(6)通过滚动轴 (8)与连接杆(9)构成旋转结构， 且连接杆(9)为弧形 结构。 4.根据权利要求1所述的一种一体 式机械手， 其特征在于： 所述机械臂(13)通过活动轴 (11)与支撑杆(7)构成旋转结构， 且机 械臂(13)与底座(1)垂直分布。 5.根据权利要求1所述的一种一体 式机械手， 其特征在于： 所述操作框(15)通过螺纹孔 (14)与机 械臂(13)螺纹连接， 且操作框(15)与机 械臂(13)紧密贴合。 6.根据权利要求1所述的一种一体 式机械手， 其特征在于： 所述抓取机构(20)通过滑轨 (19)与平衡板(18)构成滑动结构， 且抓取机构(20)以平衡板(18)呈环形阵列分布。 7.根据权利要求6所述的一种一体 式机械手， 其特征在于： 所述抓取机构(20)包括竖杆 (2001)、 圆轴(2002)、 夹持杆(2003)和防滑垫(2004)、 且竖杆(2001)安装在滑轨(19)的下 端， 所述竖杆(2001)下端 安装有圆轴(2002)， 且圆轴(2002)下端安装有夹持杆(2003)， 所述 夹持杆(20 03)一端安装有防滑垫(20 04)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217168556 U 2一种一体式机械手 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械臂领域， 具体为 一种一体式机 械手。 背景技术 [0002]能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的 自动操作装置， 机械手是最早出现的工业机器人， 也是最早出现的现代机器人， 它可代替人 的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化， 能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广 泛应用于机械制造、 冶金、 电子、 轻工和原子能等部门， 在不同的环境中需要使用一种一体 式机械手。 [0003]现有的一体式机械手在使用的时候， 无法有效地保持对物品进行运输时的稳定性 的问题， 为此急需一种一体式机 械手。 实用新型内容 [0004]基于此， 本实用新型的目的是提供一种一体式机械手， 以解决现有的一体式机械 手在使用的时候， 无法有效地保持对物品进行运输时的稳定性的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种一体式机械手， 包括底座1 和抓取机构20， 所述底座1左右两端安装有螺纹杆2， 且螺纹杆2上端安装有稳定块3， 所述稳 定块3上端安装有转轴4， 且转轴4一端安装有第一 驱动电机5， 所述第一驱动电机5一端安装 有连接块6， 且连接块6上端安装支撑杆7， 所述支撑杆7一端安装有滚动轴8， 且滚动轴8一端 安装有连接杆9， 所述连接杆9一端安装有安装块10 。 [0006]所述支撑杆7上端安装有活动轴11， 且活动轴11一端安装有第二驱动电机  12， 所 述第二驱动电机12一端安装有机械臂13， 且机械臂13一端开设有螺纹孔14， 所述螺纹孔14 一端安装有操作框15 。 [0007]所述操作框15的内部安装有液压缸16， 且液压缸16下端安装有液压杆17， 所述液 压杆17下端安装有平衡板18， 且平衡板18下端开设有滑轨19， 所述滑轨19下端安装有抓取 机构20。 [0008]优选地， 所述底座1通过转轴4与连接块6构成旋转结构， 且螺纹杆2以底座1的中轴 线为对称设置 。 [0009]优选地， 所述连接块6通过滚动轴8与连接杆9构成旋转结构， 且连接杆9  为弧形结 构。 [0010]优选地， 所述机械臂13通过活动轴11与支撑杆7构成旋转结构， 且机械臂13与底座 1垂直分布。 [0011]优选地， 所述操作框 15通过螺纹孔14与机械臂13螺纹连接， 且操作框15  与机械臂 13紧密贴合。 [0012]优选地， 所述抓取机构20通过滑轨19与平衡板18构成滑动结构， 且抓取机构20以 平衡板18呈环形阵列分布。说　明　书 1/3 页 3 CN 217168556 U 3