(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212342 2894.8 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 四川国软 科技集团有限公司 地址 610000 四川省成 都市金牛高新技术 产业园区金凤 凰大道666号66号楼 (72)发明人 周俊　石磊　吴天海　 (74)专利代理 机构 北京市领专知识产权代理有 限公司 1 1590 专利代理师 林辉轮 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 59/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种垫圈送料机 器人夹具 (57)摘要 本实用新型涉及一种垫圈送料机器人夹具， 包括夹持动力、 相对设置并分别连接于所述夹持 动力的两个夹臂， 所述夹持动力用于驱动两个所 述夹臂相互靠近/远离； 两个夹臂的内侧面分别 构造相互对应的夹持口， 所述夹持口包括构造于 夹臂内侧面的夹持槽， 所述夹持槽的下端贯穿夹 臂的下端， 沿夹臂下端到上端的方向， 所述夹持 槽的深度逐渐减小； 本夹具， 结构简单紧凑、 设计 巧妙、 成本低， 可不仅可以用于抓取垫圈， 而且可 以确保每次只能抓取到最上层的一个垫圈， 从而 可以有效解决现有技 术存在的问题。 权利要求书1页 说明书5页 附图7页 CN 216582916 U 2022.05.24 CN 216582916 U 1.一种垫圈送料机器人夹具， 包括夹持动力、 相对设置并分别连接于所述夹持动力的 两个夹臂， 所述夹持动力用于驱动两个所述夹臂相互靠近/远离， 其特征在于， 两个夹臂的 内侧面分别构造相互对应的夹持口， 所述夹持口包括构造于夹臂内侧 面的夹持槽， 所述夹 持槽的下端贯 穿夹臂的下端， 沿夹臂下端到 夹臂上端的方向， 所述夹持槽的深度逐渐减小。 2.根据权利要求1所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 所述夹持槽为构造于夹臂 内侧面的弧形槽 。 3.根据权利要求1所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 所述夹持槽包括两个相对 设置的夹持面， 且所述夹持面沿夹臂下端到上端的方向倾斜设置， 两个所述夹持面分别用 于接触垫圈。 4.根据权利要求3所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 两个所述夹持面之间的夹 角为钝角。 5.根据权利要求3所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 所述夹持槽为构造于夹臂 内侧面的V形槽 。 6.根据权利要求1 ‑5任一所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 所述夹持口还包括 构造于夹臂内侧 面的夹紧槽， 所述夹紧槽连接于所述夹持槽的上端， 且沿夹紧槽上端到夹 紧槽下端的方向， 夹紧槽的深度保持不变。 7.根据权利要求6所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 所述夹 紧槽的形状与夹持 槽的形状适配。 8.根据权利要求7所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 所述夹紧槽为弧形槽或V 形槽； 和/或， 所述夹紧槽的上端贯 穿夹臂的上端。 9.根据权利要求1 ‑5任一所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 所述夹臂分别构造 有至少所述夹持口， 各夹持口分别沿夹臂的长度方向并排设置， 且各夹持口的最大深度不 同， 用于适配不同尺寸的垫圈。 10.根据权利要求1 ‑5任一所述的垫圈送料机器人夹具， 其特征在于， 所述夹持动力采 用的是气动夹爪， 所述夹臂分别安装于所述气动夹爪的两个夹指； 和/或， 还包括安装座， 所述夹持动力通过支架安装于所述安装座， 安装座构造有用于 连接机械手的安装孔。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216582916 U 2一种垫圈送料 机器人夹具 技术领域 [0001]本实用新型 涉及垫圈夹具技 术领域， 具体涉及一种垫圈送料机器人夹具。 背景技术 [0002]垫圈 （或称为垫片） 是一种常见的零件， 种类多样， 其中， 平垫圈通常为扁平形的环 状结构， 如附图1所示， 平垫圈一般用在连接件中一个是软质地的， 另一个是硬质地较脆的 场合， 其主要作用是增大接触面积， 分散压力， 防止把质地软的压坏， 有利于连接更加牢靠， 并具有一定的防松效果， 在机 械设备中应用广泛。 [0003]在机械装配车间， 垫圈通常沿竖直方向堆叠于垫圈工位处， 该工位处通常安装于 机械手， 机械手安装有用于夹持垫圈的夹具， 实际运行时， 机械手带动夹具动作， 并在垫圈 工位处利用夹具夹持垫圈， 以便利用机械手将垫圈转移到所需的装配工位处， 相对于人工 转移垫圈， 该方式可以显著 提高效率， 并可以降低人工成本； 然而， 由于垫圈处于堆叠状态， 利用现有的夹具抓取垫片时， 通常会同时取到两个或多个垫圈， 不能确保每次都只抓取到 最上层的垫圈， 不满足车间的装配需求， 亟 待解决。 发明内容 [0004]本实用新型要解决利用现有夹具抓取垫片时， 通常会同时取到两个或多个垫圈， 不能确保每次都只抓取到最上层的一个垫圈的问题， 提供了一种用于抓取垫圈的夹具， 结 构简单、 设计巧妙， 可以确保每次只能抓取到最上层的一个垫圈， 主 要构思为： [0005]一种垫圈送料机器人夹具， 包括夹持动力、 相对设置并分别连接于所述夹持动力 的两个夹臂， 所述夹持动力用于驱动两个所述夹臂相互靠 近/远离， [0006]两个夹臂的内侧面分别构造相互对应的夹持口， 所述夹持口包括构造于夹臂内侧 面的夹持槽， 所述夹持槽的下端贯穿夹臂的下端， 沿夹臂下端到夹臂上端的方向， 所述夹持 槽的深度逐渐减小。 在本方案中， 通过设置夹持动力， 并使两个夹臂分别连接于夹持动力， 以便利用夹持动力驱动两个夹臂相互靠近， 达到夹紧垫圈的目的， 相互远离， 达到放松垫圈 的目的； 通过构造夹持槽， 夹持槽适配垫圈， 以便利用夹持槽的内侧壁接触并夹持垫圈； 通 过将夹持槽构造为： 沿夹臂下端到上端的方向， 夹持槽的深度逐渐减小， 即， 沿夹臂下端到 上端的方向， 夹持槽的内侧 壁是倾斜的， 而并非竖直的， 使得两个夹臂配合在一起时， 两个 夹持口可以共同构成上窄下宽的结构， 采用这样的结构， 在夹持垫圈时， 尤其是在夹持堆叠 在一起的垫圈时， 夹持槽只能接触并夹紧最上层的一个垫圈， 而不会接触下层的垫圈， 从而 可以确保本夹具在实际使用过程中， 每次只能抓取到最上层的一个垫圈， 进而可以有效解 决现有技 术存在的问题。 [0007]为适配垫圈， 优选的， 所述夹持槽为构造于夹臂内侧面的弧形槽。 通过将夹持槽构 造于弧形槽， 可以适配不同型号的垫圈。 [0008]优选的， 所述夹持槽包括两个相对设置 的夹持面， 且所述夹持面沿夹臂下端到上 端的方向倾斜设置， 两个所述夹持面分别用于接触垫圈。 一方面， 夹持面的法线与水平面之说　明　书 1/5 页 3 CN 216582916 U 3