(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212343 3689.1 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 深圳威洛博机 器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明新区玉塘 街道玉律社区大洋一路17号 二、 三楼 (72)发明人 徐亮　吴雪亮　 (74)专利代理 机构 深圳市诺正鑫泽知识产权代 理有限公司 4 4689 专利代理师 郭瑞荣 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种多段夹持型机 械手 (57)摘要 本实用新型公开一种多 段夹持型机械手， 包 括变距模组以及可上下运行的操作臂， 变距模组 包括承载座、 第一驱动机构、 螺杆、 第一套环、 第 二套环以及两个滑座， 每个滑 座上都可用于安装 一个工装治具， 承载座安装于操作臂上， 滑座滑 动安装于承 载座上， 第一 驱动机构和螺杆都固定 于承载座上， 螺杆与承载座转动连接， 第一驱动 机构的输 出端与螺杆连接， 螺杆沿其长度方向一 端的外侧壁上设有左旋外螺纹、 另一端的外侧壁 上设有右旋外螺纹， 第一套环横向贯穿设有第一 螺孔， 第一螺孔具有与左旋外螺纹相连接的左旋 内螺纹， 第二套环横向贯穿设有第二螺孔， 第二 螺孔具有与右旋外螺纹相连接的右旋内螺纹， 两 滑座分别与第一套环和第二套环连接， 适应不同 尺寸产品使用。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 217256341 U 2022.08.23 CN 217256341 U 1.一种多段夹持型机械手， 其特征在于， 包括变距模组以及可上下运行的操作臂， 所述 变距模组包括承载座、 第一 驱动机构、 螺杆、 第一套环、 第二套环以及两个滑 座， 每个所述滑 座上都可用于安装一个工装治具， 所述承载座安装于所述操作臂上， 所述滑座滑动安装于 所述承载座上， 所述第一驱动机构和螺杆都固定于所述承载座上， 所述螺杆与所述承载座 转动连接， 所述第一驱动机构的输出端与所述螺杆连接， 所述螺杆沿其长度方向一端的外 侧壁上设有左旋外螺纹、 另一端的外侧 壁上设有右旋外螺纹， 所述第一套环横向贯穿设有 第一螺孔， 所述第一螺孔具有与所述左旋外螺纹相连接的左旋内螺纹， 所述第二套环横向 贯穿设有第二螺孔， 所述第二螺孔具有与所述右旋外螺纹相连接的右旋内螺纹， 两所述滑 座分别与第一套环和第二套环连接， 所述第一驱动机构驱动所述螺杆往复转动时， 可使两 所述滑座之间的距离增大或者减小。 2.根据权利要求1所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述螺杆包括第 一螺纹杆以 及与所述第一螺纹杆同轴设置的第二螺纹杆， 所述第一螺纹杆的一端与所述第一驱动机构 的输出端连接、 另一端与所述第二螺纹杆连接， 所述第一螺纹杆 的外侧壁设有所述左旋外 螺纹， 所述第二螺纹杆的外侧壁上设有所述右旋 外螺纹。 3.根据权利要求1所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述承载座包括与 所述操作 臂连接的承载壳， 所述承载壳内具有一个容纳空间， 所述第一套环和第二套环都位于所述 容纳空间内， 所述第一驱动机构位于所述容纳空间外， 所述承载壳贯穿设有与所述容纳空 间相连通的窗口和第一穿孔， 所述滑座正对所述窗口设置， 各所述滑座间隔滑动安装于所 述承载壳上， 所述螺杆的一端位于所述容纳空间内、 另一端穿过所述第一穿孔后与所述第 一驱动机构连接 。 4.根据权利要求3所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述承载座还包括两个导轨 以及四个滑块， 所述导轨与所述螺杆平行设置， 所述导轨安装于所述容纳空间的内壁上， 每 个所述滑座上安装有两个所述滑块， 每个所述滑 座上的两个滑块分别滑动安装于两所述导 轨上。 5.根据权利要求3所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述承载座还包括位于所述 容纳空间外的盖板， 所述承载壳包括与所述操作臂连接的底壳以及凸设于所述底壳两端的 凸板， 所述容纳空间设于所述底壳内， 所述第一穿孔和窗口分别 设于所述底壳的两个侧 面 上， 所述盖板的两端分别与两所述凸板连接， 所述盖板与所述底壳间隔设置， 所述滑座上横 向贯穿设有第二 穿孔， 所述盖 板穿过所述第二 穿孔。 6.根据权利要求3所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述变距模组还包括挡块， 所述挡块具有避让 口， 所述挡块固定于所述容纳空间的内壁上， 所述螺杆穿过所述避让 口 并与所述挡块间隔设置， 所述挡块 位于所述第一套环和第二套环之间。 7.根据权利要求6所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述变距模组还包括若干防 撞杆， 所述防撞杆都位于所述容纳空间内， 若干所述防撞杆分别安装于所述挡块和/或所述 滑座上。 8.根据权利要求3所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述变距模组还包括两个轴 承， 所述承载座还横向贯穿设有与所述容纳空间相连通的第三穿孔， 两所述轴承分别安装 于所述第一 穿孔和第三 穿孔上， 所述螺杆的两端分别安装于 两所述轴承上。 9.根据权利要求3所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述变距模组还包括控制器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217256341 U 2和若干用于限制各所述滑座行程的 限位器， 所述限位器包括感应器以及与所述感应器相配 合的感应片， 所述感应片安装于所述滑座上， 所述感应器安装于所述承载座上， 所述第一驱 动机构和所述感应 器都与所述控制器电性连接 。 10.根据权利要求1所述的多段夹持型机械手， 其特征在于， 所述操作臂包括用于横向 方向移动的第一移动模组以及用于竖向方向移动的第二移动模组， 所述第一移动模组包括 第二驱动机构、 第一滚珠丝杠传动副、 第一机壳以及第一衔接块， 所述第一衔接块滑动安装 于所述第一机壳上， 所述第二驱动机构和第一滚珠丝杠传动副 都固定于所述第一机壳上， 所述第一滚珠丝杠传动副的一端与所述第二驱动机构的输出端连接、 另一端与所述第一衔 接块连接； 所述第二移动模组包括第三驱动机构、 第二滚珠丝杠传动副、 第二机壳以及第二衔接 块， 所述第二机壳固定于所述第一衔接块上， 所述第二衔接块滑动安装于所述第二机壳上， 所述第三驱动机构和 第二滚珠丝杠传动副都 固定于所述第二机壳上， 所述第二滚珠丝杠传 动副的一端与所述第三驱动机构的输出端连接、 另一端与所述第二衔接块连接， 所述承载 座固定于所述第二衔接块上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217256341 U 3