(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123389551.6 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 陕西科技大 学 地址 710021 陕西省西安市未央区大 学园 (72)发明人 党新安　南京　杨立军　 (74)专利代理 机构 西安通大专利代理有限责任 公司 6120 0 专利代理师 范巍 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种搬运机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种搬运机器人， 包括机 械臂、 车载小车及配重机构； 车载小车移动设置 在地面上， 车载小车的上表面四周设置有环形轨 道槽； 机械臂及配重机构均滑动安装在车载小车 的环形轨道槽中； 机械臂包括机械臂移动座， 机 械臂移动座 设置在所述环形轨道槽中， 机械臂旋 转基台设置在机械臂移动座的上方， 机械臂本体 的一端与机械臂旋转基台连接， 另一端为自由 端； 手爪安装在机械臂本体的自由端端部； 本实 用新型将机械臂移动座滑动设置在所述环形轨 道槽中， 并将机械臂本体通过机械臂旋转基台安 装在机械臂移动座上， 实现了多方位的搬运及装 卸作业； 通过设置配重机构， 避免了搬运卸载过 程的倾斜侧翻； 结构简单， 灵敏度及工作效率高， 稳定性好。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 216736407 U 2022.06.14 CN 216736407 U 1.一种搬运机器人， 其特征在于， 包括机械臂(1)、 车载小车(2)及配重机构(3)； 车载小 车(2)移动设置在地面上， 车载小车(2)的上表 面四周设置有环形轨道槽(16)； 机械臂(1)及 配重机构(3)均滑动安装在车 载小车(2)的环形轨道槽(16)中； 机械臂(1)包括手爪(6)、 机械臂移动轮(8)、 机械臂移动座(9)、 机械臂旋转基台(10)、 机械臂本体(11)； 机械臂移动座(9)设置在所述环形轨道槽(16)中， 机械臂移动轮(8)均匀 设置在机械臂移动座(9)的四周， 并配合设置在所述环形轨道槽(16)中； 所述机械臂移动座 (9)中设置有第一驱动电机， 第一驱动电机的输出端与所述机 械臂移动轮(8)相连； 机械臂旋转基台(10)设置在机械臂移动座(9)的上方， 机械臂本体(11)的一端与机械 臂旋转基台(10)连接， 另一端为自由端； 手爪(6)安装在机 械臂本体(1 1)的自由端 端部。 2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人， 其特征在于， 所述环形轨道槽(16)中设置有 两个防侧翻挡板(17)， 两个防侧翻挡板(17)对称间隔设置， 且沿环形轨道槽(16)的中轴线 布设； 两个防侧翻挡板(17)之间形成防侧翻机构安装空间； 机械臂移动座(9)的下方设置有机械臂防侧翻机构(7)， 机械臂防侧翻机构(7)的上端 与机械臂移动座(9)连接， 下端滑动设置在所述防侧翻机构安装空间内； 配重机构(3)的下方设置有配重防侧翻机构(18)， 配重防侧翻机构(18)的上端与配重 机构(3)连接， 下端滑动设置在所述防侧翻机构安装空间内。 3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人， 其特征在于， 所述机械臂防侧翻机构(7)及 所述配重防侧翻机构(18)均采用防侧翻转盘(19)， 防侧翻转盘(19)包括转盘安装座及 若干 水平转盘； 转盘安装座固定设置在机械臂移动座(9)或配重机构(3)的下方， 若干水平转盘 均匀设置在转盘安装座上， 并配合设置在所述防侧翻机构安装空间内； 水平转盘的一侧与 其中一个防侧翻挡板(17)的内壁滑动连接， 另一侧与另一个防侧翻挡板(17)的内壁滑动连 接。 4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人， 其特征在于， 所述水平转盘的四周设置有若 干滚珠。 5.根据权利 要求2所述的一种搬运机器人， 其特征在于， 配重机构(3)包括配重块(13)、 配重块移动座(14)及配重块移动轮(15)， 配重块移动座(14)设置在所述环形轨道槽(16) 中， 配重块移动轮(15)均匀设置在配重块移动座(14)的四周， 并滑动设置在所述环形轨道 槽(16)中； 所述配重块移动座(14)中设置有第二驱动电机， 第二驱动电机的输出端与所述 配重块移动轮(15)相连； 配重块(13)设置在配重块移动座(14)上； 所述配重防侧翻机构 (18)安装在配重块移动座(14)的下 方。 6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人， 其特征在于， 车载小车(2)的底部均匀设置 有若干车轮(4)； 车载小车(2)中还设置有小车驱动电机， 小车驱动电机的输出端与车轮(4) 相连。 7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人， 其特征在于， 还包括机械臂视觉模块(5)， 机 械臂视觉模块(5)设置在机械臂本体(11)的自由端端部； 所述机械臂视觉模块(5)， 用于采 集机械臂本体(1 1)周围环境的障碍物信息或待搬运物体信息 。 8.根据权利要求5所述的一种搬运机器人， 其特征在于， 还包括车载小车视觉模块 (12)； 所述车载小车视觉模块(12)安装在配重块(13)的上方； 所述车载小车视觉模块(12)， 用于采集车 载小车(2)周围环境的障碍物信息 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216736407 U 2一种搬运 机器人 技术领域 [0001]本实用新型属于 机器人验技 术领域， 特别涉及一种搬运机器人。 背景技术 [0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人； 搬运作业是指用一种设备 握持工件， 从一个加工位置移到另一个加工位置； 搬运机器人可安装不同的末端执行器以 完成各种不同形状和状态的工件搬运工作， 大 大减轻了人类繁 重的体力劳动。 [0003]随着人口老龄化的加剧， 家居 老人越来越多， 行动不便者已经日益突显； 对于一些 物品的搬运， 大部分老人是心有余而力不 足， 而且对于一些较重物品的搬运， 是存在安全隐 患的， 这种情况在乡村尤为严重； 随着科技的发展机器人大量应用于 老年人的日常生活中， 以帮助解决行动不便的问题； 家用机器人在合理程序作用指引下,可以帮助老人们 搬运物 品； 但是， 目前的家用搬运机器人普遍存在结构复杂、 灵敏度低、 控制精度差、 工作效率低。 实用新型内容 [0004]针对现有技术中存在的技术问题， 本实用新型提供了一种搬运机器人， 以解决现 有的家用搬运机器人 结构复杂、 灵敏度及工作效率低的技 术问题。 [0005]为达到上述目的， 本实用新型采用的技 术方案为： [0006]本实用新型提供了一种搬运机器人， 包括机械臂、 车载小车及配重机构； 车载小车 移动设置在地面上， 车载小车 的上表面四周设置有环形轨道槽； 机械臂及配重机构均滑动 安装在车 载小车的环形轨道槽中； [0007]机械臂包括手爪、 机械臂移动轮、 机械臂移动座、 机械臂旋转基台、 机械臂本体； 机 械臂移动座设置在所述环形轨道槽中， 机械臂移动轮均匀设置在机械臂移动座的四周， 并 配合设置在所述环形轨道槽中； 所述机械臂移动座中设置有第一驱动电机， 第一驱动电机 的输出端与所述机 械臂移动轮相连； [0008]机械臂旋转基台设置在机械臂移动座的上方， 机械臂本体的一端与机械臂旋转基 台连接， 另一端为自由端； 手爪安装在机 械臂本体的自由端 端部。 [0009]进一步的， 所述环形轨道槽中设置有两个防侧翻挡板， 两个防侧翻挡板对称间隔 设置， 且沿环形轨道槽的中轴线布设； 两个防侧翻挡板之间形成防侧翻机构安装空间； [0010]机械臂移动座的下方设置有机械臂防侧翻机构， 机械臂防侧翻机构的上端与机械 臂移动座连接， 下端滑动设置在所述防侧翻机构安装空间内； [0011]配重机构的下方设置有配重防侧翻机构， 配重防侧翻机构的上端与配重机构连 接， 下端滑动设置在所述防侧翻机构安装空间内。 [0012]进一步的， 所述机械臂防侧翻机构及所述配重防侧翻机构均采用防侧翻转盘， 防 侧翻转盘包括转盘安装座及若干水平转盘； 转盘安装座固定设置在机械臂移动座或配重机 构的下方， 若干水平转盘均匀设置在转盘安装座上， 并配合设置在所述防侧翻机构安装空 间内； 水平转盘的一侧与其中一个防侧翻挡板的内壁滑动连接， 另一侧与另一个防侧翻挡说　明　书 1/6 页 3 CN 216736407 U 3