(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212345 3454.9 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 安徽智玛利机 器人有限公司 地址 237000 安徽省六安市金安区三十铺 镇六安大 学科技园A7栋 (72)发明人 李文军　 (74)专利代理 机构 广州蓝晟专利代理事务所 (普通合伙) 44452 专利代理师 吴娟 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种方便调节夹持角度的机 械手 (57)摘要 本实用新型提供了一种方便调节夹持角度 的机械手， 属于机械手技术领域， 用于解决现有 的机械手夹持角度调节不便的问题。 包括安装 架、 移动杆、 转动板和吸附组件， 安装架底部设置 有支撑杆， 安装架侧端安装有第一驱动电机， 安 装架上设有滑槽， 滑槽内部设置有第一移动机 构， 安装架上方设置有第一连接板； 本实用新型 通过设置转动板和第三驱动电机， 第三驱动电机 带动转动板转动， 从而带动吸附组件进行左右转 动， 可以调节吸附组件上吸盘的左右角度； 通过 设置安装 杆和顶升气缸， 顶升气缸带动吸附组件 沿着安装 杆上的转动轴转动， 可以调节吸附组件 上吸盘的上下角度， 结构简单， 机械手夹持角度 可以进行 大范围调节。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217229360 U 2022.08.19 CN 217229360 U 1.一种方便调节夹持角度的机械手， 包括安装架(1)、 移动杆(2)、 转动板(3)和吸附组 件(4)， 其特征在于： 所述安装架(1)底部设置有支撑杆(37)， 安装架(1)侧端安装有第一驱 动电机(5)， 安装架(1)上设有滑槽(6)， 滑槽(6)内部设置有第一移动机构， 安装架(1)上方 设置有第一连接板(9)， 第一移动机构与第一连接板(9)连接， 第一连接板(9)上固定有侧板 (10)， 侧板(10)一侧安装有第二驱动电机(11)， 侧板(10)另一侧固定有L型板(12)， L型板 (12)与侧板(10)之间设置有第二移动机构， L型板(12)侧端设置有滑套(13)， 第二移动机构 与滑套(13)连接， 滑套(13)侧 端固定有移动气缸(14)， 移动气缸(14)的输出端安装有连接 头(15)， 移动杆(2)与滑套(13)滑动连接， 连接头(15)侧端与移动杆(2)固定连接， 移动杆 (2)底部固定有第二连接板(16)， 第二连接板(16)底部安装有第三 驱动电机(17)， 第三 驱动 电机(17)的输出轴穿过第二连接板(16)与转动板(3)连接， 转动板(3)一端开设有连接槽 (18)， 转动板(3)底部固定有第一铰接座(21)， 吸附组件(4)侧端设置有安装 杆(19)， 安装 杆 (19)顶端固定有转动轴(20)， 转动轴(20)安装在连接槽(18)中且转动轴(20)两端通过轴承 与转动板(3)转动连接， 安装 杆(19)侧端固定有第二铰接座(22)， 第一铰接座(21)上铰接有 顶升气缸(23)， 顶升气缸(23)的输出端与第二铰接座(2 2)铰接。 2.根据权利要求1所述的一种方便调节夹持角度的机械手， 其特征在于， 所述第 一移动 机构包括滑 块(7)和第一丝杆(8)， 滑块(7)与滑槽(6)滑动连接， 第一丝杆(8)两端通过轴承 与滑槽(6)转动连接， 滑块(7)与第一丝杆(8)螺纹连接， 滑 块(7)顶部与第一连接板(9)固定 连接， 第一驱动电机(5)的输出轴与第一丝杆(8)一端连接 。 3.根据权利要求1所述的一种方便调节夹持角度的机械手， 其特征在于， 所述第 二移动 机构包括滑轨(24)、 第二丝杆(25)和 滑座(26)， 滑轨(24)固定在L型板(12)内壁， 第二丝杆 (25)两端通过轴承分别与侧板(10)和L型板(12)一侧转动 连接， 滑座(26)与滑轨(24)滑动 连接， 滑座(26)侧端固定有连接块(27)， 连接块(27)与第二丝杆(25)螺纹连接， 连接块(27) 侧端与滑套(13)固定， 第二驱动电机(1 1)的输出轴与第二丝杆(25)一端连接 。 4.根据权利要求1所述的一种方便调节夹持角度的机械手， 其特征在于， 所述吸附组件 (4)包括第一横板(28)、 第二横 板(33)和连接管(30)， 第一横 板(28)侧端与安装 杆(19)固定 连接， 第一横板(28)和第二横板(33)底部均安装有若干吸盘(29)， 吸盘(29)的上端均与连 接管(30)连通， 两个连接管(30)分别 位于第一横板(28)和第二横板(33)的上方， 第一横板 (28)和第二横 板(33)上的连接管(30)上均设置有气管接头(32)， 气管接头(32)通过气管与 气源连接， 第一横 板(28)上设置有第一支架(31)， 第二横板(33)上安装有第二支架(34)， 第 二支架(34)上设置有连接座(35)， 第一支架(31)侧 端安装有电动推杆(36)， 电动推杆(36) 的输出端与连接座(3 5)连接。 5.根据权利要求4所述的一种方便调节夹持角度的机械手， 其特征在于， 所述第 一横板 (28)两侧均设置有导向套(40)， 第二横板(33)两侧均设置有固定板(38)， 两个固定板(38) 上均设置有与导向套(40)相配合的导向杆(39)， 导向杆(39)与导向套(40)滑动连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217229360 U 2一种方便调节夹持角度的机械手 技术领域 [0001]本实用新型属于机械手技术领域， 涉及一种机械手， 特别是一种方便调节夹持角 度的机械手。 背景技术 [0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件 或操作工具 的自动操作装置。 特点是可以通过编程来完成各种 预期的作业， 构造和 性能上 兼有人和机 械手机器各自的优点。 [0003]现有的机械手在使用时能够进行前后位置调节、 左右位置调节和上下位置调节， 从而改变机械手夹持部件的位置， 但是机械手夹持部件无法进行上下转动和左右转动， 夹 持部件位置可调， 但是夹持角度无法调节， 使用方便性差； 同时现有的机械手上夹持部件一 次只能夹持一个管件， 夹持效率低， 降低了 机械手工作效率。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题， 提出了一种方便调节夹持角 度的机械手， 本实用新型要解决的技 术问题是： 如何实现机 械手的夹持角度可调节。 [0005]本实用新型的目的可通过 下列技术方案来实现： [0006]一种方便调节夹持角 度的机械手， 包括安装架、 移动杆、 转动板和吸附组件， 所述 安装架底部 设置有支撑杆， 安装架侧端安装有第一驱动电机， 安装架上设有滑槽， 滑槽内部 设置有第一移动机构， 安装架上方设置有第一连接板， 第一移动机构与第一连接板连接， 第 一连接板上固定有侧板， 侧板一侧安装有第二驱动电机， 侧板另一侧固定有L型板， L型板与 侧板之间设置有第二移动机构， L型板侧端设置有滑套， 第二移动机构与滑套连接， 滑套侧 端固定有移动 气缸， 移动 气缸的输出端安装有连接头， 移动杆与 滑套滑动连接， 连接头侧端 与移动杆固定连接， 移动杆底部固定有第二连接板， 第二连接板底部安装有第三驱动电机， 第三驱动电机的输出轴穿过第二连接板与转动板连接， 转动板一端开设有连接槽， 转动板 底部固定有第一铰接座， 吸附组件侧端设置有安装杆， 安装杆顶端固定有转动轴， 转动轴安 装在连接槽中且转动轴两端通过轴承与转动板转动连接， 安装杆侧端固定有第二铰接座， 第一铰接座上铰接有顶升气缸， 顶升气缸的输出端与第二铰接座铰接 。 [0007]所述第一移动机构包括滑块和第一丝杆， 滑块与滑槽滑动连接， 第一丝杆两端通 过轴承与滑槽转动连接， 滑块与第一丝杆螺纹连接， 滑块顶部与第一连接板固定连接， 第一 驱动电机的输出轴与第一丝杆一端连接 。 [0008]采用以上结构， 第一驱动电机带动第一丝杆转动， 从而带动滑块沿着滑槽滑动， 从 而带动第一连接 板移动， 方便调节吸附组件前后位置 。 [0009]所述第二移动机构包括滑轨、 第二丝杆和滑座， 滑轨固定在L型板内壁， 第二丝杆 两端通过轴承分别与侧板和L型板一侧转动连接， 滑座与 滑轨滑动连接， 滑座侧端固定有连 接块， 连接块与第二丝杆螺纹连接， 连接块侧端与滑套固定， 第二驱动电机的输出轴与第二说　明　书 1/4 页 3 CN 217229360 U 3