(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212342120 6.6 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 深圳市联拓自动化设备有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道盐田社区银田路4号华丰宝安智谷 科技创新园H座219 (72)发明人 钟俊宇　 (74)专利代理 机构 深圳力拓知识产权代理有限 公司 44313 专利代理师 张小雪 (51)Int.Cl. B65G 43/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 27/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人柔性振盘上 料装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人柔性振盘上 料装置， 包括操作台， 所述操作台的上表面固定 安装有机械手， 所述操作台的上表 面且位于机械 手的前侧设置有振盘， 所述振盘的一侧设置有 CCD视觉系统， 所述机械手的一侧设置有工业相 机， 所述工业相机的底部设置有调节机构。 本实 用新型， 物料在振盘上被送出， CCD视觉系统通过 工业相机去抓拍物料状态， 当检测到有可抓取的 物料出现后， CCD视觉系统会把坐标参数发给机 械手， 机械手会进行抓取， 并放在检测位置， 可从 任何角度抓取任何带有平面的产品。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217229151 U 2022.08.19 CN 217229151 U 1.一种机器人柔性振盘上料装置， 包括操作台(1)， 其特征在于： 所述操作台(1)的上表 面固定安装有机械手(2)， 所述操作台(1)的上表面且位于机械手(2)的前侧设置有振盘 (3)， 所述振盘(3)的一侧设置有CCD视觉系统(4)， 所述机械手(2)的一侧设置有工业相机 (5)， 所述工业相机(5)的底部设置有调节机构。 2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性振盘上料装置， 其特征在于： 所述调节机构包 括与操作台(1)上表面固定连接的第一安装板(7)， 所述第一安装板(7)的上表面转动连接 有电动伸缩杆(8)， 所述电动伸缩杆(8)的输出端转动连接有第二安装板(9)， 所述第二安装 板(9)的上表面固定连接有气缸(10)， 所述气缸(10)的输出轴与工业相机(5)固定连接 。 3.根据权利要求2所述的一种机器人柔性振盘上料装置， 其特征在于： 所述第 一安装板 (7)的上表面固定连接有固定板(11)， 所述固定板(11)与第二安装板(9)的下表面转动连 接。 4.根据权利要求1所述的一种机器人柔性振盘上料装置， 其特征在于： 所述CCD视觉系 统(4)的底部固定连接有第一支 架(6)， 所述第一支 架(6)与操作台(1)的上表面固定连接 。 5.根据权利要求1所述的一种机器人柔性振盘上料装置， 其特征在于： 所述机械手(2) 包括与操作台(1)上表面固定连接的第二支架(21)， 所述第二支架(21)的顶部安装有第一 旋转臂(22)， 所述第一旋转臂(22)远离第二支架(21)的一端安装有第二旋转臂(23)， 所述 第二旋转臂(23)远离第一旋转臂(22)的一端安装有第三旋转臂(24)， 所述第三旋转臂(24) 远离第二旋转臂(23)的一端安装有第四旋转臂(25)， 所述第四旋转臂(25)的末端固定连接 有电动夹爪(26)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217229151 U 2一种机器人柔性振盘上料装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及产品摆放 技术领域， 尤其涉及一种机器人柔 性振盘上 料装置。 背景技术 [0002]塑料件的选择主要决定于塑料的类型(热塑性还是热固性)、 起始形态以及制品的 外形和尺 寸。 制作注塑件一般采用模压、 传递模塑， 也用注射 成型。 层压、 模压和热成型是使 塑料在平面上成型。 上述方法， 均可用于橡胶加工。 此外， 还有以液态单体或聚合物为原料 的浇铸等。 在这些 方法中， 以挤出和注射成型用得最多， 也是最基本的成型 方法。 [0003]大多数注塑件形状不规则导致其无法用正常方式， 通过振盘皮带去上料， 也就无 法实现自动化的用视 觉系统去检测。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点， 而提出的一种机器人柔性 振盘上料装置。 [0005]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技术方案： 一种机器人柔性振盘上料 装置， 包括操作台， 所述操作台的上表面固定安装有机械手， 所述操作台的上表面且位于机 械手的前侧设置有振盘， 所述振盘的一侧设置有CCD 视觉系统， 所述机械手的一侧设置有工 业相机， 所述工业相机的底部设置有调节机构。 [0006]作为上述 技术方案的进一 步描述： [0007]所述调节机构包括与操作台上表面固定连接的第一安装板， 所述第一安装板的上 表面转动连接有电动伸缩杆， 所述电动伸缩杆的输出端转动连接有第二安装板， 所述第二 安装板的上表面固定连接有气缸， 所述气缸的输出轴与工业相机固定连接 。 [0008]作为上述 技术方案的进一 步描述： [0009]所述第一安装板的上表面固定连接有固定板， 所述固定板与第二安装板的下表面 转动连接 。 [0010]作为上述 技术方案的进一 步描述： [0011]所述CCD视觉系统的底部固定连接有第一支架， 所述第一支架与操作台的上表面 固定连接 。 [0012]作为上述 技术方案的进一 步描述： [0013]所述机械手包括与操作台上表面固定连接的第二支架， 所述第二支架的顶部安装 有第一旋转臂， 所述第一旋转臂远离第二支架的一端安装有第二旋转臂， 所述第二旋转臂 远离第一旋转臂的一端安装有第三旋转臂， 所述第三旋转臂远离第二旋转臂的一端安装有 第四旋转臂， 所述第四旋转臂的末端固定连接有电动夹爪。 [0014]本实用新型 具有如下有益效果： [0015]1、 与现有技术相比， 该机器人柔性振盘上料装置， 物料在振盘上被送出， CCD视觉 系统通过工业相机去抓拍物料状态， 当检测到有 可抓取的物料出现后， CCD 视觉系统会把坐说　明　书 1/3 页 3 CN 217229151 U 3