(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123442093.8 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 郑州科慧科技股份有限公司 地址 450000 河南省郑州市高新 技术产业 开发区黄杨街 41号 (72)发明人 陈志宏　王允　陈磊　 (74)专利代理 机构 郑州汇诚众远专利代理事务 所(普通合伙) 4121 1 专利代理师 刘存波 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种桶类物料移栽抓取机构 (57)摘要 本实用新型涉及一种桶类物料移栽抓取机 构， 移栽抓取机构包括框架、 锁止机构和抓取机 构， 框架包括环形底座和限位柱， 限位柱设在环 形底座上， 限位柱上滑动装配有滑块， 锁止机构 安装在滑块上， 锁止机构 包括限位块、 活动柱、 卡 块和锁止板， 活动柱套设在限位块中， 活动柱上 固定有定位柱， 活动柱下端连接有卡块， 锁止板 上设有限位部， 限位部用于限制卡块上移， 抓取 机构包括夹爪和连杆， 夹爪铰接在 环形底座的边 缘， 连杆一端与夹爪铰接， 另一端与滑块铰接。 本 实用新型相比与现有的气动夹爪， 采用连杆和锁 止机构， 保证抓取效果的同时降低了生产成本， 结构简单， 便于安装、 拆卸和维护。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216971216 U 2022.07.15 CN 216971216 U 1.一种桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 包括框架、 锁止机构和抓取机构； 所述框 架包括环形底座和限位柱， 所述限位柱设在所述环形底座上， 所述限位柱上滑动装配有滑 块， 所述锁止机构安装在所述滑 块上， 所述锁止机构包括限位块、 活动柱、 卡块和锁止板， 所 述活动柱套设在所述限位块中， 所述活动柱上固定有定位柱， 所述活动柱下端连接有卡块， 所述锁止板上设有限位部， 所述限位部用于限制所述卡块上移； 所述抓取机构包括夹爪和 连杆， 所述夹爪铰接在所述环形底座的边缘， 所述连杆一端与所述夹爪铰接， 另一端与所述 滑块铰接 。 2.根据权利要求1所述的桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 所述限位块包括上限位 块和下限位块， 所述上限位块下端周向设有齿形槽， 所述下限位块上端周向设有齿 形槽， 所 述上限位块设置的齿 形槽与所述下限位块设置的齿形槽交错设置， 所述定位柱设在所述上 限位块与所述下限位 块之间。 3.根据权利要求2所述的桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 所述锁止板 固定在所述 限位柱上， 所述锁止 板上设有限位 孔， 所述限位 孔的形状与所述 卡块的尺寸相适配。 4.根据权利要求3所述的桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 所述活动柱包括上活动 柱和下活动柱， 所述下活动柱固定在所述上活动柱中， 所述上活动柱套设在所述限位块中， 所述卡块固定在所述下活动柱的下端。 5.根据权利要求1所述的桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 所述环形底座边缘设有 铰接座， 所述滑块上设有安装座， 所述安装座的四边设有耳板， 所述夹爪铰接在所述铰接座 上， 所述连 杆铰接在所述耳板上。 6.根据权利要求5所述的桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 所述滑块有两个， 两个 所述滑块上 下设置， 所述 安装座设在两个所述滑块之间。 7.根据权利要求6所述的桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 所述限位柱顶端设有水 平的限位板 。 8.根据权利要求1所述的桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 所述环形底座边缘向下 延伸设有导向杆。 9.根据权利要求1所述的桶类物料移栽抓取机构， 其特征在于： 所述 限位柱有两个， 两 个所述限位柱 平行设置， 所述滑块滑动装配在两个所述限位柱之间。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216971216 U 2一种桶类物料 移栽抓取机构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及抓取装置技 术领域， 具体涉及一种桶类物料移栽抓取机构。 背景技术 [0002]石油化工行业、 涂料输送行业大多数都需要进行搬运、 码垛等移栽工序， 大型的桶 类人工搬运较为困难， 通常采用机械化移栽， 而机器人移栽的实现需要合适的抓取机构来 实施， 目前市面上桶类物料 的移栽机器人， 大多采用气动元件控制， 通过真空吸取， 或者气 动手指夹取 的方式实现桶类物料 的移栽， 但气动抓取元件成本较高， 每种不同重量的桶类 物料需要不同的气动抓取 元件， 物料越重， 成本越高。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是提供一种桶类物料移栽抓取机构， 以解决桶类物料移栽抓取 机构成本高的问题。 [0004]为实现上述目的， 本实用新型采用如下技 术方案： [0005]一种桶类物料移栽抓取机构， 包括框架、 锁止机构和抓取机构； 所述框架包括环形 底座和限位柱， 所述限位柱设在所述环形底座上， 所述限位柱上滑动装配有滑 块， 所述锁止 机构安装在所述滑块上， 所述锁止机构包括限位块、 活动柱、 卡块和锁止板， 所述活动柱套 设在所述限位块中， 所述活动柱上固定有定位柱， 所述活动柱下端连接有卡块， 所述锁止板 上设有限位部， 所述限位部用于限制所述卡块上移； 所述抓取机构包括夹爪和连杆， 所述夹 爪铰接在所述环形底座的边 缘， 所述连 杆一端与所述夹爪铰接， 另一端与所述滑块铰接 。 [0006]进一步地， 所述限位块包括上限位块和下限位块， 所述上限位块下端周向设有齿 形槽， 所述下限位块上端周向设有齿形槽， 所述上限位块设置的齿形槽与所述下限位块设 置的齿形槽交错设置， 所述定位柱设在所述上限位 块与所述下限位 块之间。 [0007]进一步地， 所述锁止板固定在所述限位柱上， 所述锁止板上设有限位孔， 所述限位 孔的形状与所述 卡块的尺寸相适配。 [0008]进一步地， 所述活动柱包括上活动柱和下活动柱， 所述下活动柱固定在所述上活 动柱中， 所述上活动柱套设在所述固定块中， 所述 卡块固定在所述下活动柱的下端。 [0009]进一步地， 所述环形底座上设有限位 座， 所述限位 座设在所述 卡块的下方。 [0010]进一步地， 所述环形底座边缘设有铰接座， 所述滑块上设有安装座， 所述安装座的 四边设有耳板， 所述夹爪铰接在所述铰接座上， 所述连 杆铰接在所述耳板上。 [0011]进一步地， 所述滑块有两个， 两个所述滑块上下设置， 所述安装座设在两个所述滑 块之间。 [0012]进一步地， 所述限位柱 顶端设有水平的限位板 。 [0013]进一步地， 所述环形底座 边缘向下延伸设有导向杆。 [0014]进一步地， 所述限位柱有两个， 两个所述限位柱平行设置， 所述滑块滑动装配在两 个所述限位柱之间。说　明　书 1/4 页 3 CN 216971216 U 3