(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123445758.0 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 合肥汉特智能装备有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区合肥国 家大学科技园创业孵化中心3U创客空 间一楼C区31号工位 (72)发明人 张少龙　李兰兰　洪立重　邹亮　 (74)专利代理 机构 合肥天明专利事务所(普通 合伙) 34115 专利代理师 金凯 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 61/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执 行器 (57)摘要 本实用新型公开了一种用 于多尺寸纸箱的 机器人伺服末端执行器， 包括框体组件， 包括框 架主体、 设置于框架主体侧边的滑轨、 设置于滑 轨的若干个滑台， 以及垂直设置于若干个滑台的 第一夹持部和第二夹持部； 驱动组件， 包括设置 于第一夹持部的伺服电机、 设置于第二夹持部的 螺母座， 以及设置于伺服电机和螺母座之间的滚 珠丝杠， 所述伺服电机驱动滚珠丝杆带动螺母 座， 能够使第一夹持部和第二夹持部相向或背离 运动； 翻转夹爪组件， 包括设置于第二夹持部外 侧的驱动气缸、 设置于第二夹持部前端的转轴， 以及设置于转轴的翻转抱爪。 本实用新型能够解 决多种尺 寸纸箱的搬运码垛、 搬运过程中易滑落 等问题， 提高了工作效率， 减少生产成本， 降低安 全隐患。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216736413 U 2022.06.14 CN 216736413 U 1.一种用于多尺寸 纸箱的机器人伺服末端执 行器， 其特 征在于， 包括： 框体组件(1)， 所述框体组件包括框架主体(11)、 设置于框架主体侧边的滑轨(12)、 设 置于滑轨的若干个滑台(13)， 以及垂 直设置于若干个滑台的第一夹持部(14)和第二夹持部 (15)； 驱动组件(2)， 所述驱动组件包括设置于第一夹持部的伺服电机(2 1)、 设置于第二夹持 部的螺母座(22)， 以及设置于伺服电机和 螺母座之间的滚珠丝杠(23)， 所述伺服电机驱动 滚珠丝杆 带动螺母座， 能够使第一夹持部和第二夹持部相向或背离运动； 翻转夹爪组件(3)， 所述翻转夹爪组件包括设置于第二夹持部外侧的驱动气缸(31)、 设 置于第二夹持部前端的转轴(32)， 以及设置于转轴的翻转抱爪(33)， 所述驱动气缸能够驱 动翻转抱爪围绕转轴向内侧翻转。 2.根据权利要求1所述一种用于多尺寸纸箱的机器人伺 服末端执行器， 其特征在于， 所 述框架主体设置有用于 外接部件的法兰部件(4)。 3.根据权利要求1所述一种用于多尺寸纸箱的机器人伺 服末端执行器， 其特征在于， 所 述滑台分别与第一夹持部和第二夹持部之间设置有 钣金连接件(16)。 4.根据权利要求3所述一种用于多尺寸纸箱的机器人伺 服末端执行器， 其特征在于， 所 述第一夹持部和第二夹持部的夹持内侧设置有海绵(17)。 5.根据权利要求4所述一种用于多尺寸纸箱的机器人伺 服末端执行器， 其特征在于， 所 述驱动气缸与第二夹持部之间通过设置气缸 连接件(31 1)相连。 6.根据权利要求5所述一种用于多尺寸纸箱的机器人伺 服末端执行器， 其特征在于， 所 述转轴与第二夹持部之间设置有轴承(321)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216736413 U 2一种用于多尺寸纸箱的机 器人伺服末端执行器 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人伺服末端执行器技术领域， 特别涉及一种用于多尺寸纸箱 的机器人伺服末端执 行器。 背景技术 [0002]随着社会的发展， 国内外各个企业都得到了快速发展， 不管是生产制造业还是食 品、 医疗等其他行业都有大量的产品输出， 这其中物料搬运码垛 阶段是不可或缺的一个工 序。 很多小型工厂目前依旧停留在人工搬运、 码垛的阶段， 其自动化程度严重不足， 大大地 增加了员工的劳动力， 还影响了工作效率。 不仅如此， 还可能造成意外和造成产品的损失。 如此看来， 实现企业自动化搬运码垛显得尤为重要， 通过机器人手臂和末端执行器的配合 来完成需要的搬运及码垛工作， 不仅能够提高工作效率、 降低成本， 还能减少人员工作强 度、 降低安全风险。 [0003]目前很多末端执行器在实际工作状态中都会出现一系列问题， 如搬运过程中易出 现物体滑落、 抓手抓力过大造成物体损坏等情况。 这些情况不仅会直接造成经济损失， 而且 如果搬运的是危险物品， 极易出现安全 事故。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的克服现有技术存在的不足， 为实现以上目的， 采用一种用于多 尺寸纸箱的机器人伺服末端执 行器， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 [0005]一种用于多尺寸 纸箱的机器人伺服末端执 行器， 包括： [0006]框体组件， 所述框体 组件包括框架主体、 设置于框架主体侧边的滑轨、 设置于滑轨 的若干个滑台， 以及垂直设置 于若干个滑台的第一夹持部和第二夹持部； [0007]驱动组件， 所述驱动组件包括设置于第一夹持部 的伺服电机、 设置于第二夹持部 的螺母座， 以及设置于伺服电机和螺母座之间的滚珠丝杠， 所述伺服电机驱动滚珠丝杆带 动螺母座， 能够使第一夹持部和第二夹持部相向或背离运动； [0008]翻转夹爪组件， 所述翻转夹爪组件包括设置于第二夹持部外侧的驱动气缸、 设置 于第二夹持部前端的转轴， 以及设置于转轴的翻转抱爪， 所述驱动气缸能够驱动翻转抱爪 围绕转轴向内侧翻转。 [0009]作为本实用新型的进一步的方案： 所述框架主体设置有用于外接部件的法兰部 件。 [0010]作为本实用新型的进一步的方案： 所述滑台分别与第一夹持部和第二夹持部之间 设置有钣金连接件。 [0011]作为本实用新型的进一步的方案： 所述第一夹持部和第二夹持部的夹持内侧设置 有海绵。 [0012]作为本实用新型的进一步的方案： 所述驱动气缸与第二夹持部之间通过设置气缸 连接件相连。说　明　书 1/3 页 3 CN 216736413 U 3