(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123392287.1 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 苏州亚相素自动化科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区港田 路99号港田工业坊17号厂房20 6单元 (72)发明人 黄健　刘蓓阳　 (74)专利代理 机构 北京天下创新知识产权代理 事务所(普通 合伙) 16044 专利代理师 任崇 (51)Int.Cl. B25J 19/04(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉 系统 (57)摘要 本实用新型提供一种用于柔性振动盘上料 抓取的定位视觉系统。 所述用于柔性振动盘上料 抓取的定位视觉系统包括柔性振动盘、 通信模 块、 PLC控制器、 2D工业相机、 图像处理器和机械 臂抓取装置； 所述PLC控制器与机械臂抓取装置 相连接。 本实用新型提供一种用于柔性振动盘上 料抓取的定位视觉系统以解决传统的振动盘因 为比较单一， 无法同时应对各种形状， 大小的产 品， 最终导 致成本浪费， 效率浪费的问题。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217915418 U 2022.11.29 CN 217915418 U 1.一种用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统， 其特征在于， 包括柔性振动盘、 通信 模块、 PLC控制器、 2D工业相机、 图像处理器和 机械臂抓取装置； 还包括光源模块， 所述光源 模块包括设置于柔性振动盘料盘下侧的白色背光光源和设置于柔性振动盘料盘正上方 的 白色碗形光源， 2D工业相机 视线穿过白色碗形光源的通 孔拍摄产品。 2.根据权利要求1所述的用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统， 其特征在于， 所述 2D工业相机有两个， 设置 于所述柔性振动盘正上 方。 3.根据权利要求2所述的用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统， 其特征在于， 两个 2D相机间距 为柔性振动料盘长度的一半， 相机采用2000万像素， 镜头使用16 mm焦距镜头， 镜 头表面到产品表面的距离 达到1200mm。 4.根据权利要求1所述的用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统， 其特征在于， 所述 图像处理器包括 参数设定模块、 比对 模块和显示模块。 5.根据权利要求4所述的用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统， 其特征在于， 所述 参数设定模块用于设定标准图像参数。 6.根据权利要求4所述的用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统， 其特征在于， 所述 比对模块用于将2D工业相机采集的图像与标准图像参数进行比对。 7.根据权利要求6所述的用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统， 其特征在于， 还包 括储存器， 所述储 存器与图像处 理器相连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217915418 U 2一种用于柔性振动盘上料 抓取的定位视觉系统 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器视觉技术领域， 尤其涉及一种用于柔性振动盘上料抓取的定 位视觉系统。 背景技术 [0002]常规的振动盘上料， 只能对一些形状比较规则， 体型较大的产品进行上料， 但对于 精密的电子产品， 通常具备不规则性以及体积 较小， 以及产品种类多的特性。 这就对一般的 振动盘上料造成了困扰。 常见导致的问题： 卡料， 产品种类很多， 需要准备多种形状的一般 振动盘， 造成体积和成本浪费。 [0003]柔性振动盘可解决这些问题， 但是因为柔性振动盘的来料存在位置随机性， 因此 需要机器视觉对产品的位置进行定位检测， 然后将坐标数据传输给机器人， 引导机器人进 行抓取。 实用新型内容 [0004]本实用新型提供一种用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统以解决传统的振 动盘因为比较单一， 无法同时应对各种形状， 大小的产品， 最终导致成本浪费， 效率浪费的 问题， 为解决上述技术问题， 本实用新型提供 的用于柔性振动盘上料抓取 的定位视觉系统 包括柔性振动盘、 通信模块、 PLC控制器、 2D工业相机、 图像处理器和机械臂抓取装置； 所述 柔性振动盘、 通信模块、 PLC控制器、 2D 工业相机和图像处理器依次相连接； 所述图像处理器 与通信模块相连接； 所述  PLC控制器与机械臂 抓取装置相连接。 还包括光源模块， 所述光源 模块包括设置于柔性振动盘料盘下侧的白色背光光源和设置于柔性振动盘料盘正上方 的 白色碗形光源， 2D工业相机 视线穿过白色碗形光源的通 孔拍摄产品。 [0005]优选的， 所述图像处理器包括参数设定模块、 比对模块和显示模块， 所述图像处理 器通过比对 模块与通信模块相连接 。 [0006]优选的， 所述 参数设定模块用于设定标准图像参数。 [0007]优选的， 所述比对 模块用于将2D工业相机采集的图像与标准图像参数进行比对。 [0008]优选的， 所述用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统， 还包括储存器， 所述储存 器与图像处 理器相连接 。 [0009]优选的， 考虑抓取的定位精度， 相机采用2000万像素镜头使用  16mm焦距镜头， 镜 头表面到产品表面的距离 达到1200mm。 [0010]优选的， 所述2D相机有两个， 设置于所述柔性振动盘正上方。 两个2D相机间距为柔 性振动料盘长度的一半。 [0011]优选的， 柔性振动盘的料盘采用透明的柔性材质， 优选采用PE、  PP、 PVC或者PU等 可透光的材质， 其表面 光滑有韧性， 透光 性好。 [0012]与相关技术相比较， 本实用新型提供的用于柔性振动盘上料抓取的定位视觉系统 具有如下有益效果：说　明　书 1/3 页 3 CN 217915418 U 3