(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212345 3518.5 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 安徽智玛利机 器人有限公司 地址 237000 安徽省六安市金安区三十铺 镇六安大 学科技园A7栋 (72)发明人 李文军　 (74)专利代理 机构 广州蓝晟专利代理事务所 (普通合伙) 44452 专利代理师 吴娟 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于陶瓷管生产的机 械手 (57)摘要 本实用新型提供了一种用 于陶瓷管生产的 机械手， 属于机械手技术领域， 用于解决机械手 夹持大型陶瓷管的效率和安全性较低的技术问 题。 包括安装板， 安装板的上端设有转动机构， 安 装板的侧端铰接有两个夹持架， 两个夹持架的上 端设置有液压缸， 两个夹持架分别与液压缸的底 端和输出端铰接， 夹持架的下端固定有若干夹持 杆， 且夹持杆上设有若干自适应夹杆； 本实用新 型通过转动机构调节机械手的夹持角度， 方便对 不同角度摆放的陶瓷管进行夹持， 提高使用效 果， 增加实用性； 通过自适应夹杆自动适应陶瓷 管的外形， 提高夹持效率， 不需要通过夹持力度 提供摩擦力， 能够防止陶瓷管损坏， 安全性更高。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 217024367 U 2022.07.22 CN 217024367 U 1.一种用于陶瓷管生产的机械手， 包括安装板(1)， 其特征在于， 所述安装板(1)的上端 设有用于连接外部机械臂的转动机构(2)， 安装板(1)的侧端铰接有两个夹持架(3)， 两个夹 持架(3)的上端设置有液压缸(4)， 且两个夹持架(3)分别与液压缸(4)的底端和输出端铰 接， 夹持架(3)的下端固定有若干夹持杆(5)， 且夹持杆(5)上设有若干用于夹持陶瓷管(7) 的自适应夹杆(6)。 2.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷管生产的机械手， 其特征在于， 所述转动机构 (2)包括固定在安装板(1)上的两个连接柱(201)， 连接柱(201)的上端固定有横梁(202)， 横 梁(202)的上端固定有连接杆(203)， 连接杆(203)的上端固定有调节齿轮(204)， 连接杆 (203)的外侧 套设有承重环(205)， 承重环(205)的上端固定有若干 圆周均布的竖杆(206)， 其中一个竖杆(206)的侧端 固定有转动电机(207)， 转动电机(207)的输出轴上固定有与调 节齿轮(204)啮合的动力齿轮(208)， 竖 杆(206)的上端固定有连接盘(210)。 3.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷管生产的机械手， 其特征在于， 所述转动机构 (2)还包括推力轴承(209)， 且推力轴承(209)安装在承重环(20 5)与调节齿轮(204)之间。 4.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷管生产的机械手， 其特征在于， 所述自适应夹杆 (6)包括套管(601)、 移动杆(602)和弹簧(604)， 套管(601)固定在夹持杆(5)的外侧， 移动杆 (602)滑动插设在套管(601)内部， 且移动杆(602)贯穿夹持杆(5)， 移动杆(602)中间位置固 定有挡肩(603)， 弹簧(604)套设在移动杆(602)外侧， 且弹簧(604)位于套管(601)内部， 弹 簧(604)的两端分别于挡肩(6 03)的套管(6 01)的端部相抵 。 5.根据权利要求4所述的一种用于陶瓷管生产的机械手， 其特征在于， 所述移动杆 (602)的端部套设有橡胶套(9)， 且橡胶套(9)的外表面与移动 杆(602)外表面齐平， 移动杆 (602)的端部开设有若干凹槽(605)， 且橡胶套(9)的内表面设置有若干与凹槽(605)相匹配 的限位凸条。 6.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷管生产的机械手， 其特征在于， 所述夹持杆(5) 的内侧固定有橡胶垫(8)， 且移动杆(6 02)贯穿橡胶垫(8)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217024367 U 2一种用于陶瓷 管生产的机械手 技术领域 [0001]本实用新型属于 机械手技术领域， 涉及一种用于陶瓷管生产的机 械手。 背景技术 [0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件 或操作工具 的自动操作装置， 特点是可以通过编程来完成各种 预期的作业， 构造和 性能上 兼有人和机械手机器各自的优点， 机械手是最早出现的工业机器人， 也是最早出现的现代 机器人， 它 可代替人 的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化， 能在有害环境下操作以保 护人身安全， 因而广泛应用于 机械制造、 冶金、 电子、 轻工和原子能等部门。 [0003]传统的机械手对管道的夹持有通过负压吸附进行夹持的， 也有通过摩擦力进行夹 持的， 但是在大型 的陶瓷管 的生产中， 由于陶瓷管重量较重而且外表面基本采用磨砂材质 导致吸盘的吸 附力不足， 采用摩擦力进行夹持又容易损坏陶瓷管， 因此对于大型陶瓷管 的 搬运过程较为繁琐而且容 易导致陶瓷管损坏。 [0004]基于此， 我们设计了一种用于陶瓷管生产的机 械手。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题， 提出了一种用于陶瓷管生产 的机械手， 该装置要解决的技 术问题是： 如何提高机 械手夹持大 型陶瓷管的效率和安全性。 [0006]本实用新型的目的可通过 下列技术方案来实现： [0007]一种用于陶瓷管生产的机械手， 包括安装板， 所述安装板 的上端设有用于连接外 部机械臂的转动机构， 安装板的侧端铰接有两个夹持架， 两个夹持架的上端设置有 液压缸， 且两个夹持架分别与液压缸 的底端和输出端铰接， 夹持架的下端固定有若干夹持杆， 且夹 持杆上设有若干用于 夹持陶瓷管的自适应夹杆。 [0008]所述转动机构包括固定在安装板上的两个连接柱， 连接柱的上端固定有横梁， 横 梁的上端固定有连接杆， 连接杆的上端固定有调节齿轮， 连接杆的外侧套设有承重环， 承重 环的上端固定有若干圆周均布的竖杆， 其中一个竖杆的侧端固定有转动电机， 转动电机的 输出轴上固定有与调节齿轮啮合的动力齿轮， 竖 杆的上端固定有连接盘。 [0009]采用以上结构， 在使用时， 通过螺栓将 连接盘外接在机械臂上， 转动电机带动动力 齿轮转动， 进而带动调节齿轮转动， 调节齿轮通过横梁、 连接杆和连接柱带动安装板转动， 进行角度的调节， 方便 夹持不同角度的陶瓷管。 [0010]所述转动机构还 包括推力轴承， 且推力轴承安装在承重环与调节齿轮之间。 [0011]采用以上结构， 推力轴承能够降低调节齿轮和承重环之间的摩擦力， 增架设备实 用性。 [0012]所述自适应夹杆包括套管、 移动杆和弹簧， 套管固定在夹持杆的外侧， 移动杆滑动 插设在套 管内部， 且移动杆贯穿夹持杆， 移动杆中间位置固定有挡肩， 弹簧套设在移动杆外 侧， 且弹簧 位于套管内部， 弹簧的两端分别于挡肩的套管的端部相抵 。说　明　书 1/4 页 3 CN 217024367 U 3