(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212342173 0.3 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 广州慧谷动力科技有限公司 地址 510000 广东省广州市番禺区小谷围 街外环西路100号广东工业大学理学 馆216房号 (72)发明人 张豪　杨浩文　陈源旭　何子聪　 林巧纯　 (74)专利代理 机构 广州凯东知识产权代理有限 公司 44259 专利代理师 江镜立 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/00(2006.01) (54)实用新型名称 基于齿条传动的伸缩结构 (57)摘要 本实用新型公开了基于齿条传动 的伸缩结 构， 包括底盘结构， 底 盘结构由三个万向轮， 三个 直流电机组成； 底盘结构上侧设置机械臂平移机 构， 机械臂平移机构包括机械臂平移齿条和机械 臂平移齿轮， 机械臂平移齿条上设置平移机构舵 机， 机械臂平移机构上侧设有躯干结构和抓手结 构， 躯干结构下方设置机械臂平移齿轮， 机械臂 平移齿轮与机械臂平移齿条相啮合。 本实用新型 通过机械手抓取的货物也能够保持在机器人内, 保护机械手与货物不会受到撞击或者刮碰,机械 手占据空间小并拥有 多灵活度。 权利要求书1页 说明书3页 附图7页 CN 217200702 U 2022.08.16 CN 217200702 U 1.基于齿条传动的伸缩结构， 包括底盘结构(1)， 底盘结构由三个万向轮， 三个直流电 机组成； 其特征在于： 底盘结构(1)上侧设置机械臂平移机构(8)， 机械臂平移机构(8)包括 机械臂平移齿条(11)和机械臂平移齿轮， 机械臂平移齿条(11)上设置平移机构舵机(10)， 机械臂平移机构(8)上侧设有躯干结构和抓手结构， 躯干结构下方设置机械臂平移齿轮， 机 械臂平移齿轮与机 械臂平移齿条(1 1)相啮合。 2.根据权利要求1所述的基于齿条传动的伸缩结构， 其特征在于： 所述底盘结构设有寻 迹传感器。 3.根据权利要求1所述的基于齿条传动的伸缩结构， 其特征在于： 所述底盘结构设置三 个红外传感器(17)。 4.根据权利要求1所述的基于齿条传动的伸缩结构， 其特征在于： 所述底盘结构设置两 个超声波传感器(16)。 5.根据权利要求1所述的基于齿条传动的伸缩结构， 其特征在于： 所述底盘结构设有摄 像头。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217200702 U 2基于齿条传动的伸缩结构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及搬运机器人技 术领域， 尤其涉及基于齿条传动的伸缩结构。 背景技术 [0002]智慧医院是医院发展的新阶段， 也是近年来各大医院转型升级的重要方向， 因此， 为了满足智慧医院对物品输送的要求， 同时减轻医生和护 士的压力， 搬运机器人已逐渐被 应用到智慧医院中， 为了使搬运机器人能够自主规划运送轨迹， 完成物品输送任务， 移动机 器人在医院环境中支持医务人员方面发挥着越来越大的作用。 [0003]现有的配备机械手的分拣机器人多数是将机械手装载在车体前方,占用了一定的 空间， 车体运动的空间相对较大且在运动过程中无法保护机械手,机械手在车体外容易受 到撞击或者刮碰 。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点， 而提出的基于齿条传动的 伸缩结构， 从而解决现有技 术中存在的问题。 [0005]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技 术方案： [0006]基于齿条传动的伸缩结构， 包括底盘结构， 底盘结构由三个万向轮， 三个直流电机 组成； 底盘结构上侧设置机械臂平移机构， 机械臂平移机构包括机械臂平移齿条和机械臂 平移齿轮， 机械臂平移齿条上设置平移机构舵机， 机械臂平移机构上侧设有躯干结构和抓 手结构， 躯 干结构下 方设置机械臂平移齿轮， 机 械臂平移齿轮与机 械臂平移齿条相啮合。 [0007]优选地， 所述底盘结构设有寻迹传感器。 [0008]优选地， 所述底盘结构设置三个红外传感器。 [0009]优选地， 所述底盘结构设置 两个超声 波传感器。 [0010]优选地， 所述底盘结构设有摄 像头。 [0011]本实用新型的优点在于： 本实用新型所提供的基于齿条传动的伸缩结构， 能够在 运动过程中确保机械手在机器人内且机械手抓取的货物也能够保持在机器人内,保护机械 手与货物不会受到撞击或者刮碰,机 械手占据空间小并拥有 多灵活度。 附图说明 [0012]图1是本实用新型的基本结构示 意图； [0013]图2是本实用新型底盘结构的俯视图； [0014]图3是本实用新型抓取 药品物料的状态； [0015]图4是本实用新型病床物料状态； [0016]图5是本实用新型躯 干结构的主视图； [0017]图6是躯干结构的侧视图； [0018]图7是本实用新型抓手结构的结构示 意图。说　明　书 1/3 页 3 CN 217200702 U 3