(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111531149.9 (22)申请日 2021.12.14 (71)申请人 高新兴创联科技有限公司 地址 310013 浙江省杭州市西湖区万塘路 30号10幢5楼 (72)发明人 刘荣富　童鹏程　王永华　陈刚　 张家源　叶卫春　 (74)专利代理 机构 杭州杭诚专利事务所有限公 司 33109 专利代理师 刘正君 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 40/20(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/22(2022.01)G06V 10/26(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G08B 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种应用 于铁路货场棚车开关车门作业安 全检测方法 (57)摘要 本发明公开了一种应用于铁路货场棚车开 关车门作业安全检测方法。 解决现有技术棚车开 关车门作业中没有作业安全智能分析， 不能进行 安全预警的问题。 方法包括预先设置摄像机监控 图像中棚车车门参考线； 采用深度学习模型识别 监控图形中棚车车门和人员， 对 车门进行分组获 得多个历史车门分组序列， 根据历史车门分组序 列识别开关车门事件； 根据预设的参考线计算出 车门物理边框， 由车门物理边框和开关门事件在 月台上确定危险区域； 根据人员、 开关门事件和 危险区域进行作业安全判断。 本发 明能够自动检 测出棚车在开关侧面作业时热暖进入危险区域 的行为， 并进行报警提醒， 实现货场作业过程中 安全高效的响应 。 权利要求书3页 说明书8页 附图5页 CN 114565885 A 2022.05.31 CN 114565885 A 1.一种应用于铁路货场棚车开关车门作业安全检测方法， 通过对摄像机拍摄的停靠在 月台棚车 车厢图像进行分析， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1.预先设置摄 像机监控图像中棚车 车门参考线； S2.采用深度学习模型识别监控图形中棚车车门和人员， 对车门进行分组获得多个历 史车门分组序列， 根据历史车门分组序列识别开关车门事 件； S3.根据预设的参考线计算出车门物理边框， 由车门物理边框和开关门事件在月台上 确定危险区域； S4.根据人员、 开关门事 件和危险区域进行作业 安全判断。 2.根据权利要求1所述的一种应用于铁路货场棚车开关车门作业安全检测方法， 其特 征是所述的预设摄 像机监控图像中棚车 车门参考线， 包括： 获取摄像机拍摄的棚车图像， 沿棚车车门上方边框设置一条上方水平参考线， 沿棚车 车门下方边框设置一条 下方水平参考线； 沿车门垂直方向设置多条垂直 参考线。 3.根据权利要求1所述的一种应用于铁路货场棚车开关车门作业安全检测方法， 其特 征是所述的识别监控图形中棚车 车门和人员， 包括： 实时采集 一帧图像； 采用训练好的深度学习 模型识别图像中棚 车车门和人员， 车门的识别结果为一扇车门 的车门识别框， 包括车门识别框的左上顶点坐标和宽高信息， 人员的识别结果为一个人员 识别框， 包括人员识别框左上顶点 坐标和宽高信息 。 4.根据权利要求3所述的一种应用于铁路货场棚车开关车门作业安全检测方法， 其特 征是所述的对车门进行分组获得多个历史车门分组序列， 包括： 将识别的车门按照摄像机拍摄方向进行排序， 在摄像机朝右拍摄， 将识别的车门按照 车门识别框中心坐标从左到右排序， 摄像机朝左拍摄， 按照车门识别框中心坐标从右到左 排序， 得到排序后车门序列； 将满足第一条件的车门归为同一车厢车门， 获得车门分组序列， 每个车门分组包括同 一车厢的左侧车门和右侧车门， 其中第一条件为： 排序后车门序列中任意相邻的第一车门 识别框和第二车门识别框的中心点距离小于第一车门识别框的宽度3倍， 且第一车门识别 框面积和第二车门识别框面积之比小于等于8； 遍历车门分组序列中各车门分组， 判断车门分组与各历史车门分组序列的最后 一个车 门分组在几何上是否有交集， 若有交集， 则将车门分组加入到该历史车门分组序列， 若无 交 集或无历史车门分组序列， 则新建一个历史车门分组序列， 将车门分组加入到新建的历史 车门分组序列中， 遍历完成后获得多个历史车门分组序列。 5.根据权利要求4所述的一种应用于铁路货场棚车开关车门作业安全检测方法， 其特 征是所述的识别开关车门事 件， 包括： 根据历史车门分组序列， 若车门移动则判断开关门事件， 设定车门移动阈值， 计算每个 左侧车门对于左侧车门宽度的移动距离， 每 个右侧车门相对于右侧车门宽度的移动距离； 若左侧车门往左移动距离超过车门移动阈值， 判断为开左侧车门， 记录开始时间和结 束时间， 若左侧车门往右移动距离超过车门移动阈值， 判断为关左侧车门， 记录开始时间和结权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114565885 A 2束时间， 若右侧车门往右移动距离超过车门移动阈值， 判断为开右侧车门， 记录开始时间和结 束时间， 若右侧车门往左移动距离超过车门移动阈值， 判断为关右侧车门， 记录开始时间和结 束时间。 6.根据权利要求5所述的一种应用于铁路货场棚车开关车门作业安全检测方法， 其特 征是所述的计算识别出的棚车 车门的物理边框， 包括： 采用插值方法获取 经过车门的车门识别框各顶点的垂直 参考线倾斜角， 其中Dl是顶点到左侧预设垂直参考线的距离， Dr是顶点到右侧预设垂直参考线的距离， θl是左侧预设垂直参考线相对水平线的倾斜角， θr是右侧预设垂直参考线相对水平线的倾 斜角； 若摄像机朝右拍摄， 判断经过车门识别框右上顶点垂直参考线的倾斜角是否小于或等于π/2， 若是， 取经过 车门识别框右上顶点的垂直参考线和下方水平参考线的交点作为车门物理边框右边框和 下方水平参考线的交点， 若否， 取车门识别框右边框和下方水平参考线的交点作为车门物 理边框右边框和下 方水平参考线的交点； 判断经过车门识别框左下顶点垂直参考线的倾斜角是否小于或等于π/2， 若是， 取车门 识别框左边框和下方水平参考线的交点作为车门物理边框左边框和下方水平参考线的交 点， 若否， 计算上方水平线和车门识别框左边框的交叉点， 取经过 交叉点的垂 直参考线和下 方水平参考线的交点作为车门物理边框左边框和下 方水平参考线的交点； 若摄像机朝左拍摄， 判断经过车门识别框左上顶点垂直参考线的倾斜角是否大于或等于π/2， 若是， 取经过 车门识别框左上顶点的垂直参考线和下方水平参考线的交点作为车门物理边框左边框和 下方水平参考线的交点， 若否， 取车门识别框左边框和下方水平参考线的交点作为车门物 理边框左边框和下 方水平参考线的交点； 判断经过车门识别框右下顶点垂直参考线的倾斜角是否大于或等于π/2， 若是， 取车门 识别框右边框和下方水平参考线的交点作为车门物理边框右边框和下方水平参考线的交 点， 若否， 计算上方水平参考线和车门识别框右 边框的交叉点， 取经过 交叉点的垂 直参考线 和下方水平参考线的交点作为车门物理边框右边框和下 方水平参考线的交点； 由上判断获取第一交点： 左侧车门物理边框左边框和下 方水平参考线交点， 第二交点： 左侧车门物理边框右边框和下 方水平参考线交点， 第三交点： 右侧车门物理边框左边框和下 方水平参考线交点， 第四交点： 右侧车门物理边框右边框和下 方水平参考线交点。 7.根据权利要求6所述的一种应用于铁路货场棚车开关车门作业安全检测方法， 其特 征是所述的由车门物理边框和开关门事 件在月台上确定危险区域， 包括： 计算车门物理边框倒向月台， 车门物理边框上 方顶点在月台上的估计位置， 包括： 获取经过车门物理边框下方顶点的垂直参考线和上方水平参考线的交点， 记为上方交权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114565885 A 3