(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111555466.4 (22)申请日 2021.12.17 (71)申请人 际络科技 （上海） 有限公司 地址 202150 上海市崇明区长兴镇江南大 道1333弄11号楼001室4座 (72)发明人 兰海钰　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 毛宏宝 (51)Int.Cl. G01C 21/16(2006.01) G01M 17/007(2006.01) G01S 19/47(2010.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 重卡的零速 检测方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种重卡的零速检测方法及装 置， 方法包括： 基于组合导航进行零偏 估计， 得到 零偏估计结果； 利用零偏估计结果对 预先采集的 车辆数据进行零偏补偿， 得到车辆补偿数据； 基 于预设长度的滑窗选择车辆补偿数据， 并对其进 行零速检测， 得到零速检测结果。 本发明利用组 合导航系统输出的零偏估计结果， 将采集的车辆 数据中的零偏和影响零速检测结果准确性的参 数去除， 得到沿车体系的车辆补偿数据， 并采用 预设长度的滑窗进行数据预处理， 以适用于重卡 高震动的场景； 利用处理后的数据进行零速检 测， 进而得到零速检测结果， 以避免姿态解算延 时带来的零速检测误差以及降低车辆在低速缓 行过程中的检测错误， 提高了零速检测的准确性 和效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 114440867 A 2022.05.06 CN 114440867 A 1.一种重卡的零速检测方法， 其特 征在于， 包括： 基于组合 导航进行零偏估计， 得到零偏估计结果； 利用所述 零偏估计结果对预 先采集的车辆数据进行零偏补偿， 得到车辆补偿数据； 基于预设长度的滑窗选择所述车辆补偿数据， 并对其进行零速检测， 得到零速检测结 果。 2.根据权利要求1所述的重卡的零速检测方法， 其特征在于， 所述基于预设长度的滑窗 选择所述车辆补偿数据， 并对其进行零速检测， 包括： 利用预设长度的滑窗， 基于预设步长滑动选择所述车辆补偿数据， 得到多个检测数据 序列； 分别对所述多个 检测数据 序列进行零速检测， 得到对应各检测数据 序列的检测结果； 基于得到的所有检测结果和预设阈值， 得到零速检测结果。 3.根据权利要求2所述的重卡的零速检测方法， 其特征在于， 所述基于得到的所有检测 结果和预设阈值， 得到零速检测结果， 包括： 根据得到的所有检测结果， 得到检测结果为零速的车辆检测结果占所有车辆检测结果 的比例； 基于所述比例大于或等于预设阈值， 得到零速作为 零速检测结果； 基于所述比例小于所述预设阈值， 得到非零速作为 零速检测结果。 4.根据权利要求2所述的重卡的零速检测方法， 其特征在于， 所述分别对所述多个检测 数据序列进行零速检测， 得到对应各检测数据 序列的检测结果， 包括： 将所述检测数据序列输入至零速检测模型中， 得到所述零速检测模型输出的检测结 果； 其中， 所述零速检测模型是基于历史车辆数据及其对应的零速标签数据进行训练得到 的。 5.根据权利要求 4所述的重卡的零速检测方法， 其特 征在于， 所述 零速检测模型， 包括： 特征提取层， 对输入的各检测数据序列分别进行特征提取， 得到分别对应各所述检测 数据序列的检测数据特 征； 均方差计算层， 分别基于各 所述检测数据特 征， 计算相应的均方差； 零速预测层， 判断所述均方差是否符合预设条件， 若符合， 则确定当前处于零速状态， 作为对应 检测结果； 否则， 确定当前处于非零速状态， 作为对应 检测结果。 6.根据权利要求5所述的重卡的零速检测方法， 其特 征在于， 所述均方差， 表示： 其中， TFAMV表示均方差； zn表示在n时刻使用的所有检测数据序列， N 表示zn中的测量数据 序列的数量； Ωn表示所有测量数据 序列的集 合， 表示表示检测数据序列在静止情况下的噪声方 差， 表示测量数据序列， 表示测量数据序列的均值， FWD表示测量数据序列为前向加 速度时的输出值。 7.根据权利要求1所述的重卡的零速检测方法， 其特征在于， 所述车辆数据包括加速权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114440867 A 2度， 在所述得到零偏估计结果之后， 还 包括： 基于所述零偏估计结果， 对所述车辆数据进行筛选， 去除哥式加速度、 对地向心加速度 和重力加速度。 8.根据权利要求1所述的重卡的零速检测方法， 其特征在于， 在所述利用所述零偏估计 结果对预先采集的车辆数据进行零偏补偿之前， 还包括： 基于惯性测量单元沿车体系的行 车方向采集车辆 速度。 9.一种重卡的零速检测装置， 其特 征在于， 包括： 零偏估计模块， 基于组合 导航进行零偏估计， 得到零偏估计结果； 零偏补偿模块， 利用所述零偏估计结果对预先采集的车辆数据进行零偏补偿， 得到车 辆补偿数据； 零速检测模块， 基于预设长度的滑窗选择所述车辆补偿数据， 并对其进行零速检测， 得 到零速检测结果。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所 述重卡的零速检测方法的步骤。 11.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述重卡的零速检测方法的步骤。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至8任一项所述重卡的零速检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114440867 A 3